技术特征：
1.一种教学用四足仿生机器人，其特征在于，包括躯干、前腿、后腿、摄像模块(8)和控制电路板(3)，所述前腿与后腿对称设置在躯干的前后两端，所述前腿与后腿的数量均为两个且两个前腿之间、两个后腿之间的夹角均为90
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；所述前腿与后腿的结构相同且均包括第二数字舵机(11)、第三数字舵机(13)、第一u型架(12)和第二u型架(14)，所述第二数字舵机(11)的输出轴与躯干固定连接，所述第三数字舵机(13)的输出轴固定设置在第二u型架(14)的u形槽内，所述第二数字舵机(11)的输出轴与第三数字舵机(13)的输出轴相平行，所述第二数字舵机(11)远离输出轴的一端和第三数字舵机(13)远离输出轴的一端均固定设置在第一u型架(12)的u形槽内；所述躯干包括圆盘结构、四个第一数字舵机(7)和四个连接架(10)，其中两个所述连接架(10)分别对应两个前腿，另外两个所述连接架(10)分别对应两个后腿，四个所述第一数字舵机(7)分别与四个连接架(10)一一对应且四个第一数字舵机(7)均与圆盘结构固定连接，每个所述第一数字舵机(7)的输出轴均与所述圆盘结构的中轴线相平行且每个第一数字舵机(7)的输出轴均与对应连接架(10)的一端固定连接，每个所述第二数字舵机(11)的输出轴均与连接架(10)的另一端固定连接且第二数字舵机(11)的输出轴与第一数字舵机(7)的输出轴相垂直；所述摄像模块(8)固定设置在所述圆盘结构的上方前端用于拍摄路况并对拍摄到的路况信息进行处理，所述控制电路板(3)与圆盘结构平行设置且控制电路板(3)固定设置在圆盘结构的上方用于控制躯干、前腿和后腿动作；所述第一数字舵机(7)、第二数字舵机(11)和第三数字舵机(13)的型号相同且均为双轴数字舵机。2.按照权利要求1所述的一种教学用四足仿生机器人，其特征在于，所述圆盘结构包括上圆盘(5)和下圆盘(1)，所述上圆盘(5)位于下圆盘(1)的上部且上圆盘(5)与下圆盘(1)同轴设置，所述第一数字舵机(7)远离输出轴的一端固定在上圆盘(5)与下圆盘(1)之间。3.按照权利要求1或2所述的一种教学用四足仿生机器人，其特征在于，所述前腿还包括两个前爪(15)，两个所述前爪(15)分别固定设置在两个前腿的第二u型架(14)的底部；所述后腿还包括两个后爪(16)，两个所述后爪(16)分别固定设置在两个后腿的第二u型架(14)的底部。4.按照权利要求1或2所述的一种教学用四足仿生机器人，其特征在于，所述控制电路板(3)包括开关模块(21)、电源模块(4)、指示灯(17)、舵机控制模块(20)、时钟模块(9)和微处理器(18)，所述开关模块(21)与电源模块(4)连接用于控制机器人电路的通断，所述电源模块(4)与微处理器(18)连接且为机器人各用电单元供电，所述指示灯(17)与微处理器(18)连接用于接收微处理器(18)输出的指示信号；所述第一数字舵机(7)、第二数字舵机(11)和第三数字舵机(13)均与舵机控制模块(20)连接用于接收舵机控制模块(20)输入的动作信号，所述舵机控制模块(20)与微处理器(18)连接用于接收微处理器(18)输出的控制信号，所述微处理器(18)与时钟模块(9)连接用于接收时钟模块(9)输入的时间信号，所述摄像模块(8)与微处理器(18)连接用于向微处理器(18)输入所拍摄到的图像信号。5.按照权利要求2所述的一种教学用四足仿生机器人，其特征在于，所述控制电路板(3)通过铜柱(2)固定设置在上圆盘(5)的上方，所述铜柱(2)的上端与控制电路板(3)固定连接，所述铜柱(2)的下端与上圆盘(5)固定连接；所述摄像模块(8)通过支撑轴(6)固定设置在两个前腿之间的中部上方，所述支撑轴(6)的上端与摄像模块(8)的后端固定连接，所述支撑轴(6)的下端与上圆盘(5)固定连接。
6.按照权利要求2所述的一种教学用四足仿生机器人，其特征在于，所述第一数字舵机(7)通过螺钉固定在上圆盘(5)与下圆盘(1)之间，所述第二数字舵机(11)和第三数字舵机(13)均通过螺钉与第一u型架(12)固定连接。7.按照权利要求4所述的一种教学用四足仿生机器人，其特征在于，所述摄像模块(8)的前端底部设置有与摄像模块(8)相配合的wifi扩展板(19)，所述wifi扩展板(19)与摄像模块(8)通过排针排母连接用于为摄像模块(8)提供互联网通道。8.按照权利要求7所述的一种教学用四足仿生机器人，其特征在于，所述微处理器(18)为stc89c52微处理器，所述电源模块(4)采用ams1117
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5.0v电源，所述摄像模块(8)为open mv4 h7摄像头，所述第一数字舵机(7)、第二数字舵机(11)和第三数字舵机(13)均为ldx
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227双轴数字舵机。9.按照权利要求8所述的一种教学用四足仿生机器人，其特征在于，所述电源模块(4)包括开关sw2、电源v1、电源v2和电阻r3，所述开关sw2的一端通过接线端子与系统各用电单元连接，所述开关sw2的另一端与电源v1的输入端和电源v2的输入端均连接，该端同时连接有电容c10的一端、电容c11的一端、电容c14的一端和电容c15的一端，所述电源v1的输出端连接有电容c12的一端、电容c13的一端和电阻r3的一端，所述电容c10的另一端、电容c11的另一端、电源v1的接地端、电容c12的另一端均与电容c13的另一端连接且共同接地，所述电阻r3的另一端连接有显示灯led3的一端，所述显示灯led3的另一端接地；所述电源v2的输出端连接有电容c16的一端和电容c17的一端，所述电容c14的另一端、电容c15的另一端、电源v2的接地端、电容c16的另一端均与电容c17的另一端连接且共同接地；所述电源v1的输出端还与除摄像模块(8)外的各用电单元连接且为除摄像模块(8)外的各用电单元供电，所述电源v2的输出端还与摄像模块(8)连接且为摄像模块(8)供电；所述微处理器(18)包括第1至第40引脚，其中所述微处理器(18)的第20引脚接地，所述微处理器(18)的第40引脚连接电源v1的输出端；所述摄像模块(8)包括第1至第4引脚，所述摄像模块(8)的第3引脚与微处理器(18)的第10引脚连接，所述摄像模块(8)的第2引脚与微处理器(18)的第11引脚连接，所述摄像模块(8)的第1引脚接地，所述摄像模块(8)的第4引脚连接电源v2的输出端；所述指示灯(17)包括电阻r1、电阻r2、指示灯led1和指示灯led2，所述电阻r1的一端与微处理器(18)的第12引脚连接，所述电阻r1的另一端与指示灯led1的一端连接，所述电阻r2的一端与微处理器(18)的第14引脚连接，所述电阻r2的另一端与指示灯led2的一端连接，所述指示灯led1的另一端与指示灯led2的另一端连接且共同接地；所述开关模块(21)包括按钮sw1、有极电容c3和电阻r4，所述有极电容c3的阳极连接电源v1的输出端且该端同时连接按钮sw1的一端，所述有极电容c3的阴极、按钮sw1的另一端均与电阻r4的一端连接，且所述有极电容c3的阴极、按钮sw1的另一端和电阻r4的一端均与微处理器(18)的第9引脚连接，所述电阻r4的另一端接地；所述舵机控制模块(20)的数量为两个，且两个所述舵机控制模块(20)均包括第1至第8引脚，每个所述舵机控制模块(20)的第1至第8引脚均与地、电源v1的输出端和微处理器(18)连接，其中一个所述舵机控制模块(20)的第1至第8引脚分别连接微处理器(18)的第32至第39引脚，另一个所述舵机控制模块(20)的第1至第8引脚分别连接微处理器(18)的第1至第8引脚；
每个所述ldx
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227双轴数字舵机的电源接口均通过舵机控制模块(20)与电源v1的输出端连接，每个所述ldx
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227双轴数字舵机的接地接口均通过舵机控制模块(20)接地，每个所述ldx
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227双轴数字舵机的信号接收接口均通过舵机控制模块(20)与微处理器(18)连接用于接收动作信号；所述时钟模块(9)包括电容c0、电容c1和12m晶振，所述电容c0的一端与电容c1的一端连接且共同接地，所述电容c0的另一端分别连接12m晶振的一端和微处理器(18)的第19引脚，所述电容c1的另一端分别连接12m晶振的另一端和微处理器(18)的第18引脚。
技术总结
本实用新型公开了一种教学用四足仿生机器人，包括躯干、前腿、后腿、摄像模块和控制电路板，前腿与后腿的结构相同且均包括第二数字舵机、第三数字舵机、第一U型架和第二U型架；躯干包括圆盘结构、四个第一数字舵机和四个连接架，其中两个连接架分别对应两个前腿，另外两个连接架分别对应两个后腿，四个第一数字舵机分别与四个连接架一一对应且四个第一数字舵机与圆盘结构固定连接；第一数字舵机、第二数字舵机和第三数字舵机的型号相同且均为双轴数字舵机。本实用新型能够提高学生的参与度，增加学生对于机器人的认知程度、课堂教学的直观性，调动学生的认知积极性。调动学生的认知积极性。调动学生的认知积极性。
技术研发人员：龙卓群 史晟源 冯壮壮 王朝鹏 李文涛 刘大维 冯江阔 刘杰 许展鹏 余志豪 东海泉
受保护的技术使用者：西安航空学院
技术研发日：2021.04.23
技术公布日：2021/11/5