一种通过性高的多足机器人

技术特征：
1.一种通过性高的多足机器人，包括机器人控制台(1)，所述机器人控制台(1)底部固定安装有第一支撑腿(2)，所述第一支撑腿(2)底端设置有移动轮(3)，其特征在于：所述机器人控制台(1)底部设置有通过装置(4)；所述通过装置(4)包括多个固定块(41)和液压缸(46)，多个所述固定块(41)和所述液压缸(46)均固定在所述机器人控制台(1)底部，且多个所述固定块(41)内均滑动插设有插块(43)，多个所述插块(43)之间均通过固定架(47)相连接，所述液压缸(46)的输出端与所述固定架(47)相连接，多个所述插块(43)内均滑动插设有连接块(48)，所述连接块(48)的底部均固定安装有第二支撑腿(42)，所述第二支撑腿(42)上转动连接有通过轮(45)；所述通过轮(45)包括圆块(451)和六个支杆(452)，六个所述支杆(452)均匀布置在所述圆块(451)的外圆周上，所述圆块(451)中心固定安装有转轴(453)，所述转轴(453)与所述第二支撑腿(42)可转动连接，所述第二支撑腿(42)的侧壁上固定安装有电机(49)，所述电机(49)的输出端与所述转轴(453)固定连接。2.根据权利要求1所述的通过性高的多足机器人，其特征在于：所述连接块(48)的顶部固定安装有阻尼器(44)，所述阻尼器(44)远离所述连接块(48)的一端和所述插块(43)固定连接。3.根据权利要求1所述的通过性高的多足机器人，其特征在于：所述第一支撑腿(2)的侧壁上设置有辅助装置(5)，所述辅助装置(5)包括限位杆(52)，所述限位杆(52)沿横向滑动插设在所述第一支撑腿(2)上，所述移动轮(3)的表面转动连接有轴承(51)，所述轴承(51)套设在所述限位杆(52)上，所述限位杆(52)的一端与连接板(53)的一端连接，所述连接板(53)的另一端贯穿设置有螺杆(54)，所述螺杆(54)与所述连接板(53)螺纹连接，所述螺杆(54)的一端与所述第一支撑腿(2)可转动连接，所述螺杆(54)的另一端固定连接有转块(55)，所述螺杆(54)与所述限位杆(52)相平行设置。4.根据权利要求1所述的通过性高的多足机器人，其特征在于：所述第二支撑腿(42)为一体式结构，其包括顶板(421)和两个侧板(422)，两个所述侧板(422)对称设置在所述顶板(421)的底部，所述连接块(48)固定安装在所述顶板(421)的顶部，所述转轴(453)与两个所述侧板(422)可转动连接。

技术总结
本实用新型公开了一种通过性高的多足机器人，涉及机器人技术领域，包括机器人控制台，机器人控制台底部固定安装有第一支撑腿，第一支撑腿底端设置有移动轮，机器人控制台底部设置有通过装置；通过装置包括多个固定块和液压缸，多个固定块和液压缸均固定在机器人控制台底部，且多个固定块内均滑动插设有插块，多个插块之间均通过固定架相连接，液压缸的输出端与固定架相连接，多个插块内均滑动插设有连接块，连接块的底部均固定安装有第二支撑腿，第二支撑腿上转动连接有通过轮。本实用新型中通过设置移动轮方便使装置可以稳定移动，通过设置通过轮可以使装置的通过性提高，有助于多足机器人的使用，利用辅助装置可对移动轮进行便捷更换。捷更换。捷更换。


技术研发人员：耿鹏 王保洛 马家骏 徐利耿
受保护的技术使用者：上海海事大学
技术研发日：2021.07.07
技术公布日：2021/11/29