一种运动底盘及机器人的制作方法

1.本技术属于机器人技术领域，具体地，本技术涉及一种运动底盘及机器人。


背景技术：

2.机器人(robot)是一种能够半自主或全自主工作的智能机器。机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。
3.目前的轮式移动机器人通过电机驱动运动轮组，从而带动运动底盘承载着整个机器人运动。但是，机器人在运动、转向、爬坡或跨越障碍时，因为电机的高速运转及底盘的震动，会导致其它的配合部件产生较大的噪音。机器人的体积越大，采用的电机功率越大，配合部件的震动和内部音腔也越大，这种现象会愈加明显。
4.因此，目前的机器人在运动时存在噪音较大的问题。


技术实现要素：

5.本技术实施例的一个目的是提供一种运动底盘及机器人的新技术方案。
6.根据本技术的第一方面，提供了一种运动底盘，包括：
7.底盘主体；
8.安装仓和驱动装置，所述安装仓固定于所述底盘主体，所述驱动装置设置于所述安装仓内；
9.吸音套，所述吸音套套设于所述驱动装置的外侧；
10.主动轮组，所述主动轮组安装于所述驱动装置的输出轴。
11.可选地，还包括从动轮组，所述从动轮组安装于所述底盘主体的底部，所述从动轮组与所述底盘主体转动连接；
12.所述主动轮组和所述从动轮组之间形成预设高度差。
13.可选地，所述主动轮组包括多个主动轮，每个所述主动轮包括硬胶主体和软胶轮套，所述软胶轮套包覆于所述硬胶主体的外侧。
14.可选地，所述硬胶主体的外表面设置有凹槽，所述软胶轮套对应设置有凸起，所述凸起对应嵌设于所述凹槽内。
15.可选地，所述驱动装置为行星齿轮减速电机，所述行星齿轮减速电机包括平键转轴，所述硬胶主体设置有腰型孔，所述平键转轴安装于所述腰型孔内，所述平键转轴与所述硬胶主体固定连接。
16.可选地，还包括减震弹簧，所述减震弹簧和所述安装仓均设置于所述底盘主体的内部，且所述减震弹簧位于所述安装仓的上方，所述减震弹簧的一端与所述安装仓连接，另一端与所述底盘主体连接。
17.可选地，所述减震弹簧为锥形弹簧，且所述减震弹簧的靠近安装仓的一端直径大于所述减震弹簧的靠近所述底盘主体的一端的直径。
18.可选地，所述安装仓的顶部设置有环状定位槽，所述减震弹簧设置于所述环状定位槽中。
19.可选地，所述环状定位槽的高度大于所述减震弹簧的高度的三分之一。
20.可选地，该运动底盘还包括固定压块，通过所述固定压块将所述安装仓固定于所述底盘主体。
21.可选地，该运动底盘还包括密封胶圈和连接件，
22.所述驱动装置包括两个并排设置的电机，两个所述电机之间通过所述连接件连接；所述吸音套呈圆筒状，所述吸音套包覆两个所述电机的外表面；
23.所述安装仓设置有第一出线口，所述底盘主体设置有第二出线口，所述第一出线口与所述第二出线口均与所述连接件的位置相对应；
24.所述密封胶圈贴装于所述第二出线口处。
25.根据本技术的第二方面，提供了一种机器人，包括上述的运动底盘。
26.本技术实施例的一个技术效果在于：首先，通过将驱动装置设置于安装仓内，从而将驱动装置运行时所产生的噪音密闭在安装仓的腔体内，减少噪音的传播，从而较好地减少了运动底盘在运动时产生的噪音；其次，将吸音套套设于驱动装置的外侧，吸音套能够大大地吸收驱动装置产生的噪音，减少噪音的传播，有助于进一步减小运动底盘产生的噪音。
27.因此，该运动底盘和机器人能够从噪音的产生和传播途径两个方面减少噪音，消音效果较好。
28.通过以下参照附图对本技术的示例性实施例的详细描述，本技术的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
29.被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本技术的实施例，并且连同其说明一起用于解释本技术的原理。
30.图1为本技术实施例提供的底盘主体的结构示意图；
31.图2为本技术实施例提供的底盘主体的爆炸结构示意图；
32.图3为本技术实施例提供的底盘主体的另一种视角的结构示意图；
33.图4为本技术实施例提供的底盘主体的仰视图；
34.图5为图4的a-a的剖面示意图；
35.图6为图4的b-b的剖面示意图；
36.图7为本技术实施例提供的底盘主体的安装仓和驱动装置的爆炸结构示意图；
37.图8为本技术实施例提供的底盘主体的主动轮剖面图。
38.图中：1、底盘主体；101、第二出线口；2、安装仓；21、第一出线口；3、驱动装置；4、吸音套；5、主动轮组；51、硬胶主体；52、软胶轮套；6、从动轮组；7、减震弹簧；8、环状定位槽；9、固定压块；10、密封胶圈；11、电池；12、电池盖；13、电池仓；14、连接件。
具体实施方式
39.现在将参照附图来详细描述本技术的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本
申请的范围。
40.以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本技术及其应用或使用的任何限制。
41.对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
42.在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。
43.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
44.如图1至图8所示，本实施例提供一种运动底盘，该运动底盘应用于机器人，其作为机器人的运动底盘，以带动整个机器人运动。
45.如图1、图2和图7所示，该运动底盘包括底盘主体1、安装仓2、驱动装置3、吸音套4和主动轮组5。可选地，该运动底盘还包括从动轮组6。主动轮组5和从动轮组6共同带动运动底盘运动。
46.具体地，安装仓2固定于底盘主体1，驱动装置3设置于安装仓2内。安装仓2形成一个封闭的空间，将驱动装置3设置在安装仓2内，减少噪音的传播，有助于降低驱动装置3产生的噪音。吸音套4套设于驱动装置 3的外侧。主动轮组5安装于驱动装置3的输出轴，驱动装置3用于驱动主动轮组5转动，从而带动运动底盘运动。从动轮组6安装于底盘主体1 的底部，从动轮组6与底盘主体1转动连接。从动轮组6通过螺丝固定在底盘主体1。
47.在一个实施方式中，吸音套4的材质为氟橡胶泡棉橡胶，吸音效果较好。吸音套4为圆柱状，驱动装置3包括两个并排设置的电机，圆柱状的吸音套4能够将驱动装置3全部包裹。
48.主动轮组5和从动轮组6之间形成预设高度差，这使得机器人在跨越障碍时，主动轮组5和从动轮组6能够更好地配合以附着在地面上，减少噪声的产生，进而有效地减少底盘在运动时产生的噪音。
49.在一个实施方式中，从动轮组6包括多个从动轮，例如，从动轮的数量为4个，主动轮组5包括两个主动轮。从动轮组6为模块化设计，可以根据具体需求进行更换不同的从动轮。但需要注意的是，主动轮与从动轮的对应关系，需要保证更换后的主动轮和从动轮之间的高度差达到预设高度差。
50.在本实施例中，该运动底盘地结构设计非常合理，使用方便，能够从噪音的产生和传播途径两个方面减少噪音，消音效果较好。
51.可选地，主动轮组5包括多个主动轮，每个主动轮包括硬胶主体51 和软胶轮套52，软胶轮套52包覆于硬胶主体51的外侧。软胶轮套52与硬胶主体51为可拆卸连接，拆卸非常方便，软胶轮套52与地面接触能够较好地减小主动轮运动时产生的噪音。
52.可选地，硬胶主体51的外表面设置有凹槽，软胶轮套52对应设置有凸起，凸起对应嵌设于凹槽内。这使得软胶轮套52能够稳定地固定在硬胶主体51上。
53.在本实施例中，主动轮由硬胶主体51和软胶轮套52组装形成，如图 8所示。凸起对应嵌设于凹槽内，使得两者之间的固定连接非常简单。硬胶主体51和软胶轮套52在组装时设置预留间隙。根据不同的地面和实际需求可以更换不同齿高的软胶轮套52，同时也可以
更换材料的硬度来满足运动底盘的低噪音标准的需求。例如，在一种应用场景下，如果机器人在工作时候与地面产生尖锐的摩擦声，这时候可以更换齿高较大的软胶套轮或者材质更软的软胶套轮，以降低主动轮与地面之间的摩擦声。
54.在一种实施方式中，如果应用场景固定或运动底盘在调试后噪音效果满足要求，那么在组装硬胶主体51和软胶轮套52时可以在两者的配合面涂胶水达到硬胶主体51和软胶轮套52的固定效果。
55.可选地，驱动装置3为行星齿轮减速电机，行星齿轮减速电机包括平键转轴，硬胶主体51设置有腰型孔，平键转轴安装于腰型孔内，平键转轴与硬胶主体51固定连接。这使得驱动装置3与主动轮组5的连接非常的简单，也便于实现驱动装置3稳定地带动主动轮组5的运动。
56.在本实施例中，硬胶主体51具有避空区域。通过螺丝将主动轮固定在驱动装置3的转动轴上：使得主动轮组5和驱动装置3实现转动的同步传动。同时，安装仓2在横向上伸进硬胶主体51的避空区域中。
57.可选地，还包括减震弹簧7，减震弹簧7和安装仓2均设置于底盘主体1的内部，且减震弹簧7位于安装仓2的上方，减震弹簧7的一端与安装仓2连接，另一端与底盘主体1连接。减震弹簧7能够进一步吸收运动底盘在运动时产生的噪音。
58.可选地，减震弹簧7为锥形弹簧，且减震弹簧7的靠近安装仓2的一端直径大于减震弹簧7的靠近底盘主体1的一端的直径。在一种实施方式中，减震弹簧7的数量为两个。
59.在本实施例中，减震弹簧7的材料为调制弹簧，锥形弹簧的目的是为了使吸收运动底盘在震动时的反弹力，使得运动底盘的震动变化趋于平缓，从而使得运动底盘不会发生力的急剧变化而导致噪音较大。
60.可选地，如图5所示，安装仓2的顶部设置有环状定位槽8，减震弹簧7设置于环状定位槽8中。环状定位槽8便于对弹簧的安装。
61.可选地，环状定位槽8的高度大于减震弹簧7的高度的三分之一。这有助于保证运动底盘运动的稳定性。
62.在本实施例中，环形定位槽的高度要超过弹簧压缩高度的三分之一。则弹簧所提供的弹力大致等于机器人的自重，这样，机器人越障着地的瞬间，减震弹簧7会提供一个接近机器人自重的缓冲力，从而很好地降低机器人着地时产生的噪音。
63.可选地，该运动底盘还包括固定压块9，通过固定压块9将安装仓2 固定于底盘主体1。固定压块9能够将安装仓2牢固地固定在底盘主体1 上，固定方式比较简单。
64.在本实施例中，该运动底盘还包括电池11、电池仓13和电池盖12，电池11安装在电池仓13内，电池盖12盖合在电池仓13的安装口处。底盘主体1设置有电池仓13，电池11安装在电池仓13内，通过螺丝将电池盖12固定在底盘主体1上。
65.安装仓2上设置有滑动筋位，底盘主体1上对应设置有导向槽，滑动筋位与导向槽配合，并在竖直方向上有限位，这使得安装仓2的安装非常简单快速。
66.可选地，如图5和图7所示，该运动底盘还包括密封胶圈10和连接件14；驱动装置3包括两个并排设置的电机，两个电机之间通过连接件14 连接；吸音套4呈圆筒状，吸音套4包覆两个电机的外表面，这便于实现吸音套4和驱动装置3的贴合，有效地吸收驱动装置3所产生的噪音。
67.在本实施例中，安装仓2为筒状，筒状的安装仓2套设在吸音套4的外侧，便于将驱动装置3密封在安装仓2的内部。
68.如图5所示，安装仓2设置有第一出线口21，底盘主体1设置有第二出线口101，第一出线口21与第二出线口101均与连接件14的位置相对应。所述密封胶圈贴10装于所述第二出线口101处。第一出线口21和第二出线口101便于将驱动装置3的连接线引出至底盘主体1的外部以实现与机器人的其他结构电连接。
69.密封胶垫10用于密封位于底盘主体1内部的安装仓2中的驱动装置3 产生的声音，同时在运动的过程中与其他部件的配合实现减震缓冲作用。
70.在本实施例中，底盘主体1设置有第二出线口，驱动装置3和电池11 的连接线穿过该第二出线口101通过插接头与上位机控制板相连，密封胶垫10用于密封该第二出线口101。
71.本技术实施例的一个技术效果在于：首先，通过将驱动装置3设置于安装仓2内，从而将驱动装置3运行时所产生的噪音密闭在安装仓2的腔体内，减少噪音的传播，从而较好地减少了运动底盘在运动时产生的噪音；其次，将吸音套4套设于驱动装置3的外侧，吸音套4能够大大地吸收驱动装置3产生的噪音，减少噪音的传播，有助于进一步减小运动底盘产生的噪音；再次，主动轮组5和从动轮组6之间形成预设高度差，从而使得机器人在跨越障碍时，主动轮组5和从动轮组6能够更好地配合以附着在地面上，减少噪声的产生，进而有效地减少底盘在运动时产生的噪音。
72.因此，该运动底盘和机器人能够从噪音的产生和传播途径两个方面减少噪音，消音效果较好。
73.可选地，机器人包括上述的运动底盘。本实施例提供的机器人在运动时能够大大地降低噪音，使用效果较好。
74.虽然已经通过例子对本技术的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上例子仅是为了进行说明，而不是为了限制本技术的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本技术的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改。本技术的范围由所附权利要求来限定。