机器人的制作方法

1.本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种机器人。


背景技术：

2.足式机器人(也可以称为有腿机器人)在不小心跌落时，由于足式机器人本身的重力，腿组件在落地的一瞬间所受到的地面的反作用力较大，较大的力容易导致腿组件的结构的损坏，影响足式机器人的使用寿命，且增加了维修成本。


技术实现要素：

3.本实用新型旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
4.为此，本实用新型的实施例提出一种机器人。
5.根据本实用新型实施例的机器人包括躯身组件、腿组件，跌落检测组件、控制器和缓冲件，所述腿组件与所述躯身组件可枢转地相连，所述躯身组件或所述腿组件上设有用于驱动所述腿组件摆动的第一电机，所述腿组件能够在所述第一电机的驱动下高于所述躯身组件的底面；所述跌落检测组件安装于所述躯身组件和/或腿组件，用于感应所述躯身组件的跌落状态；所述控制器用于在接收到所述跌落检测组件的信号时控制所述第一电机工作；所述缓冲件与所述躯身组件相连且至少部分向下凸出于所述躯身组件的底面。
6.根据本实用新型实施例的机器人具有在跌落时有效避免腿组件损坏，使用寿命长的优点。
7.在一些实施例中，所述跌落检测组件为用于感应所述躯身组件的加速度的加速度传感器。
8.在一些实施例中，所述腿组件包括大腿，所述大腿与所述躯身组件可枢转地相连，所述第一电机安装于所述躯身组件且用于驱动所述大腿摆动。
9.在一些实施例中，所述腿组件还包括小腿，所述小腿与所述大腿可枢转地相连，所述大腿上设有第二电机，所述第二电机用于驱动所述小腿摆动，且能够使所述小腿背离所述大腿的一端高于所述躯身组件的底面。
10.在一些实施例中，所述缓冲件的数量为多个，多个所述缓冲件间隔分布在所述躯身组件的底面上。
11.在一些实施例中，所述缓冲件的数量为两个，两个所述缓冲件沿所述躯身组件的长度方向间隔分布。
12.在一些实施例中，所述缓冲件为长条状，所述缓冲件的长度方向与所述躯身组件的宽度方向一致。
13.在一些实施例中，所述缓冲件与所述躯身组件粘接相连。
14.在一些实施例中，所述躯身组件上设有卡孔，所述缓冲件上设有卡扣，所述卡扣卡设在所述卡孔内。
15.在一些实施例中，所述缓冲件由橡胶材料制成。
16.在一些实施例中，所述机器人还包括缓冲层，所述缓冲层设置于所述躯身组件的腹部。
附图说明
17.图1是根据本实用新型实施例的机器人的示意图。
18.图2是根据本实用新型实施例的机器人收缩状态的示意图。
19.图3是根据本实用新型实施例的机器人在缓冲件处的剖视图。
20.图4是根据本实用新型实施例的机器人的缓冲件的示意图。
21.附图标记：
22.机器人1000，
23.躯身组件100，卡孔110，腿组件200，大腿210，小腿220，缓冲件300，卡扣310。
具体实施方式
24.下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。
25.下面参考附图描述根据本实用新型实施例的机器人1000。
26.如图1至图4所示，根据本实用新型实施例的机器人1000包括躯身组件100、腿组件 200、跌落检测组件和缓冲件300。
27.腿组件200与躯身组件100可枢转地相连。躯身组件100或腿组件200上设有用于驱动腿组件200摆动的第一电机，腿组件200能够在第一电机的驱动下高于躯身组件100的底面。
28.具体地，腿组件200具有收缩状态和站立状态，在第一电机的驱动下，腿组件200在收缩状态和站立状态之间可切换。在收缩状态时，腿组件200整体在上下方向上高于躯身组件100的底面，机器人1000放置在地面上时，躯身组件100代替腿组件200与地面接触。在站立状态时，腿组件200的足部在上下方向低于躯身组件100的底面，机器人1000放置在地面上时，腿组件200实现对躯身组件100的支撑。
29.需要说明的是，以腿组件200包括依次相连的大腿210、小腿220和足部为例，在腿组件200处于收缩状态时，代表大腿210、小腿220和足部中的每一者的最低面均高于躯身组件100的底面。
30.跌落检测组件安装于躯身组件100和/或腿组件200，用于感应躯身组件100的跌落状态。控制器用于在接收到跌落检测组件的信号时控制第一电机工作。具体地，跌落状态主要包括在运输机器人1000(拎起机器人1000)时不小心跌落时的状态。当跌落检测组件感应到躯身组件100处于跌落状态时，跌落检测组件向控制器发出信号，随后控制器控制第一电机工作，以将腿组件200切换至收缩状态，由此避免腿组件200与地面接触。
31.缓冲件300与躯身组件100相连且至少部分向下凸出于躯身组件100的底面。也就是说，躯身组件100的底面下方具有起到缓冲作用的缓冲件300的至少部分。因此，在躯身组件100向下跌落到地面时，缓冲件300的至少部分可起到缓冲保护的作用，使得躯身组件100的底面不与地面直接接触，防止躯身组件100尤其是躯身组件100的底面损坏。当腿组件200
处于收缩状态时，腿组件200的最低面在上下方向上高于躯身组件100的底面。因此，处于收缩状态的腿组件200随着躯身组件100向下跌落到地面时，缓冲件300的至少部分起到缓冲保护的作用，从而使得腿组件200也不与地面接触，防止腿组件200损坏。
32.因此，根据本实用新型实施例的机器人1000通过设置跌落检测组件、控制器和缓冲件 300，且腿组件200与躯身组件100可枢转地相连，在第一电机的驱动下，腿组件200可处于收缩状态。在根据本实用新型实施例的机器人1000不小心跌落时，跌落检测组件向控制输出躯身组件100跌落的信息。由此使得腿组件200在第一电机的驱动下处于收缩状态，处于收缩状态的腿组件200随着躯身组件100跌落到地面时，缓冲件300的至少部分可起到缓冲保护的作用，使得躯身组件100的底面和腿组件200不与地面接触，从而有效避免躯身组件100和腿组件200损坏，提高了机器人1000的使用寿命。
33.因此，根据本实用新型实施例的机器人1000具有在跌落时有效避免腿组件200损坏，使用寿命长的优点。
34.为了便于理解，图1中的箭头a所示为根据本实用新型实施例的机器人的前后方向，图1中的箭头c所示为根据本实用新型实施例的机器人的上下方向，图3中的箭头b所示为根据本实用新型实施例的机器人的左右方向。
35.如图1至图4所示，根据本实用新型实施例的机器人1000包括躯身组件100、腿组件 200、跌落检测组件和缓冲件300。
36.腿组件200与躯身组件100可枢转地相连。具体地，腿组件200可与躯身组件100相互摆动。躯身组件100或腿组件200上设有用于驱动腿组件200摆动的第一电机。也就是说，第一电机可设在躯身组件100上，第一电机也可设在腿组件200上。例如，第一电机设在躯身组件100上，第一电机的转轴与腿组件200组件连接以便驱动腿组件200摆动。腿组件200能够在第一电机的驱动下高于躯身组件100的底面。即在第一电机的驱动下，腿组件200可处于收缩状态，从而使得腿组件200在上下方向上高于躯身组件100的底面。
37.跌落检测组件安装于躯身组件100和/或腿组件200，用于感应躯身组件100下落。跌落检测组件安装于躯身组件100和/或腿组件200包括：a.跌落检测组件安装于躯身组件 100上；b.跌落检测组件安装于腿组件200上；c.跌落检测组件设有多个，躯身组件100 和腿组件200上都设有跌落检测组件。例如，跌落检测组件安装于躯身组件100上时，根据本实用新型实施例的机器人1000处于下落状态时，跌落检测组件检测到后发出相应的信号从而输出根据本实用新型实施例的机器人1000下落的信息。可使得第一电机启动并驱动腿组件200处于收缩状态，从而使得腿组件200在上下方向上高于躯身组件100的底面，防止腿组件200下落到地面时与地面直接接触碰撞而损坏。
38.在一些实施例中，跌落检测组件为用于感应躯身组件100的加速度的加速度传感器。例如，加速度传感器在根据本实用新型实施例的机器人1000不行走的时候工作。在机器人 1000不小心跌落时，加速度传感检测到机器人1000具有向下的加速度(重力加速度)后，发出相应的信号从而输出机器人1000下落的信息。可使得第一电机启动并驱动腿组件200 处于收缩状态。
39.如图1所示，在一些实施例中，腿组件200包括大腿210。大腿210与躯身组件100 可枢转地相连。具体地，腿组件200和第一电机的数量均为四个并一一对应，每个腿组件 200包括一个大腿210。第一电机安装于躯身组件100且用于驱动相应大腿210摆动。即在第一电
机的驱动下，四个大腿210可高于躯身组件100的底面。也就是说，大腿210可处于收缩状态，从而使得大腿210在上下方向上高于躯身组件100的底面。
40.在一些实施例中，腿组件200还包括小腿220。小腿220与大腿210可枢转地相连，即小腿220与大腿210可相互摆动。大腿210上设有第二电机，第二电机用于驱动小腿220 摆动，且能够使小腿220背离大腿210的一端(足部)高于躯身组件100的底面。即在第二电机的驱动下，小腿220可高于躯身组件100的底面。也就是说，小腿220可处于收缩状态，从而使得整个腿组件在上下方向上高于躯身组件100的底面。
41.缓冲件300与躯身组件100相连且至少部分向下凸出于躯身组件100的底面。也就是说，躯身组件100的底面下方具有起到缓冲作用的缓冲件300的至少部分。缓冲件300可全部位于躯身组件100的底面。也可使得缓冲件300的一部分躯身组件100的底面，缓冲件300的其余部分可位于躯身组件100的其他面。在机器人1000的整体的重心的作用下，机器人1000下落到地面上时，躯身组件100的底面与地面接触的概率最大。因此，在躯身组件100向下跌落到地面时，缓冲件300的至少部分可起到缓冲保护的作用，使得躯身组件100的底面不与地面接触，有效阻止躯身组件100尤其是躯身组件100的底面损坏。当腿组件200(大腿210和小腿220)处于收缩状态时，腿组件200的底面在上下方向上高于躯身组件100的底面。因此，处于收缩状态的腿组件200(大腿210和小腿220)随着躯身组件100向下跌落到地面时，缓冲件300的至少部分起到缓冲保护的作用，从而使得腿组件200(大腿210和小腿220)也不与地面接触，有效避免腿组件200损坏。
42.如图2所示，在一些实施例中，缓冲件300的数量为多个，多个缓冲件300间隔分布在躯身组件100的底面上。多个缓冲件300间隔分布在躯身组件100的底面上可增加缓冲件300的缓冲力，且即使躯身组件100在落地时的姿态稍微偏斜，也总有缓冲件300代替躯身组件100与地面直接接触，进一步避免躯身组件100受到损坏。
43.在一些实施例中，如图1和图2所示，缓冲件300的数量为两个，两个缓冲件300沿躯身组件100的长度方向间隔分布。躯身组件100的长度方向可以是前后方向，即两个缓冲件300沿前后方向间隔分布在躯身组件100的底面上并分别邻近躯身组件100的前端和后端。由此有效避免躯身组件100在落地时因上下偏斜而使其前端和后端与地面直接接触，缓冲件300对躯身组件100的保护效果更好。
44.如图3所示，在一些实施例中，缓冲件300为长条状，缓冲件300的长度方向与躯身组件100的宽度方向一致。躯身组件100的宽度方向为左右方向。即缓冲件300的长度方向为左右方向，从而使得缓冲件300可对躯身组件100的底面的左部和右部都进行保护。
45.在一些实施例中，缓冲件300与躯身组件100粘接相连。缓冲件300的顶面粘接在躯身组件100的底面从而使得缓冲件300与躯身组件100固定在一起并使得缓冲件300的至少部分向下凸出于躯身组件100的底面。
46.如图3和图4所示，在一些实施例中，躯身组件100上设有卡孔110。例如，卡孔110 设有两个，两个卡孔110设在躯身组件100的底面。缓冲件300上设有卡扣310。卡扣310 设有两个，两个卡扣310设在缓冲件300的顶面上。卡扣310卡设在卡孔110内，从而使得缓冲件300与躯身组件100固定在一起，由此，缓冲件300的安装方便。
47.可选地，卡扣310设在缓冲件300的顶面的一部分上，缓冲件300的顶面的其余部分可与躯身组件100粘接相连。从而使得缓冲件300与躯身组件100的连接更高。
48.在一些实施例中，缓冲件300由橡胶材料制成。橡胶材料具有弹性，从而使得橡胶材料制成的缓冲件300具有弹性。在根据本实用新型实施例的机器人1000跌落时，橡胶材料制成的缓冲件300撞击地面时可吸收一部分能量从而可保护根据本实用新型实施例的机器人1000不会损坏。
49.在一些实施例中，机器人1000还包括缓冲层，缓冲层设置于躯身组件100的腹部。具体地，躯身组件100的腹部即是躯身组件100的底面，缓冲层可以由橡胶、泡棉等弹性材料制成。缓冲层贴附在躯身组件100的腹部，在躯身组件100的腹部接触地面时，缓冲层能够有效保护躯身组件100的腹腔内的电子元件。
50.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
51.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
52.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
53.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
54.在本实用新型中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
55.尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。