一种重型AGV搬运车的制作方法

一种重型agv搬运车
技术领域
1.本实用新型属于agv搬运车领域，尤其涉及一种重型agv搬运车。


背景技术：

2.agv小车指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。目前市面上的agv搬运小车少有针对重物搬运的类型，而一般的搬运小车能够搬运一定重量的物品，但其结构在重物的作用下十分不稳定，易磕碰损坏，并且在针对一些不平、崎岖路面时，搬运小车的轮子时常会因为受力分配不均匀而造成某个轮子受压过大而损坏，同时高低不平的路面也极大的影响了搬运小车的稳定性。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的是针对现有技术中存在的上述问题，提出了一种重型agv搬运车，通过移动组件和转盘悬挂模块以及液压恒压悬挂系统实现了小车轮子受力均匀，重物搬运平稳的功能。
4.为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：
5.一种重型agv搬运车，包括由外框架、驱动模块、至少两个移动组件、转盘悬挂模块、底板、上承载板、分离式千斤顶组成的小车单元，至少三个所述小车单元固设在承载框架下，所述承载框架内设有两根管件梁，所述承载框架内还设有电控系统、液压系统；所述小车单元内的移动组件用于适应不平、崎岖地面，所述悬挂模块用于推动每个小车单元的移动组件在不平、崎岖地面上与地面接触。
6.优选的，所述外框架呈工字型，两侧设有开口，每个所述开口处固定连接有支撑侧板，所述外框架的中部安装有分离式千斤顶。
7.优选的，所述驱动模块包括中心对称设置在两个支撑侧板的电机，所述电机的输出端连接有减速器，所述减速器的输出端连接有减速器齿轮，每个所述支撑侧板上靠近减速器齿轮的一侧设有齿轮组。
8.优选的，所述齿轮组包括转动设置在所述支撑侧板上的第一过渡齿轮，所述支撑侧板转动连接有第二过渡齿轮、传动齿轮，所述第一过渡齿轮与减速器齿轮啮合传动，所述第一过渡齿轮与第二过渡齿轮啮合传动，所述第二过渡齿轮与传动齿轮啮合传动；所述传动齿轮中心连接有齿轮轴，所述齿轮轴转动连接在支撑侧板上，所述齿轮轴一端伸入至支撑侧板朝向外框架的一侧，所述齿轮轴伸入支撑侧板的一侧外圆周面设有驱动齿。
9.优选的，每个所述移动组件包括至少一根转动连接在所述支撑侧板与外框架之间的轮子轴，每根所述轮子轴上设有一个齿轮式驱动轮，所述轮子轴上还可以依据实际情况需要增加不限数量的辅助转向鼓轮及承载平轮；所述齿轮式驱动轮与驱动齿啮合传动，从而带动齿轮式驱动轮移动。
10.优选的，所述外框架上通过两根第一转动轴转动设置有转动框架，所述外框架上
还对称设有用于限制承载框架摆动幅度的限位块，所述转动框架内部设有支撑侧板，所述转动框架内设有驱动模块与移动组件；所述驱动模块包括设置在转动框架内的电机，所述电机的输出端连接有减速器，所述减速器的输出端连接有减速器齿轮，每个所述支撑侧板上靠近减速器齿轮的一侧设有齿轮组；所述齿轮组包括转动设置在所述支撑侧板上的第一过渡齿轮，所述支撑侧板转动连接有第二过渡齿轮、传动齿轮，所述第一过渡齿轮与减速器齿轮啮合传动，所述第一过渡齿轮与第二过渡齿轮啮合传动，所述第二过渡齿轮与传动齿轮啮合传动；所述传动齿轮中心连接有齿轮轴，所述齿轮轴转动连接在支撑侧板上，所述齿轮轴一端伸入至支撑侧板朝向外框架的一侧，所述齿轮轴伸入支撑侧板的一侧外圆周面设有驱动齿；所述移动组件包括至少一根转动连接在所述支撑侧板与外框架之间的轮子轴，每根所述轮子轴上设有一个齿轮式驱动轮，所述轮子轴上还可以依据实际情况需要增加不限数量的辅助转向鼓轮及承载平轮；所述齿轮式驱动轮与驱动齿啮合传动，从而带动齿轮式驱动轮移动。
11.优选的，所述底板固设在外框架的下侧，所述上承载板固设在外框架的上侧；所述上承载板中部设有转盘槽，所述转盘槽内固设第一定位套，所述第一定位套的内圆周面固设有无油润滑轴承，所述无油润滑轴承内部转动连接有转盘，所述上承载板上对称设有两个挡销，所述转盘与挡销同高度处的外圆周面上设有挡块，所述转盘靠近上承载板的一侧外圆周面设有转盘齿轮，所述上承载板朝向底板的一侧设有角度测量仪，所述角度测量仪的一端反向延伸伸出所述上承载板，角度测量仪的输入端连接有测量小齿轮，所述测量小齿轮与转盘齿轮啮合传动，所述转盘的一端穿过无油润滑轴承，所述转盘穿过无油润滑轴承的一端设有用于转盘固定的转盘定位螺母。
12.优选的，所述转盘上端面设有胶板，所述转盘上端均匀分布固定设有四根悬挂轴，所述转盘上端设有管件承载板，所述管件承载板与管件梁固定连接，所述管件承载板上均匀分布设有四个第二定位套，每个所述第二定位套内部设有耐磨轴承套，每根所述悬挂轴对应滑动在一个耐磨轴承套内，每根所述悬挂轴伸出耐磨轴承套的一端设有限位螺母。
13.优选的，所述管件承载板中部设有第三定位套，所述转盘中部设有套柱，所述套柱与第三定位套之间设有弹簧。
14.有益效果：
15.1.对比于目前市面上常见的麦克纳姆轮的agv搬运车，本实用新型采用了常规结构轮子，并且相对麦克纳姆轮结构没有那么精密，效果却很好，更耐用，承载能力更强。
16.2.本实用新型的液压系统能够通过市售的液压零部件进行简单改进后就能使用，技术成熟，使用成本低。
17.3.本实用新型采用驱动单个轮子的形式提供动力，其余轮子进行承载重量，减小了驱动轮子所需要的力，更省力。
18.4.小车单元轮组设置灵活可变，如果使用场合不限制高度，还可以把驱动电机向上安置，这样减小长宽尺寸，结构更紧凑。
19.5.巧妙的机械悬挂设计方案(小车可以自动下沉)，能使小车单元自动和地面匹配，能应对不平地面，确保每一台小车都能和地面接触，避免某台小车受力过大而已损坏。
20.6.本发明的轮组摆动设计方案，能对付非常复杂、十分崎岖不平、有沟坎、非常恶劣的地面。在有特殊要求的场合适用。
附图说明
21.图1为本重型agv搬运车的结构示意图；
22.图2为实施例一的驱动模块及移动组件示意图；
23.图3为转盘的结构剖视图；
24.图4为转盘的俯视图；
25.图5为转盘悬挂模块的剖视图；
26.图6为转盘悬挂模块的俯视图；
27.图7为转盘悬挂模块与承载框架的配合示意图；
28.图8为图7中a-a处的剖视图；
29.图9为实施例一的齿轮式驱动轮结构剖视图；
30.图10为实施例一的齿轮式驱动轮主视透视图；
31.图11为液压恒压悬挂系统的示意图；
32.图12为实施例二的驱动模块及移动组件示意图；
33.图13为辅助转向鼓轮结构示意图；
34.图14为实施例六的驱动模块及移动组件示意图；
35.图15为键式驱动轮结构剖视图；
36.图16为键式驱动轮主视透视图；
37.图17为承载平轮47的结构剖视图；
38.图18为实施例五的驱动模块及移动组件示意图；
39.图19为实施例七的驱动模块及移动组件示意图；
40.图20为实施例八的驱动模块及移动组件示意图；
41.图21为实施例九的驱动模块及转盘示意图；
42.图22为实施例九的驱动模块及移动组件示意图；
43.图23为实施例十的驱动模块及转盘示意图；
44.图24为实施例十的驱动模块及移动组件示意图；
45.图25为实施例十一的转盘悬挂模块的俯视图；
46.图26为图25中b-b处的剖视；
47.图27为实施例十二的齿轮式驱动轮结构剖视图；
48.图28为实施例十二的齿轮式驱动轮主视透视图。
具体实施方式
49.以下是本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的描述，但本实用新型并不限于这些实施例。
50.在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“内”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
51.实施例一：
52.结合附图1-11，一种重型agv搬运车，包括由外框架1、驱动模块、两个移动组件、转盘悬挂模块、底板2、上承载板3、分离式千斤顶4组成的小车单元，四个小车单元固设在承载框架100下，承载框架100内设有两根管件梁20，承载框架100内还设有电控系统、液压系统；小车单元内的移动组件用于适应不平、崎岖地面，悬挂模块用于推动每个小车单元的移动组件在不平、崎岖地面上与地面接触。
53.进一步的，外框架1呈工字型，两侧设有开口，每个开口处固定连接有支撑侧板，外框架1的中部安装有分离式千斤顶4。
54.进一步的，驱动模块包括中心对称设置在两个支撑侧板的电机26，电机26的输出端连接有减速器27，减速器27的输出端连接有减速器齿轮28，每个支撑侧板上靠近减速器齿轮28的一侧设有齿轮组。
55.进一步的，齿轮组包括转动设置在支撑侧板上的第一过渡齿轮29，支撑侧板转动连接有第二过渡齿轮30、传动齿轮32，第一过渡齿轮29与减速器齿轮28啮合传动，第一过渡齿轮29与第二过渡齿轮30啮合传动，第二过渡齿轮30与传动齿轮32啮合传动；传动齿轮32中心连接有齿轮轴31，齿轮轴31转动连接在支撑侧板上，齿轮轴31一端伸入至支撑侧板朝向外框架1的一侧，齿轮轴31伸入支撑侧板的一侧外圆周面设有驱动齿33。
56.进一步的，每个移动组件包括至少一根转动连接在支撑侧板与外框架1之间的轮子轴36，每根轮子轴36上设有一个齿轮式驱动轮35；齿轮式驱动轮35与驱动齿33啮合传动，从而带动齿轮式驱动轮35移动。
57.进一步的，底板2固设在外框架1的下侧，上承载板3固设在外框架1的上侧；上承载板3中部设有转盘槽5，转盘槽5内固设第一定位套6，第一定位套6的内圆周面固设有无油润滑轴承，无油润滑轴承内部转动连接有转盘11，上承载板3上对称设有两个挡销16，转盘11与挡销16同高度处的外圆周面上设有挡块15，转盘11靠近上承载板3的一侧外圆周面设有转盘齿轮8，上承载板3朝向底板2的一侧设有角度测量仪7，角度测量仪7的一端反向延伸伸出上承载板3，角度测量仪7的输入端连接有测量小齿轮9，测量小齿轮9与转盘齿轮8啮合传动，转盘11的一端穿过无油润滑轴承，转盘11穿过无油润滑轴承的一端设有用于转盘11固定的转盘定位螺母14。
58.进一步的，转盘11上端面设有胶板13，转盘11上端均匀分布固定设有四根悬挂轴12，转盘11上端设有管件承载板19，管件承载板19与管件梁20固定连接，管件承载板19上均匀分布设有四个第二定位套17，每个第二定位套17内部设有耐磨轴承套18，每根悬挂轴12对应滑动在一个耐磨轴承套18内，每根悬挂轴12伸出耐磨轴承套18的一端设有限位螺母22。
59.进一步的，齿轮式驱动轮35包括第一钢芯3501，第一钢芯3501内圈设有第一轴承3502，第一钢芯3501外圆周面设有第一胶层3503，第一钢芯3501的一端通过螺栓连接有连接盘3505，连接盘3505远离第一钢芯的一端通过螺栓连接有车轮齿轮3504，车轮齿轮3504与驱动齿33啮合传动。
60.进一步的，转盘11上开设有轴承安装槽，上承载板3上设有转盘轴承10，所述转盘轴承10还安装在轴承安装槽内。
61.本avg重型搬运车外部还设有外壳，外壳上设置有报警灯、防撞器等安全防护装置。
62.上述重型agv搬运小车还搭载了一种液压恒压悬挂系统：
63.将四台小车单元的分离式千斤顶的的进油口并联，出油时通过油箱供油至油泵，再通过1号电磁换向阀出油，供油至四台分离式千斤顶。
64.回油时，四台分离式千斤顶中的油通过1号电磁换向阀回油至油箱中。
65.此外1号电磁换向阀与四台分离式千斤顶的连接油路处还连接有1号安全溢流阀，1号安全溢流阀连通至油箱中。
66.此外，1号电磁换向阀与四台分离式千斤顶的连接油路处还连接有2号电磁换向阀，2号电磁换向阀的吸油口封堵，回油口连通至2号安全溢流阀，2号安全溢流阀连通至油箱。
67.此外本重型agv搬运小车还搭载有电控系统，该电控系统能够控制各台小车与液压恒压悬挂系统工作，为成熟的现有技术，此处不多赘述。
68.工作原理：
69.本重型agv搬运小车搭载重物，根据需要搬运的重量设定好2号溢流阀的压力，以100％的承载压力为例，重物搬运后控制油泵和1号电磁换向阀门，往四个分离式千斤顶内注油。
70.重物抬升后电控系统控制每个小车单元内的电机26开始工作，每个电机26输出端转动，经过减速器27带动减速器齿轮28转动，从而带动第一过渡齿轮29与第二过渡齿轮30转动，从而带动齿轮轴31转动，从而带动驱动齿33转动，驱动齿33带动两个车轮齿轮3504转动，从而带动两个齿轮式驱动轮35转动。具体使用时，根据前进、后退、左转、右转的实际需求，可以控制每个小车单元的电机26转动方向的改变，从而实现不同的移动。
71.当本重型agv搬运小车移动时，如果遇到颠簸，不平的地面，此时，当某台小车单元将要处于悬空状态时，该台小车单元的外框架1带动车身相对于管件承载板19下落，使得该小车单元的车轮能够保证与与地面接触。此时若其余三个小车单元内的分离式千斤顶4的压力过大，1号安全溢流阀工作，三个分离式千斤顶4带动转盘11下降，从而带动整体的承载框架100下降，直到下降了的小车单元的分离式千斤顶4重新承力，然后四个分离式千斤顶4重新达到平衡状态，从而避免传统agv重型搬运车时常会出现某台小车在颠簸路面不受力而造成其他小车很快损坏的情况。
72.当通过颠簸路面后，四个分离式千斤顶受控重新抬升，恢复正常状态进行搬运。
73.当搬运重量不足100％承载压力的重物时，设置2号安全溢流阀的溢出压力为适应重物的情况，此时在搬运重物时，当遇到颠簸路面时也能够通上述调整，快速对多个小车单元进行调整，避免有小车单元受力过大导致损坏的情况出现。
74.实施例二：
75.结合附图12，在实施例一的基础上，扩大外框架1，在轮子轴36上增设辅助转向鼓轮37，以达到更好的承重能力以及更好的辅助转向能力。
76.辅助转向鼓轮37包括第二钢芯3702，第二钢芯3702内部设有第二轴承3701，第二钢芯3702外圆周面上设有第二胶层3703。
77.工作原理同实施例一相同。
78.实施例三：
79.在实施例二的基础上，在轮子轴36上增设更多的辅助转向鼓轮37，以及承载平轮
47，以适应更多情况。
80.承载平轮47包括第三钢芯4702，所述第三钢芯4702内部设有第三轴承4701，所述第三钢芯4702外圆周面设有第三胶层4703。
81.工作原理同实施例一相同。
82.实施例四：
83.在实施例一的基础上，转为用三台小车单元在承载框架100下呈三角形分布。
84.此种布局模式同样能够实现搬运，以及适应不平路面的功能。
85.实施例五：
86.结合附图18，一种重型agv搬运车，包括由外框架1、驱动模块、两个移动组件、转盘悬挂模块、底板2、上承载板3、分离式千斤顶4组成的小车单元，四个小车单元固设在承载框架100下，承载框架100内设有两根管件梁20，承载框架100内还设有电控系统、液压系统；小车单元内的移动组件用于适应不平、崎岖地面，悬挂模块用于推动每个小车单元的移动组件在不平、崎岖地面上与地面接触。
87.进一步的，外框架1上通过两根第一转动轴40转动设置有转动框架43，外框架1上还对称设有用于限制承载框架摆动幅度的限位块41，转动框架43内部设有支撑侧板，转动框架43内设有驱动模块与移动组件；驱动模块包括设置在转动框架43内的电机26，电机26的输出端连接有减速器27，减速器27的输出端连接有减速器齿轮28，每个支撑侧板上靠近减速器齿轮28的一侧设有齿轮组；齿轮组包括转动设置在支撑侧板上的第一过渡齿轮29，支撑侧板转动连接有第二过渡齿轮30、传动齿轮32，第一过渡齿轮29与减速器齿轮28啮合传动，第一过渡齿轮29与第二过渡齿轮30啮合传动，第二过渡齿轮30与传动齿轮32啮合传动；传动齿轮32中心连接有齿轮轴31，齿轮轴31转动连接在支撑侧板上，齿轮轴31一端伸入至支撑侧板朝向外框架1的一侧，齿轮轴31伸入支撑侧板的一侧外圆周面设有驱动齿33；移动组件包括至少两根转动连接在支撑侧板与外框架1之间的轮子轴36，每根轮子轴36上设有一个齿轮式驱动轮35，轮子轴36上还可以依据实际情况需要增加不限数量的辅助转向鼓轮37及承载平轮47；齿轮式驱动轮35与驱动齿33啮合传动，从而带动齿轮式驱动轮35移动。
88.进一步的，底板2固设在外框架1的下侧，上承载板3固设在外框架1的上侧；上承载板3中部设有转盘槽5，转盘槽5内固设第一定位套6，第一定位套6的内圆周面固设有无油润滑轴承，无油润滑轴承内部转动连接有转盘11，上承载板3上对称设有两个挡销16，转盘11与挡销16同高度处的外圆周面上设有挡块15，转盘11靠近上承载板3的一侧外圆周面设有转盘齿轮8，上承载板3朝向底板2的一侧设有角度测量仪7，角度测量仪7的一端反向延伸伸出上承载板3，角度测量仪7的输入端连接有测量小齿轮9，测量小齿轮9与转盘齿轮8啮合传动，转盘11的一端穿过无油润滑轴承，转盘11穿过无油润滑轴承的一端设有用于转盘11固定的转盘定位螺母14。
89.进一步的，转盘11上端面设有胶板13，转盘11上端均匀分布固定设有四根悬挂轴12，转盘11上端设有管件承载板19，管件承载板19与管件梁20固定连接，管件承载板19上均匀分布设有四个第二定位套17，每个第二定位套17内部设有耐磨轴承套18，每根悬挂轴12对应滑动在一个耐磨轴承套18内，每根悬挂轴12伸出耐磨轴承套18的一端设有限位螺母22。
90.进一步的，齿轮式驱动轮35包括第一钢芯3501，第一钢芯3501内圈设有第一轴承
3502，第一钢芯3501外圆周面设有第一胶层3503，第一钢芯3501的一端通过螺栓连接有连接盘3505，连接盘3505远离第一钢芯的一端通过螺栓连接有车轮齿轮3504，车轮齿轮3504与驱动齿33啮合传动。
91.进一步的，转盘11上开设有轴承安装槽，上承载板3上设有转盘轴承10，所述转盘轴承10还安装在轴承安装槽内。
92.辅助转向鼓轮37包括第二钢芯3702，第二钢芯3702内部设有第二轴承3701，第二钢芯3702外圆周面上设有第二胶层3703。
93.承载平轮47包括第三钢芯4702，所述第三钢芯4702内部设有第三轴承4701，所述第三钢芯4702外圆周面设有第三胶层4703。
94.本avg重型搬运车外部还设有外壳，外壳上设置有报警灯、防撞器等安全防护装置。
95.上述重型agv搬运小车还搭载了一种液压恒压悬挂系统：
96.将四台小车单元的分离式千斤顶的的进油口并联，出油时通过油箱供油至油泵，再通过1号电磁换向阀出油，供油至四台分离式千斤顶。
97.回油时，四台分离式千斤顶中的油通过1号电磁换向阀回油至油箱中。
98.此外1号电磁换向阀与四台分离式千斤顶的连接油路处还连接有1号安全溢流阀，1号安全溢流阀连通至油箱中。
99.此外，1号电磁换向阀与四台分离式千斤顶的连接油路处还连接有2号电磁换向阀，2号电磁换向阀的吸油口封堵，回油口连通至2号安全溢流阀，2号安全溢流阀连通至油箱。
100.此外本重型agv搬运小车还搭载有电控系统，该电控系统能够控制各台小车与液压恒压悬挂系统工作，为成熟的现有技术，此处不多赘述。
101.工作原理：
102.当本重型agv搬运小车移动时，如果遇到颠簸，不平的地面，此时，当某台小车单元将要处于悬空状态时，该台小车单元的外框架1带动车身相对于管件承载板19下落，使得该小车单元的车轮能够保证与与地面接触。此时若其余三个小车单元内的分离式千斤顶4的压力过大，1号安全溢流阀工作，三个分离式千斤顶4带动转盘11下降，从而带动整体的承载框架100下降，直到下降了的小车单元的分离式千斤顶4重新承力，然后四个分离式千斤顶4重新达到平衡状态，从而避免传统agv重型搬运车时常会出现某台小车在颠簸路面不受力而造成其他小车很快损坏的情况。
103.并且，在遇到一些及其凹凸不平地面时，单个小车单元内几个齿轮式驱动轮35、辅助转向鼓轮37、承载平轮47可能承受力不均匀，此时，转动框架43围绕两根第一转动轴40转动，从而可以使得齿轮式驱动轮35、辅助转向鼓轮37、承载平轮47能够更好的贴合地面情况，不会出现某个轮子受力过大而破损的问题。
104.实施例六：
105.结合附图14-17，一种重型agv搬运车，包括由外框架1、驱动模块、两个移动组件、转盘悬挂模块、底板2、上承载板3、分离式千斤顶4组成的小车单元，四个小车单元固设在承载框架100下，承载框架100内设有两根管件梁20，承载框架100内还设有电控系统、液压系统；小车单元内的移动组件用于适应不平、崎岖地面，悬挂模块用于推动每个小车单元的移
动组件在不平、崎岖地面上与地面接触。
106.进一步的，外框架1上通过两根第一转动轴40转动设置有转动框架43，外框架1上还对称设有用于限制承载框架摆动幅度的限位块41，转动框架43内部设有支撑侧板，转动框架43内设有驱动模块与移动组件；驱动模块包括设置在转动框架43内的电机26，电机26的输出端连接有减速器27，减速器27的输出端连接有减速器齿轮28，每个支撑侧板上靠近减速器齿轮28的一侧设有齿轮组；齿轮组包括转动设置在支撑侧板上的第一过渡齿轮29，支撑侧板转动连接有两个第二过渡齿轮30、一个传动齿轮32，第一过渡齿轮29与减速器齿轮28啮合传动，第一过渡齿轮29与第二过渡齿轮30啮合传动，第二过渡齿轮30与传动齿轮32啮合传动，传动齿轮32另一侧与另一第二过渡齿轮30啮合传动；移动组件包括两根转动连接在支撑侧板与外框架1之间的轮子轴36，两根轮子轴36分别与两个第二过渡齿轮30固定连接，两个第一每根轮子轴36上设有一个键式驱动轮38，轮子轴36上还可以依据实际情况需要增加不限数量的辅助转向鼓轮37及承载平轮47；齿轮式驱动轮35与驱动齿33啮合传动，从而带动齿轮式驱动轮35移动。
107.进一步的，底板2固设在外框架1的下侧，上承载板3固设在外框架1的上侧；上承载板3中部设有转盘槽5，转盘槽5内固设第一定位套6，第一定位套6的内圆周面固设有无油润滑轴承，无油润滑轴承内部转动连接有转盘11，上承载板3上对称设有两个挡销16，转盘11与挡销16同高度处的外圆周面上设有挡块15，转盘11靠近上承载板3的一侧外圆周面设有转盘齿轮8，上承载板3朝向底板2的一侧设有角度测量仪7，角度测量仪7的一端反向延伸伸出上承载板3，角度测量仪7的输入端连接有测量小齿轮9，测量小齿轮9与转盘齿轮8啮合传动，转盘11的一端穿过无油润滑轴承，转盘11穿过无油润滑轴承的一端设有用于转盘11固定的转盘定位螺母14。
108.进一步的，转盘11上端面设有胶板13，转盘11上端均匀分布固定设有四根悬挂轴12，转盘11上端设有管件承载板19，管件承载板19与管件梁20固定连接，管件承载板19上均匀分布设有四个第二定位套17，每个第二定位套17内部设有耐磨轴承套18，每根悬挂轴12对应滑动在一个耐磨轴承套18内，每根悬挂轴12伸出耐磨轴承套18的一端设有限位螺母22。
109.进一步的，键式驱动轮38包括第四钢芯3801，第四钢芯3801内圈设有第四轴承3803，第四钢芯3801外圆周面设有第四胶层3804，第四钢芯3801的一端通过螺栓连接有键式连接盘3802，键式连接盘3802内设有键槽，键式驱动轮38通过键槽与轮子轴36固定连接。
110.进一步的，转盘11上开设有轴承安装槽，上承载板3上设有转盘轴承10，所述转盘轴承10还安装在轴承安装槽内。
111.辅助转向鼓轮37包括第二钢芯3702，第二钢芯3702内部设有第二轴承3701，第二钢芯3702外圆周面上设有第二胶层3703。
112.承载平轮47包括第三钢芯4702，所述第三钢芯4702内部设有第三轴承4701，所述第三钢芯4702外圆周面设有第三胶层4703。
113.本avg重型搬运车外部还设有外壳，外壳上设置有报警灯、防撞器等安全防护装置。
114.上述重型agv搬运小车还搭载了一种液压恒压悬挂系统：
115.将四台小车单元的分离式千斤顶的的进油口并联，出油时通过油箱供油至油泵，
再通过1号电磁换向阀出油，供油至四台分离式千斤顶。
116.回油时，四台分离式千斤顶中的油通过1号电磁换向阀回油至油箱中。
117.此外1号电磁换向阀与四台分离式千斤顶的连接油路处还连接有1号安全溢流阀，1号安全溢流阀连通至油箱中。
118.此外，1号电磁换向阀与四台分离式千斤顶的连接油路处还连接有2号电磁换向阀，2号电磁换向阀的吸油口封堵，回油口连通至2号安全溢流阀，2号安全溢流阀连通至油箱。
119.此外本重型agv搬运小车还搭载有电控系统，该电控系统能够控制各台小车与液压恒压悬挂系统工作，为成熟的现有技术，此处不多赘述。
120.此种设置下，通过轮子轴36传递动力，同样能够实现转向以及在崎岖不平底面上的摆动，以避免小车单元内的轮子因为承力不均匀而快速损坏。
121.实施例七：
122.结合附图19，一种重型agv搬运车，包括由外框架1、驱动模块、两个移动组件、转盘悬挂模块、底板2、上承载板3、分离式千斤顶4组成的小车单元，四个小车单元固设在承载框架100下，承载框架100内设有两根管件梁20，承载框架100内还设有电控系统、液压系统；小车单元内的移动组件用于适应不平、崎岖地面，悬挂模块用于推动每个小车单元的移动组件在不平、崎岖地面上与地面接触。
123.进一步的，外框架1呈工字型，两侧设有开口，每个开口处固定连接有支撑侧板，外框架1的中部安装有分离式千斤顶4。
124.进一步的，驱动模块包括中心对称设置在两个支撑侧板的电机26，电机26的输出端连接有减速器27，减速器27的输出端连接有减速器齿轮28，每个支撑侧板上靠近减速器齿轮28的一侧设有齿轮组。
125.进一步的，齿轮组包括转动设置在支撑侧板上的第一过渡齿轮29，支撑侧板转动连接有第二过渡齿轮30、传动齿轮32，第一过渡齿轮29与减速器齿轮28啮合传动，第一过渡齿轮29与第二过渡齿轮30啮合传动，第二过渡齿轮30与传动齿轮32啮合传动；传动齿轮32中心连接有齿轮轴31，齿轮轴31转动连接在支撑侧板与外框架1之间，齿轮轴31一端伸入至支撑侧板朝向外框架1的一侧，齿轮轴31伸入支撑侧板的位置处外圆周面设有驱动齿33。
126.进一步的，每个移动组件包括摆动框架42，摆动框架转动连接在齿轮轴31上，摆动框架42上转动连接有两根轮子轴36，每根轮子轴36上设有一个齿轮式驱动轮35，轮子轴36上还可以依据实际情况需要增加不限数量的辅助转向鼓轮37及承载平轮47；齿轮式驱动轮35与驱动齿33啮合传动，从而带动齿轮式驱动轮35移动。
127.进一步的，底板2固设在外框架1的下侧，上承载板3固设在外框架1的上侧；上承载板3中部设有转盘槽5，转盘槽5内固设第一定位套6，第一定位套6的内圆周面固设有无油润滑轴承，无油润滑轴承内部转动连接有转盘11，上承载板3上对称设有两个挡销16，转盘11与挡销16同高度处的外圆周面上设有挡块15，转盘11靠近上承载板3的一侧外圆周面设有转盘齿轮8，上承载板3朝向底板2的一侧设有角度测量仪7，角度测量仪7的一端反向延伸伸出上承载板3，角度测量仪7的输入端连接有测量小齿轮9，测量小齿轮9与转盘齿轮8啮合传动，转盘11的一端穿过无油润滑轴承，转盘11穿过无油润滑轴承的一端设有用于转盘11固定的转盘定位螺母14。
128.进一步的，转盘11上端面设有胶板13，转盘11上端均匀分布固定设有四根悬挂轴12，转盘11上端设有管件承载板19，管件承载板19与管件梁20固定连接，管件承载板19上均匀分布设有四个第二定位套17，每个第二定位套17内部设有耐磨轴承套18，每根悬挂轴12对应滑动在一个耐磨轴承套18内，每根悬挂轴12伸出耐磨轴承套18的一端设有限位螺母22。
129.进一步的，齿轮式驱动轮35包括第一钢芯3501，第一钢芯3501内圈设有第一轴承3502，第一钢芯3501外圆周面设有第一胶层3503，第一钢芯3501的一端通过螺栓连接有连接盘3505，连接盘3505远离第一钢芯的一端通过螺栓连接有车轮齿轮3504，车轮齿轮3504与驱动齿33啮合传动。
130.进一步的，转盘11上开设有轴承安装槽，上承载板3上设有转盘轴承10，所述转盘轴承10还安装在轴承安装槽内。
131.本avg重型搬运车外部还设有外壳，外壳上设置有报警灯、防撞器等安全防护装置。
132.上述重型agv搬运小车还搭载了一种液压恒压悬挂系统：
133.将四台小车单元的分离式千斤顶的的进油口并联，出油时通过油箱供油至油泵，再通过1号电磁换向阀出油，供油至四台分离式千斤顶。
134.回油时，四台分离式千斤顶中的油通过1号电磁换向阀回油至油箱中。
135.此外1号电磁换向阀与四台分离式千斤顶的连接油路处还连接有1号安全溢流阀，1号安全溢流阀连通至油箱中。
136.此外，1号电磁换向阀与四台分离式千斤顶的连接油路处还连接有2号电磁换向阀，2号电磁换向阀的吸油口封堵，回油口连通至2号安全溢流阀，2号安全溢流阀连通至油箱。
137.此外本重型agv搬运小车还搭载有电控系统，该电控系统能够控制各台小车与液压恒压悬挂系统工作，为成熟的现有技术，此处不多赘述。
138.此种实施例使得摆动框架42能够沿着齿轮轴31转动，从而能够实现适应前后凹凸不平的地面，避免在坡度起伏路段轮子受力不均从而造成轮子受力过大而损坏。
139.实施例八：
140.结合附图20，一种重型agv搬运车，包括由外框架1、驱动模块、两个移动组件、转盘悬挂模块、底板2、上承载板3、分离式千斤顶4组成的小车单元，四个小车单元固设在承载框架100下，承载框架100内设有两根管件梁20，承载框架100内还设有电控系统、液压系统；小车单元内的移动组件用于适应不平、崎岖地面，悬挂模块用于推动每个小车单元的移动组件在不平、崎岖地面上与地面接触。
141.进一步的，外框架1上通过两根第一转动轴40转动设置有转动框架43，外框架1上还对称设有用于限制承载框架摆动幅度的限位块41，转动框架43内部设有支撑侧板，转动框架43内设有驱动模块与移动组件；驱动模块包括设置在转动框架43内的电机26，电机26的输出端连接有减速器27，减速器27的输出端连接有减速器齿轮28，每个支撑侧板上靠近减速器齿轮28的一侧设有齿轮组；齿轮组包括转动设置在支撑侧板上的第一过渡齿轮29，支撑侧板转动连接有第二过渡齿轮30、传动齿轮32，第一过渡齿轮29与减速器齿轮28啮合传动，第一过渡齿轮29与第二过渡齿轮30啮合传动，第二过渡齿轮30与传动齿轮32啮合传
动；传动齿轮32中心连接有齿轮轴31，齿轮轴31转动连接在支撑侧板和转动框架43上，齿轮轴31伸入支撑侧板的位置外圆周面设有驱动齿33；每个移动组件包括摆动框架42，摆动框架转动连接在齿轮轴31上，摆动框架42上转动连接有两根轮子轴36，每根轮子轴36上设有一个齿轮式驱动轮35，轮子轴36上还可以依据实际情况需要增加不限数量的辅助转向鼓轮37及承载平轮47；齿轮式驱动轮35与驱动齿33啮合传动，从而带动齿轮式驱动轮35移动。
142.进一步的，底板2固设在外框架1的下侧，上承载板3固设在外框架1的上侧；上承载板3中部设有转盘槽5，转盘槽5内固设第一定位套6，第一定位套6的内圆周面固设有无油润滑轴承，无油润滑轴承内部转动连接有转盘11，上承载板3上对称设有两个挡销16，转盘11与挡销16同高度处的外圆周面上设有挡块15，转盘11靠近上承载板3的一侧外圆周面设有转盘齿轮8，上承载板3朝向底板2的一侧设有角度测量仪7，角度测量仪7的一端反向延伸伸出上承载板3，角度测量仪7的输入端连接有测量小齿轮9，测量小齿轮9与转盘齿轮8啮合传动，转盘11的一端穿过无油润滑轴承，转盘11穿过无油润滑轴承的一端设有用于转盘11固定的转盘定位螺母14。
143.进一步的，转盘11上端面设有胶板13，转盘11上端均匀分布固定设有四根悬挂轴12，转盘11上端设有管件承载板19，管件承载板19与管件梁20固定连接，管件承载板19上均匀分布设有四个第二定位套17，每个第二定位套17内部设有耐磨轴承套18，每根悬挂轴12对应滑动在一个耐磨轴承套18内，每根悬挂轴12伸出耐磨轴承套18的一端设有限位螺母22。
144.进一步的，齿轮式驱动轮35包括第一钢芯3501，第一钢芯3501内圈设有第一轴承3502，第一钢芯3501外圆周面设有第一胶层3503，第一钢芯3501的一端通过螺栓连接有连接盘3505，连接盘3505远离第一钢芯的一端通过螺栓连接有车轮齿轮3504，车轮齿轮3504与驱动齿33啮合传动。
145.进一步的，转盘11上开设有轴承安装槽，上承载板3上设有转盘轴承10，所述转盘轴承10还安装在轴承安装槽内。
146.辅助转向鼓轮37包括第二钢芯3702，第二钢芯3702内部设有第二轴承3701，第二钢芯3702外圆周面上设有第二胶层3703。
147.承载平轮47包括第三钢芯4702，所述第三钢芯4702内部设有第三轴承4701，所述第三钢芯4702外圆周面设有第三胶层4703。
148.本avg重型搬运车外部还设有外壳，外壳上设置有报警灯、防撞器等安全防护装置。
149.上述重型agv搬运小车还搭载了一种液压恒压悬挂系统：
150.将四台小车单元的分离式千斤顶的的进油口并联，出油时通过油箱供油至油泵，再通过1号电磁换向阀出油，供油至四台分离式千斤顶。
151.回油时，四台分离式千斤顶中的油通过1号电磁换向阀回油至油箱中。
152.此外1号电磁换向阀与四台分离式千斤顶的连接油路处还连接有1号安全溢流阀，1号安全溢流阀连通至油箱中。
153.此外，1号电磁换向阀与四台分离式千斤顶的连接油路处还连接有2号电磁换向阀，2号电磁换向阀的吸油口封堵，回油口连通至2号安全溢流阀，2号安全溢流阀连通至油箱。
154.此外本重型agv搬运小车还搭载有电控系统，该电控系统能够控制各台小车与液压恒压悬挂系统工作，为成熟的现有技术，此处不多赘述。
155.工作原理：该实施例的小车在遇到特别崎岖、特别不平、特别复杂的地面时，当小车轮子与地面接触，转动框架43能够沿第一转动轴40摆动，同时摆动框架43还能够在转动框架43内沿齿轮轴31转动，从而实现两个方向的轮子角度调整，从而使得轮子能够接触地面承力，避免单个轮子承力或是出现轮子承力不均匀的情况发生。
156.实施例九：
157.结合附图21、22，在实施例一的基础上，提升外框架1的高度，并且第二过渡齿轮30与齿轮式驱动轮35啮合传动，两个齿轮式驱动轮35通过驱动齿33进行传动连接。
158.该种实施例适用于不限制高度的场景，小车的长宽尺寸缩短，结构更紧凑。
159.实施例十：
160.结合附图22、23，在实施例九的基础上，不设置第二过渡齿轮30，通过第一过渡齿轮29啮合单个齿轮式驱动轮35。
161.此种实施例采用单个尺寸较大的齿轮式驱动轮35，结构紧凑简单，稳定性强。
162.实施例十一：
163.结合附图25、26，在实施例一至实施例十的基础上，管件承载板19中部设有第三定位套23，转盘11中部设有套柱24，套柱24与第三定位套23之间设有弹簧25。
164.通过弹簧25的设置可以使得小车单元更快的接触到地面，使得本实施例适应不平底面的能力大大增强。
165.实施例十二：
166.结合附图27、28，在实施例十一的基础上，齿轮式驱动轮35的结构还可设置为包括带有凸缘的第五钢芯3505，第五钢芯3505内设有第一轴承3502，第五钢芯3505外圆周面设有第一胶层3503，第五钢芯3503的凸缘处设有啮合连接齿3506，啮合连接齿3506与驱动齿33啮合传动。
167.以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利保护范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。