一种可夹物机器人的制作方法

1.本实用新型涉及搬运机器人技术领域，具体为一种可夹物机器人。


背景技术：

2.搬运机器人为应用机器人运动轨迹实现代替人工搬运的自动化产品，搬运机器人是近代自动控制领域出现的一项高新技术，涉及到了力学、机械学、电器液压气压技术、自动控制技术、传感器技术、单片机技术和计算机技术等学科领域。它的优点是可以通过编程完成各种预期的任务，在自身结构和性能上有了人和机器的各自优势，尤其体现出了人工智能和适应性。
3.现有的搬运机器人在使用时，仅具备对物体进行运输的功能，需要与人工配合进行上料，然后才能实现运输，不具备对物料进行夹持上料的功能，因此我们需要提出一种可夹物机器人。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种可夹物机器人，具备可对物料夹持后进行移动的优点，以解决上述背景技术中提出的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种可夹物机器人，包括内骨架，所述内骨架的两端分别固定有第一板体和第二板体，所述第一板体的顶部安装有夹取机构，所述内骨架的前后两侧均设置有六条单腿结构，所述六条单腿结构内侧的两端均分别与第一板体和第二板体转动安装，所述内骨架的前后两侧均安装有第一电机，所述第一电机的输出轴与六条单腿结构的内侧传动连接；
6.所述夹取机构包括第二电机和夹持组件，所述第二电机的输出轴键连接有转轴，所述转轴的表面滑动套接有轴套，所述转轴的表面且位于轴套的顶部套接有弹簧，所述转轴的表面且位于弹簧的顶部套接有垫片，所述轴套底部的两侧均固定安装有导杆，所述第一板体的顶部转动安装有齿轮，所述齿轮的顶部与导杆的底部贴合，所述夹持组件转动安装在第一板体的顶部并与齿轮传动连接。
7.优选的，所述第一板体的顶部安装有头部外壳，所述第二板体的顶部安装有身体外壳，所述身体外壳的一侧与头部外壳的一侧栓接。
8.优选的，所述头部外壳和身体外壳的两侧均开设有与六条单腿结构相适配的通槽，所述六条单腿结构通过通槽贯穿头部外壳和身体外壳。
9.优选的，所述第一板体的顶部且位于第二电机的两侧均安装有支柱，所述第二电机的表面与支柱的表面栓接。
10.优选的，所述夹持组件包括夹持部和转动部，所述夹持部设置在转动部的一侧，所述转动部的数量为两组且转动安装在第一板体顶部的两侧。
11.优选的，所述转动部远离夹持部的一侧开设有齿牙，两组所述转动部之间通过齿牙啮合，一组所述转动部通过齿牙与齿轮啮合。
12.优选的，所述导杆的底部为球面设置，所述齿轮的顶部开设有滑槽，所述滑槽的内部设置有球面凸起，所述导杆的底部延伸至滑槽的内部并与滑槽的内壁滑动贴合。
13.优选的，所述轴套内腔的两侧均安装有卡块，所述轴套的内腔开设有与卡块相适配的卡槽，所述卡块通过卡槽与转轴的表面卡接。
14.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
15.1、本实用新型通过设置齿牙配合安装在第二电机、套轴和齿轮，可实现通过单电机控制夹持部开合的目的，达到对物品进行夹持运输的目的。
16.2、本实用新型通过设置弹簧，当扭矩小于摩擦力时，弹簧会持续的推动导杆移动与滑槽的内壁再次贴合；这样能够减少对第二电机的损伤，实现了防止电机堵转，达到保护电机的作用。
附图说明
17.图1为本实用新型的结构示意图；
18.图2为本实用新型夹持部的立体结构示意图；
19.图3为本实用新型第二电机的侧视结构示意图；
20.图4为本实用新型夹持部的俯视结构示意图；
21.图5为本实用新型滑槽的俯视结构示意图；
22.图6为本实用新型轴套的俯视结构示意图。
23.图中：1、内骨架；2、第一板体；3、第二板体；4、夹取机构；5、六条单腿结构；6、第一电机；7、第二电机；8、夹持组件；9、转轴；10、轴套；11、弹簧；12、垫片；13、导杆；14、齿轮；15、头部外壳；16、身体外壳；17、支柱；18、夹持部；19、转动部；20、滑槽；21、球面凸起；22、卡块。
具体实施方式
24.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
25.请参阅图1和2，本实用新型提供一种技术方案：一种可夹物机器人，包括内骨架1，内骨架1的两端分别固定有第一板体2和第二板体3，第一板体2的顶部安装有夹取机构4，通过设置内骨架1，用于对第一板体2和第二板体3进行固定和连接。
26.内骨架1的前后两侧均设置有六条单腿结构5，六条单腿结构5内侧的两端均分别与第一板体2和第二板体3转动安装，内骨架1的前后两侧均安装有第一电机6，第一电机6的输出轴与六条单腿结构5的内侧传动连接；通过设置第一电机6，启动第一电机6转动的同时带动六条单腿结构5，六条单腿结构5在内骨架1两侧向上排布，六条单腿结构5具有跟大腿、小腿与膝关节，可以保证机体内部环境在运动过程中的完整性，同时可以提高该机器人的承载能力以及在运动过程中负载的稳定性。
27.第一板体2的顶部安装有头部外壳15，第二板体3的顶部安装有身体外壳16，身体外壳16的一侧与头部外壳15的一侧栓接。通过设置头部外壳15，用于对第二电机7、弹簧11和轴套10进行保护。通过设置身体外壳16，用于对第二电机7进行保护。
28.头部外壳15和身体外壳16的两侧均开设有与六条单腿结构5相适配的通槽，六条单腿结构5通过通槽贯穿头部外壳15和身体外壳16。通过设置通槽，能够方便六条单腿结构5穿过头部外壳15和身体外壳16。
29.第一板体2的顶部且位于第二电机7的两侧均安装有支柱17，第二电机7的表面与支柱17的表面栓接。通过设置支柱17，支柱17用于对第二电机7进行固定。
30.请参阅图4和3，两个第一电机6分别设置在内骨架1的两侧，单侧的三条单腿通过连杆相连，一个电机便可控制一侧三条单腿的摆动，通过两侧电机的正、反转来实现机器人的前进、后退以及转弯。
31.夹取机构4包括第二电机7和夹持组件8，第二电机7的输出轴键连接有转轴9，转轴9的表面滑动套接有轴套10，轴套10内腔的两侧均安装有卡块22，轴套10的内腔开设有与卡块22相适配的卡槽，卡块22通过卡槽与转轴9的表面卡接，通过启动第二电机7，第二电机7的输出轴带动转轴9转动，转轴9轴套10移动；通过设置卡槽和卡块22，卡块22与卡槽契合后，能够实现转轴9带动轴套10转动。
32.转轴9的表面且位于轴套10的顶部套接有弹簧11，转轴9的表面且位于弹簧11的顶部套接有垫片12，通过设置垫片12，用于对弹簧11的顶部进行限定。
33.轴套10底部的两侧均固定安装有导杆13，第一板体2的顶部转动安装有齿轮14，齿轮14的顶部与导杆13的底部贴合，夹持组件8转动安装在第一板体2的顶部并与齿轮14传动连接。导杆13的底部为球面设置，齿轮14的顶部开设有滑槽20，滑槽20的内部设置有球面凸起21，导杆13的底部延伸至滑槽20的内部并与滑槽20的内壁滑动贴合。
34.夹持组件8包括夹持部18和转动部19，夹持部18设置在转动部19的一侧，转动部19的数量为两组且转动安装在第一板体2顶部的两侧。转动部19远离夹持部18的一侧开设有齿牙，两组转动部19之间通过齿牙啮合，一组转动部19通过齿牙与齿轮14啮合。
35.请参阅图5和6，启动第二电机7，第二电机7的输出轴带动轴套10转动，轴套10带动导杆13转动，导杆13在滑槽20内转动，在转动时遭遇球面凸起21，增加了导杆13与滑槽20之间的摩擦力，从而导杆13能够带动齿轮14转动，齿轮14通过齿牙带动其中一组转动部19转动，一组转动部19通过齿牙带动另外一组转动部19转动，两组转动部19转动的同时带动夹持部18转动，夹持部18相互靠近后可对物品进行夹持，从而实现夹持部18的开合。
36.当转动部19转到极限位置后，第二电机7带动轴套10继续转动，但是导杆13与球面凸起21之间的摩擦力会增加，当扭矩大于摩擦力时，导杆13会与球面凸起21错过，球面凸起21会顶动导杆13上升，导杆13会带动轴套10移动，轴套10在转轴9的表面移动，同时对弹簧11进行挤压，当扭矩小于摩擦力时，弹簧11会持续的推动导杆13移动与滑槽20的内壁再次贴合；这样能够减少对第二电机7的损伤，实现了防止电机堵转，达到保护电机的作用。
37.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。