一种无人驾驶巡逻车

1.本实用新型涉及巡逻车领域，具体而言，涉及一种无人驾驶巡逻车。


背景技术：

2.巡逻车是一种为治安，维和人员专门设计开发的车。市场中使用较多的为四轮方向盘式电动巡逻车，可以乘坐2-8人，安装有警示灯、鸣笛和喊话装置。该类车大致可分为敞门巡逻车、巡逻小轿车、巡逻面包车。
3.随着无人驾驶技术的日渐成熟和人们的无人驾驶需求的日益增长，无人驾驶巡逻车越来越多，这种巡逻车可以有效代替人力驾驶巡逻车进行巡逻治安。
4.现有校园和企业内部的无人驾驶巡逻车多依靠红外传感器和前置摄像头组合，使得无人驾驶巡逻车实现避障和巡逻的功能，然而红外传感器和前置摄像头的组合无法精确识别温度相同的物体，在实际使用过程中遇到巡逻环境复杂的地形时，容易与地形发生碰撞，甚至影响正常巡逻，此外，现有的无人驾驶巡逻车的红外传感器位置固定，无法根据实际巡逻的场景进行调整，适用性较差。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的在于提供一种无人驾驶巡逻车，解决了现有无人驾驶巡逻车依靠红外传感器和前置摄像头的组合无法精确识别温度相同的物体，影响巡逻效果的问题，以及现有的无人驾驶巡逻车的红外传感器位置固定，无法根据实际巡逻的场景进行调整，适用性较差的问题。
6.本实用新型的实施例是这样实现的：
7.一种无人驾驶巡逻车，包括巡逻车本体、毫米波探测组件、超声波探测组件和用于调整上述超声波探测组件位置的调节组件，上述毫米波探测组件设于上述巡逻车本体外部，上述超声波探测组件通过上述调节组件活动设于上述巡逻车本体外部。
8.进一步的，在本实用新型的一些实施例中，上述毫米波探测组件包括两个毫米波雷达，两个上述毫米波雷达分别设于上述巡逻车本体的前后两侧。
9.进一步的，在本实用新型的一些实施例中，上述超声波探测组件包括若干个超声波探头，任意一个上述超声波探头均通过上述调节组件活动设于上述巡逻车本体外部。
10.进一步的，在本实用新型的一些实施例中，上述调节组件包括两个滑槽，两个上述滑槽分别设于上述巡逻车本体的左右两侧，任意一个上述滑槽内部均设有用于安装上述超声波探测组件的滑块。
11.进一步的，在本实用新型的一些实施例中，上述巡逻车本体包括车架、底盘和控制模块，上述车架设于上述底盘上方，上述控制模块设于上述底盘上侧壁，上述毫米波探测组件、上述超声波探测组件和上述调节组件均与上述控制模块电性连接，上述毫米波探测组件设于上述底盘外部，上述超声波探测组件通过上述调节组件活动设于上述车架外部。
12.进一步的，在本实用新型的一些实施例中，还包括北斗定位模块和有源天线，上述
北斗定位模块和上述有源天线均与上述控制模块电性连接，上述有源天线设于上述车架上侧壁。
13.进一步的，在本实用新型的一些实施例中，还包括与上述控制模块电性连接的车载云台，上述车载云台设于上述车架上侧壁。
14.进一步的，在本实用新型的一些实施例中，还包括与上述控制模块电性连接的报警器，上述报警器设于上述车架上侧壁。
15.进一步的，在本实用新型的一些实施例中，还包括与上述控制模块电性连接的摄像头，上述车架前侧壁设有摄像窗，上述摄像头设于上述摄像窗后方。
16.进一步的，在本实用新型的一些实施例中，还包括升降柱，上述摄像头设于上述升降柱上端，上述升降柱下端设于上述底盘上侧壁。
17.本实用新型的实施例至少具有如下优点或有益效果：
18.本实施例中的一种无人驾驶巡逻车，包括巡逻车本体、毫米波探测组件、超声波探测组件和用于调整上述超声波探测组件位置的调节组件，上述毫米波探测组件设于上述巡逻车本体外部，上述超声波探测组件通过上述调节组件活动设于上述巡逻车本体外部。
19.本实用新型的使用方式：当使用者需要使用本巡逻车进行巡逻时，可以驱动巡逻车本体，巡逻车本体上设置的毫米波探测组件和超声波探测组件会向周围环境不断发射毫米波和超声波，并将反射回来的毫米波和超声波接收产生对应的电信号，然后控制巡逻车本体的巡逻路径和巡逻方向，相较于只能探测红外线的红外传感器，毫米波探测组件能够有效探测巡逻车周围中远距离的物体，配合超声波探测组件精准探测巡逻车周围近距离的物体，实现全面探测覆盖，大大增加本巡逻车规避障碍物，进行长时间正常巡逻的概率，此外，使用者还可以根据实际巡逻环境的情况，利用调节组件调整巡逻车本体外部超声波探测组件的位置，提升超声波探测组件探测效果，进而增加了本巡逻车的避障性能，解决了现有无人驾驶巡逻车依靠红外传感器和前置摄像头的组合无法精确识别温度相同的物体，影响巡逻效果的问题，以及现有的无人驾驶巡逻车的红外传感器位置固定，无法根据实际巡逻的场景进行调整，适用性较差的问题。
附图说明
20.为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
21.图1为本实用新型中一种无人驾驶巡逻车的结构示意图；
22.图2为本实用新型中车架的内部结构示意图。
23.图标：1-巡逻车本体，11-车架，111-摄像窗，12-底盘，13-控制模块，2-毫米波雷达，3-超声波探头，4-调节组件，41-滑槽，42-滑块，5-北斗定位模块，6-有源天线，7-车载云台，8-报警器，9-摄像头，91-升降柱。
具体实施方式
24.为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新
型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
25.因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
26.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
27.在本实用新型实施例的描述中，需要说明的是，若出现术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
28.在本实用新型实施例的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，若出现术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
29.实施例1
30.请参照图1和图2，本实施例提供一种无人驾驶巡逻车，包括巡逻车本体1、毫米波探测组件、超声波探测组件和用于调整上述超声波探测组件位置的调节组件4，上述毫米波探测组件设于上述巡逻车本体1外部，上述超声波探测组件通过上述调节组件4活动设于上述巡逻车本体1外部。
31.在本实施例中：当使用者需要使用本巡逻车进行巡逻时，可以驱动巡逻车本体1，巡逻车本体1上设置的毫米波探测组件和超声波探测组件会向周围环境不断发射毫米波和超声波，并将反射回来的毫米波和超声波接收产生对应的电信号，然后控制巡逻车本体1的巡逻路径和巡逻方向，相较于只能探测红外线的红外传感器，毫米波探测组件能够有效探测巡逻车周围中远距离的物体，配合超声波探测组件精准探测巡逻车周围近距离的物体，实现全面探测覆盖，大大增加本巡逻车规避障碍物，进行长时间正常巡逻的概率，此外，使用者还可以根据实际巡逻环境的情况，利用调节组件4调整巡逻车本体1外部超声波探测组件的位置，提升超声波探测组件探测效果，进而增加了本巡逻车的避障性能，解决了现有无人驾驶巡逻车依靠红外传感器和前置摄像头9的组合无法精确识别温度相同的物体，影响巡逻效果的问题，以及现有的无人驾驶巡逻车的红外传感器位置固定，无法根据实际巡逻的场景进行调整，适用性较差的问题。
32.在本实施例的一些其他实施方式中，上述巡逻车本体1上设有多个柔性显示屏。
33.在本实施方式中：巡逻车本体1上设有多个柔性显示屏，柔性显示屏为常见的市售产品，可以用来显示巡逻警示语，也便于使用者操作柔性显示屏来控制巡逻车本体1。
34.实施例2
35.请参照图1和图2，本实施例基于实施例1之上，提供一种无人驾驶巡逻车，与实施例1的区别在于：上述毫米波探测组件包括两个毫米波雷达2，两个上述毫米波雷达2分别设于上述巡逻车本体1的前后两侧。
36.在本实施例中：毫米波探测组件包括两个毫米波雷达2，两个毫米波雷达2分别设于巡逻车本体1的前后两侧，分别对巡逻车本体1的前后两侧发射毫米波，然后将障碍物反射的毫米波接收并处理成电信号，进而控制巡逻车本体1的巡逻路线，降低巡逻车本体1在巡逻过程中与障碍物碰撞的概率。
37.在本实施例的一些其他实施方式中，两个上述毫米波雷达2均可以采用市售任意一种同类产品。
38.在本实施方式中：采用市售产品作为毫米波雷达2，成本低廉，性能可靠，探测精度高，覆盖范围广，可替换性强。
39.实施例3
40.请参照图1和图2，本实施例基于上述任意一个实施例之上，提供一种无人驾驶巡逻车，与上述任意一个实施例的区别在于：上述超声波探测组件包括若干个超声波探头3，任意一个上述超声波探头3均通过上述调节组件4活动设于上述巡逻车本体1外部。
41.在本实施例中：超声波探测组件包括若干个超声波探头3，任意一个超声波探头3均通过调节组件4活动设于巡逻车本体1外部，任意一个超声波探头3均会向巡逻车本体1外部发射超声波，然后将近处障碍物反射的超声波接收并处理成电信号，进而控制巡逻车本体1的巡逻路线，配合毫米波探测组件，进一步降低巡逻车本体1在巡逻过程中与障碍物碰撞的概率，此外，使用者还可以利用调节组件4调节任意一个超声波探头3的位置，进而适应不同的巡逻环境。
42.在本实施例的一些其他实施方式中，任意一个上述超声波探头3均可以采用市售任意一种同类产品。
43.在本实施方式中：采用市售产品作为超声波探头3，成本低廉，性能可靠，探测精度高，可替换性强。
44.实施例4
45.请参照图1和图2，本实施例基于上述任意一个实施例之上，提供一种无人驾驶巡逻车，与上述任意一个实施例的区别在于：上述调节组件4包括两个滑槽41，两个上述滑槽41分别设于上述巡逻车本体1的左右两侧，任意一个上述滑槽41内部均设有用于安装上述超声波探测组件的滑块42。
46.在本实施例中：调节组件4包括两个滑槽41，两个滑槽41分别设于巡逻车本体1的左右两侧，任意一个滑槽41内部均设有用于安装超声波探测组件的滑块42，使用者可以通过滑动滑块42的方式，调整超声波探测组件的位置，用以适配不同的巡逻环境。
47.在本实施例的一些其他实施方式中，任意一个上述滑块42内部均设有驱动电机。
48.在本实施方式中：任意一个滑块42内部均设有驱动电机，使用者可以利用外部控制设备控制驱动电机，例如：控制器或与巡逻车本体1无线连接的手机，控制驱动电机，利用驱动电机带动滑槽41内的滑块42运动，进而实现对超声波探测组件的位置调整。
49.实施例5
50.请参照图1和图2，本实施例基于上述任意一个实施例之上，提供一种无人驾驶巡逻车，与上述任意一个实施例的区别在于：上述巡逻车本体1包括车架11、底盘12和控制模块13，上述车架11设于上述底盘12上方，上述控制模块13设于上述底盘12上侧壁，上述毫米波探测组件、上述超声波探测组件和上述调节组件4均与上述控制模块13电性连接，上述毫米波探测组件设于上述底盘12外部，上述超声波探测组件通过上述调节组件4活动设于上述车架11外部。
51.在本实施例中：车架11设于底盘12上方，底盘12为车架11、控制模块13和毫米波探测组件提供了安装和支撑的平台，车架11为超声波探测组件和调节组件4提供了安装和支撑的平台，控制模块13设于底盘12上侧壁，毫米波探测组件、超声波探测组件和调节组件4均与控制模块13电性连接，毫米波探测组件设于底盘12外部，超声波探测组件通过调节组件4活动设于车架11外部。
52.在本实施例的一些其他实施方式中，上述控制模块13可以采用树莓派4b主板。
53.在本实施方式中：采用市售产品作为控制模块13，成本低廉，可编程性能好，性能稳定可靠，可替换性强。
54.在本实施例的一些其他实施方式中，上述底盘12上设有多个动力轮，任意一个上述动力轮均配设有转向装置和驱动装置。
55.在本实施方式中：底盘12上设有多个动力轮，任意一个动力轮均配设有转向装置和驱动装置，便于巡逻车本体1根据毫米波探测组件和超声波探测组件检测到的电信号进行转向和巡逻。
56.实施例6
57.请参照图1和图2，本实施例基于上述任意一个实施例之上，提供一种无人驾驶巡逻车，与上述任意一个实施例的区别在于：还包括北斗定位模块5和有源天线6，上述北斗定位模块5和上述有源天线6均与上述控制模块13电性连接，上述有源天线6设于上述车架11上侧壁。
58.在本实施例中：还包括北斗定位模块5和有源天线6，北斗定位模块5和有源天线6均与控制模块13电性连接，有源天线6设于车架11上侧壁，北斗定位模块5可以配合有源天线6，增强本巡逻车的定位功能，配合控制模块13，精确定位本巡逻车在巡逻过程中的位置，降低本巡逻车的丢失概率。
59.在本实施例的一些其他实施方式中，上述北斗定位模块5可以采用市售任意一种同类产品，上述有源天线6可以采用市售任意一种同类产品。
60.在本实施方式中：采用市售产品作为北斗定位模块5和有源天线6，成本低廉，性能可靠，可替换性强。
61.实施例7
62.请参照图1和图2，本实施例基于上述任意一个实施例之上，提供一种无人驾驶巡逻车，与上述任意一个实施例的区别在于：还包括与上述控制模块13电性连接的车载云台7，上述车载云台7设于上述车架11上侧壁。
63.在本实施例中：还包括与控制模块13电性连接的车载云台7，车载云台7设于车架11上侧壁，车载云台7上可设置多个摄像装置，当巡逻车本体1在巡逻过程中，可以利用车载云台7观察巡逻过程中周遭的环境，并实时上传至与巡逻车本体1连接的远程观察平台，增
强巡逻效果。
64.在本实施例的一些其他实施方式中，上述车载云台7可以采用市售任意一种同类产品。
65.在本实施方式中：采用市售产品作为车载云台7，成本低廉，性能可靠，转动升降灵活，可替换性强。
66.实施例8
67.请参照图1和图2，本实施例基于上述任意一个实施例之上，提供一种无人驾驶巡逻车，与上述任意一个实施例的区别在于：还包括与上述控制模块13电性连接的报警器8，上述报警器8设于上述车架11上侧壁。
68.在本实施例中：还包括与控制模块13电性连接的报警器8，报警器8设于车架11上侧壁，当本巡逻车在巡逻过程中出现偏航、磕碰障碍物或是发现异常人员时，控制模块13便会启动报警器8，提醒巡逻车周围的人员做出对应措施。
69.在本实施例的一些其他实施方式中，上述报警器8可以采用市售任意一种同类产品。
70.在本实施方式中：采用市售产品作为报警器8，成本低廉，警示效果好，可替换性强。
71.实施例9
72.请参照图1和图2，本实施例基于上述任意一个实施例之上，提供一种无人驾驶巡逻车，与上述任意一个实施例的区别在于：还包括与上述控制模块13电性连接的摄像头9，上述车架11前侧壁设有摄像窗111，上述摄像头9设于上述摄像窗111后方。
73.在本实施例中：还包括与控制模块13电性连接的摄像头9，摄像头9可以实时拍摄巡逻过程中的图像，并将拍摄到的图像上传至远程控制平台比对，可以帮助远程观察平台的监控员实时监控巡逻路径上的外来人员，还能配合毫米波探测组件和超声波探测组件，增强本巡逻车的避障性能，车架11前侧壁设有摄像窗111，摄像头9设于摄像窗111后方，摄像窗111可以为摄像头9提供防护，避免外部物体直接接触摄像头9，影响摄像头9的使用寿命。
74.在本实施例的一些其他实施方式中，上述摄像头9可以采用市售任意一种同类产品。
75.在本实施方式中：采用市售产品作为摄像头9，成本低廉，摄像效果好，可替换性强。
76.实施例10
77.请参照图1和图2，本实施例基于上述任意一个实施例之上，提供一种无人驾驶巡逻车，与上述任意一个实施例的区别在于：还包括升降柱91，上述摄像头9设于上述升降柱91上端，上述升降柱91下端设于上述底盘12上侧壁。
78.在本实施例中：还包括升降柱91，摄像头9设于升降柱91上端，升降柱91下端设于底盘12上侧壁，使用者可以根据实际拍摄需求，利用升降柱91调整摄像头9的水平高度，进而获得最佳的拍摄效果。
79.综上，本实用新型的实施例提供一种无人驾驶巡逻车，其至少具有以下有益效果：
80.一种无人驾驶巡逻车，包括巡逻车本体1、毫米波探测组件、超声波探测组件和用
于调整上述超声波探测组件位置的调节组件4，上述毫米波探测组件设于上述巡逻车本体1外部，上述超声波探测组件通过上述调节组件4活动设于上述巡逻车本体1外部。
81.当使用者需要使用本巡逻车进行巡逻时，可以驱动巡逻车本体1，巡逻车本体1上设置的毫米波探测组件和超声波探测组件会向周围环境不断发射毫米波和超声波，并将反射回来的毫米波和超声波接收产生对应的电信号，然后控制巡逻车本体1的巡逻路径和巡逻方向，相较于只能探测红外线的红外传感器，毫米波探测组件能够有效探测巡逻车周围中远距离的物体，配合超声波探测组件精准探测巡逻车周围近距离的物体，实现全面探测覆盖，大大增加本巡逻车规避障碍物，进行长时间正常巡逻的概率，此外，使用者还可以根据实际巡逻环境的情况，利用调节组件4调整巡逻车本体1外部超声波探测组件的位置，提升超声波探测组件探测效果，进而增加了本巡逻车的避障性能，解决了现有无人驾驶巡逻车依靠红外传感器和前置摄像头9的组合无法精确识别温度相同的物体，影响巡逻效果的问题，以及现有的无人驾驶巡逻车的红外传感器位置固定，无法根据实际巡逻的场景进行调整，适用性较差的问题。
82.以上仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。