无人车的制作方法

1.本公开涉及无人驾驶领域，具体地，涉及一种无人车。


背景技术：

2.在物流配送领域，现有的无人车的车厢部分通常包括货柜和设置在货柜外侧的框架。由于框架边界尺寸的限定，对于特定型号的无人车而言，其车厢的运输空间是一定的，这导致无人车的运送对象(货物)受限，无法运送尺寸大于框架边界尺寸的货物，从而导致该型号的无人车的应用场景受限，无法满足不同的运输需求。


技术实现要素：

3.本公开的目的是提供一种无人车，该无人车可的货物容纳空间可以改变，有利于满足不同的运输需求。
4.为了实现上述目的，本公开提供一种无人车，包括车身主体和盖体结构，所述车身主体包括车头和底盘，所述底盘的上表面包括沿所述无人车的前后方向布置的第一区域和第二区域，所述车头布置在所述第一区域，所述盖体结构包括盖体，且所述盖体结构可拆卸地安装在所述车身主体上，以使所述无人车能够具有第一状态和第二状态；在所述第一状态，所述第二区域、所述车头和所述盖体共同限定出用于容纳货物的容纳空间；在所述第二状态，所述盖体结构与所述车身主体分离，所述第二区域用于承载货物。
5.可选地，所述无人车还包括第一螺纹紧固件，所述车头上设置有第一横梁，所述盖体的前侧设置有第二横梁；所述第一横梁和所述第二横梁上分别设置有第一螺纹孔和第二螺纹孔，所述第一螺纹紧固件用于插接在所述第一螺纹孔和所述第二螺纹孔内，以将所述第一横梁和所述第二横梁连为一体。
6.可选地，所述无人车还包括第二螺纹紧固件，所述底盘上设置有第三横梁，所述盖体的后侧设置有第四横梁；所述第三横梁和所述第四横梁上分别设置有第三螺纹孔和第四螺纹孔，所述第二螺纹紧固件用于插接在所述第三螺纹孔和所述第四螺纹孔内，以将所述第三横梁和所述第四横梁连为一体。
7.可选地，所述无人车还包括定位结构，所述定位结构包括第一定位件和第二定位件；所述第一定位件设置在所述盖体结构和所述车身主体中的一者上，所述第二定位件设置在所述盖体结构和所述车身主体中的另一者上；所述第一定位件上设置有定位销，所述第二定位件上设置有与所述定位销配合的定位孔。
8.可选地，所述第一定位件的数量为两个，两个所述第一定位件沿所述无人车的左右方向间隔布置在所述车头上；所述第二定位件的数量为两个，两个所述第二定位件沿所述无人车的左右方向间隔布置在所述盖体结构上。
9.可选地，所述车头在所述无人车的左右方向上的两侧相对布置有一对第一边梁，所述盖体在所述无人车的左右方向上的两侧相对布置有一对第二边梁；所述第一定位件安装于所述第一边梁的后端，所述第二定位件安装于所述第二边梁的前端。
10.可选地，所述第一定位件包括第一主体板和第一凸起，所述第一凸起和所述定位销相对布置在所述第一主体板的两侧，所述第一凸起插入所述第一边梁内，并与所述第一边梁的内壁焊接；和/或，所述第二定位件包括第二主体板和第二凸起，所述第二凸起插入所述第二边梁内，并与所述第二边梁的内壁焊接。
11.可选地，所述盖体包括相连成l形的第一部分和第二部分，所述第一部分沿水平方向延伸，所述第一部分的前端可拆卸连接于所述车头，所述第二部分的沿竖直方向延伸，所述第二部分的上端与所述第一部分的后端相连，所述第二部分的下端可拆卸地连接于所述底盘。
12.可选地，所述盖体包括框架和固定在所述框架上的板体；
13.所述框架包括在所述无人车左右方向上相对布置的一对第二边梁，以及连接在所述一对第二边梁之间的第一横梁和第二横梁，所述第一横梁位于所述框架的前侧，用于与所述车头可拆卸相连，所述第二横梁位于所述框架的后侧且位于所述框架的下端，用于与所述底盘可拆卸连接；所述第二边梁和所述板体均成l形。
14.可选地，所述无人车还包括用于获取无人车周围环境信息的车载感知件，所述车载感知件布置在所述车身主体上，和/或，所述车载感知件布置在所述盖体结构上。
15.可选地，所述车载感知件包括第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头、第四摄像头和激光雷达；所述第一摄像头设置在车头顶部，以用于获取无人车前方的环境信息，所述第二摄像头设置在所述盖体结构上靠近后端的位置，以用于获取无人车后方的环境信息；所述第三摄像头和所述第四摄像头在无人车的左右方向上布置在所述盖体结构的两侧，以用于获取无人车左右两侧的环境信息；所述激光雷达安装在所述盖体的外表面或安装在所述车头的顶面。
16.在本公开提供的无人车中，由于无人车具有上述的第一状态和第二状体，可以根据无车人运送货物的类型和尺寸选择无人车的状态。例如，当货物尺寸较小，无人车可保持在第一状态。而当货物的尺寸较大，可以将盖体结构从无人车上拆卸，在将盖体结构拆卸后，可以增大承载空间，例如，在第二状体，可以允许货柜在无人车的前后方向向后超出底盘的第二区域，还可以允许货物(如货柜)在高度方向高于车头。如此，可以使无人车装载货物时不再受到约束，承载空间变大。在本公开中，无人车的货物容纳空间可以改变，以适应不同的运输需求。如此，对于不同尺寸的货物，利用一种型号的无人车就能搞定，无需设计两种型号的车，共用同一种底盘即可，因此有利于降低成本。
17.另外，在无人车处于第一状态时，即盖体结构安装在车身主体上时，可以将用于获取无人车周围的环境信息以起到辅助无人车自动驾驶的作用的车载感知件(如摄像头、雷达等)安装在车身主体上，也可以将车载感知件安装在盖体结构上，或者在车载感知件为多个时，还可以将其中一个部分车载感知件布置在车头上，将另一部分车载感知件布置在盖体结构上。如此，增加了车载感知件布局的选择，可以使车载感知件不受空间的影响。
18.本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
19.附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
20.图1是本公开一种实施方式的无人车的立体结构示意图，其中，无人车处于第一状态；
21.图2是本公开一种实施方式的无人车的立体结构示意图，其中，无人车处于第一状态，并且还示出了货柜；
22.图3是本公开一种实施方式的无人车的立体结构示意图，其中，无人车处于第二状态，并且还示出了货柜；
23.图4是本公开一种实施方式的无人车的立体结构示意图，其中，为了清楚示出无人车结构，盖体结构与车身主体处于拆分状态；
24.图5是本公开一种实施方式的无人车的立体结构示意图，其中，为了清楚示出无人车结构，盖体结构与车身主体处于拆分状态，定位结构与盖体和车头也处于拆分状态；
25.图6是图5中a部分的放大示意图；
26.图7是本公开一种实施方式的无人车的另一个视角的立体结构示意图，其中，为了清楚示出无人车结构，盖体结构与车身主体处于拆分状态；
27.图8是本公开一种实施方式的无人车的另一个视角的立体结构示意图，其中，为了清楚示出无人车结构，盖体结构与车身主体处于拆分状态，定位结构与盖体和车头也处于拆分状态；
28.图9是图8中b部分的放大示意图。
29.附图标记说明
30.100-无人车；10-车身主体；11-车头；111-第一横梁；1111-第一螺纹孔；112-第一边梁；12-底盘；121-第一区域；122-第二区域；123-第三横梁；1231-第三螺纹孔；20-盖体结构；21-盖体；211-第二横梁；2111-第二螺纹孔；212-第四横梁；2121-第四螺纹孔；213-第二边梁；214-板体；201-第一部；202-第二部分；30-第一螺纹紧固件；40-第二螺纹紧固件；50-定位结构；51-第一定位件；511-定位销；512-第一主体板；5121-第四延伸部；513-第一凸起；5131-第三延伸部；52-第二定位件；521-定位孔；522-第二主体板；5221-第二延伸部；523-第二凸起；5231-第一延伸部；61-第一摄像头；62-第二摄像头；63-第三摄像头；64-第四摄像头；70-激光雷达；80-安装架；81-安装板；82-安装脚；200-货柜。
具体实施方式
31.以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
32.在本公开中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、左、右、前、后”与无人车100正常行驶时的上、下、左、右、前、后的方向相同，以无人车100的车头11所在的方向为前方，与车头11相反的方向为后方，无人车100靠近底面的方向为下方，背离底面的方向为上方。左方和右方可依据前方和后方定出方向，具体方向可以参见图1和图3。“内、外”是指相关结构的轮廓的内、外。另外，本公开实施例中使用的术语“第一”、“第二”等是为了区别一个要素和另一个要素，不具有顺序性和重要性。
33.如图1至图9所示，本公开提供了一种无人车100，该无人车100包括车身主体10和盖体结构20，车身主体10包括底盘12和车头11，底盘12的上表面包括沿无人车100的前后方向布置的第一区域121和第二区域122，车头11布置在第一区域121，盖体结构20包括盖体
21，且盖体结构20可拆卸地安装在车身主体10上，以使无人车100能够具有第一状态和第二状态。
34.在第一状态，底盘12上的第二区域121、车头11和盖体21共同限定出用于容纳货物(如图2示出的货柜200)的容纳空间。此时，无人车100能够运输货物的尺寸主要取决于盖体21连接在车身主体10上的位置，因为盖体21连接的位置一定程度上决定了上述容纳空间的大小。在第二状态，盖体结构20与所述车身主体10分离，第二区域121用于承载货物，此时，盖体结构20临时性地被从车身主体10上移走。在第二状态，由于移走了盖体结构20，解除了盖体21对容纳空间的限定，可以增大无人车100用于容纳货物的容纳空间。
35.如图2和图3所示，在本公开提供的无人车100中，由于无人车100具有上述的第一状态和第二状体，可以根据无车人运送货物的类型和尺寸选择无人车100的状态。例如，当货物尺寸较小，需要的货柜200(如运餐货柜)的尺寸较小时，可以将货物放入专门的货柜200中，然后将货柜200放入上述的容纳空间，此时无人车100可保持在第一状态。而当货物的尺寸较大，需要的货柜200(如快递柜)尺寸较大时，容纳空间的可能不够，此时，就可以将盖体结构20从无人车100上拆卸，在将盖体结构20拆卸后，可以增大承载空间，例如，可以允许货柜200在无人车100的前后方向(即无人车100的长度方向)向后超出底盘12的第二区域121，还可以使货柜200在高度方向高于车头11。如此，可以使无人车100装载货物时不再受到约束，承载空间变大。而且，盖体结构20可以整体模块化的安装和拆卸，能够节约安装和拆卸的效率。
36.如上可知，在本公开中，无人车100的货物容纳空间可以改变，以适应不同的运输需求。对于不同尺寸的货物，利用一种型号的无人车100就能搞定，无需设计两种型号的车，共用同一种底盘12即可，因此有利于降低成本。
37.另外，在本公开中，在无人车100处于第一状态时，即盖体结构20安装在车身主体10上时，如图2所示，可以将用于获取无人车100周围的环境信息以起到辅助无人车100自动驾驶的作用的车载感知件(如摄像头、雷达等)安装在车身主体10上，也可以将车载感知件安装在盖体结构20上，或者在车载感知件为多个时，还可以将其中一个部分车载感知件布置在车头11上，将另一部分车载感知件布置在盖体结构20上。如此，增加了车载感知件布局的选择，可以使车载感知件不受空间的影响。
38.此外，在无人车100处于如图3所示的第二状态时，可以对货柜200进行设计，以使货柜200的容积及形状满足需求，图3中仅示出了立体结构的货柜，在其他实施方式中，货柜200可以具有其他形状。
39.可以理解的是，无人车100在第一状态和第二状态时，均可以将货柜200固定在底盘12的第二区域121上，以避免在运输过程中出现货柜200移位或者意外从容纳空间内掉出的情况。
40.在本公开中，盖体结构20与车身主体10可以采用任意适当的结构实现两者的可拆卸连接，本公开对此不作限定。可选地，如图4至图9所示，在本公开的一种实施方式中，车头11上设置有第一横梁111，无人车100还包括第一螺纹紧固件30，盖体21的前侧设置有第二横梁211，第一横梁111和第二横梁211上分别设置有第一螺纹孔1111和第二螺纹孔2111，第一螺纹紧固件30用于插接在第一螺纹孔1111和第二螺纹孔2111内，以将第一横梁111和第二横梁211连为一体，从而将盖体21的前侧连接到车身本体上。
41.如图7和图8所示，底盘12上可以设置有第三横梁123，无人车100还包括第二螺纹紧固件40，盖体21的后侧设置有第四横梁212，第三横梁123和第四横梁212上分别设置有第三螺纹孔1231和第四螺纹孔2121，第二螺纹紧固件40用于插接在第三螺纹孔1231和第四螺纹孔2121内，以将第三横梁123和第四横梁212连为一体，从而将盖体21的后侧连接到车身本体上。
42.在本实施方式中，设置第一横梁111、第二横梁211、第三横梁123和第四横梁212，并配合使用第一螺纹紧固件30和第二螺纹紧固件40，使无人车100在第一状态时，盖体结构20可以与车身主体10之间形成螺接，螺接在实现可拆卸安装的同时具有安装可靠的优点。
43.具体地，在无人车100的第一状态时，利用第一螺纹紧固件30将第一横梁111和第二横梁211连为一体，第二螺纹紧固件40将第三横梁123和第四横梁212连为一体即可，当需要将无人车100切换至第二状态时，通过解除第一螺纹紧固件30对第一横梁111和第二横梁211的锁定、第二螺纹紧固件40对第三横梁123和第四横梁212的锁定即可，盖体结构20与车身本体的安装和拆卸操作便捷。
44.其中，为了提升盖体结构20与车身主体10连接的可靠性，如图6、图8和图9所示，第一螺纹孔1111、第二螺纹孔2111、第三螺孔1231和第四螺纹孔2121均可以为多个，多个第一螺孔1111、多个第二螺纹孔2111、多个第三螺纹孔1231和多个第四螺纹孔2121可以沿无人车100的左右方向间隔布置在对应的第一横梁111、第二横梁211、第三横梁123和第四横梁212上。
45.其中，第一螺纹紧固件30和第二螺纹紧固件40可以为m8螺栓，本公开对此不作限定。
46.可以理解的是，在上述实施方式中，盖体结构20的前侧和车头11的连接结构及盖体结构20的后侧与底盘12的连接结构相同(均为螺接)，在本公开的其他实施方式中，两者可采用不同的连接结构，还可以采用除上述螺接之外的其他连接结构。例如，在本公开的一种实施方式中，盖体结构20的前侧可以设置有卡扣，车头11上可以设置有与该卡扣配合的卡舌，而盖体结构20的后侧与底盘12之间可以采用铆接。
47.可选地，如图7所示，第一螺纹紧固件30的安装方向可以沿无人车100的前后方向安装。具体地，第一螺纹孔和第二螺纹孔的轴线与无人车100的前后方向相同，第一螺纹紧固件30的前端穿过第二螺纹孔后螺接固定在第一螺纹孔内。
48.可选地，如图7和图8所示，第二螺纹紧固件40的安装方向可以沿无人车100的上下方向安装。具体地，第三螺纹孔和第四螺纹孔的轴线与无人车100的上下方向相同，第二螺纹紧固件40的下端穿过第四螺纹孔并螺接固定在第三螺纹孔内。
49.可选地，第一横梁111可以采用焊接、螺接等方式安装在车头11的后端面上，第三横梁122可以采用焊接、螺接等方式安装在底盘12的第二区域121上，本公开对此不作限定。
50.为了方便盖体结构20的安装，无人车100还可以包括定位结构50，可选地，如图5至图9所示，定位结构50包括第一定位件51和第二定位件52，第一定位件51设置在盖体结构20和车身主体10中的一者上，第二定位件52设置在盖体结构20和车身主体10中的另一者上，第一定位件51上设置有定位销511，第二定位件52上设置有与定位销511配合的定位孔521。安装盖体结构20时，可将第一定位件51上的定位销511插入第二定位件52上的定位孔521内，实现安装的预定位，以方便盖体结构20与车身主体10的安装。
51.本公开对第一定位件51和第二定位件52的具体数量及安装位置不作限定，只要能够实现盖体结构20与车身主体10的预定位即可。可选地，如图4所示，在本公开的一种实施方式中，第一定位件51的数量为两个，两个第一定位件51沿无人车100的左右方向(即宽度方向)间隔布置在车头11上。对应地，第二定位件52的数量为两个，两个第二定位件52沿无人车100的左右方向间隔布置在盖体结构20上。通过两个第一定位件51和两个第二定位件52的配合，可以实现盖体结构20前侧与车身的定位，从而可以实现整个盖体结构20的定位。
52.其中，第二定位件52可以安装在盖体结构20上任意适当的位置，例如，可以安装在上述的第二横梁211上，或者，可以安装在下文提及的第二边梁213上，本公开对此不作限定。
53.如图5至图9所示，车头11在无人车100的左右方向上的两侧相对布置有一对第一边梁112，盖体21在无人车100的左右方向上的两侧相对布置有一对第二边梁213，第一定位件51安装于第一边梁112的后端，第二定位件52安装于第二边梁213的前端。通过设置第二边梁213来安装第二定位件52，在盖体结构20安装到车身主体10上后，有利于避免第二定位件52对无人车100的货物容纳空间造成干涉。另外，设置第二边梁213，一定程度上有利于提升盖板的结构强度。
54.本公开对第一定位件51和第二定位件52的具体结构及与对应边梁的安装方式均不作限定。可选地，如图6和图9所示，在本公开的一种实施方式中，第一定位件51包括第一主体板512和第一凸起513，第一凸起513和定位销511相对布置在第一主体板512的两侧，第一凸起513插入第一边梁112内，并与第一边梁112的内壁焊接，和/或，第二定位件52包括第二主体板522和第二凸起523，第二凸起523插入第二边梁213并与第二边梁213的内壁焊接，定位孔521至少穿过第二主体板522。通过设置第一凸起513插入第一边梁112、第二凸起523插入第二边梁213并焊接相连，在提升第一定位件51与第一边梁112、第二定位件52与第二边梁213连接可靠性的同时，还利用了第一边梁112和第二边梁213的内部中空结构来隐藏定位件的部分结构，减小了第一定位件51和第二定位件52外露的尺寸，进一步降低第一定位件51和第二定位件52对无人车100的货物容纳空间造成干涉的风险。
55.在本公开其他的实施方式中，可以将一个第一定位件51安装在盖体结构20的前侧，以与安装在车头11上的一个第二定位件52配合，并将另一个第一定位件51安装在盖体结构20的后侧，以与安装在底盘12上的另一个第二定位件52配合。如此，通过前后布置定位件的方式也能实现盖体结构20安装时的预定位。
56.在本公开中，第二定位件52的第二凸起523可以与第二边梁213的中空部的形状适配，例如，当第二边梁213的横截面为矩形、圆形等规则形状时，第二凸起523的横截面也可以为对应尺寸的矩形、圆形等规则形状。而当第二边梁213的横截面包括如图9所示的异形结构时，第二凸起523也可以设置为与之匹配的异形结构。
57.如图6和图9所示，作为一种可选的实施方式中，第二凸起523包括相连的两个第一延伸部5231，两个第一延伸部5231中每个延伸部从两者相连的一端到另一端的尺寸逐渐变大，定位孔521位于两个第一延伸部5231相连的位置。
58.第二定位件52的第二主体板522可以与第二边梁213横截面的形状适配，以在无人车100的第二状态时，提升无人车100外观的美观性。可选地，第二主体板522可以包括两个与第一延伸部5231形状相同的第二延伸部5221，第二延伸部5221的尺寸可以大于第一延伸
部5231。
59.同样，在本公开中，第一定位件51的第一凸起513可以与第一边梁112的中空部的形状适配。如图6和图9所示，作为一种可选的实施方式中，第一凸起513包括相连的两个第三延伸部5131，两个第三延伸部5131中每个延伸部从两者相连的一端到另一端的尺寸逐渐变大，定位销511位于两个第三延伸部5131相连的位置。
60.第一定位件51的第一主体板512可以与第一边梁112横截面的形状适配，以在无人车100的第二状态时，提升无人车100外观的美观性。可选地，第一主体板512可以包括两个与第三延伸部5131形状相同的第四延伸部5121，第四延伸部5121的尺寸可以大于第三延伸部5131。
61.本公开对盖体结构20盖体21的具体结构不作限。可选地，如图4所示，在本公开的一种实施方式中，盖体21包括相连成l形的第一部分201和第二部分202，第一部分201沿水平方向延伸，第一部分201的前端可拆卸连接于车头11，第二部分202的沿竖直方向延伸，第二部分202的上端与第一部分201的后端相连，第二部分202的下端可拆卸地连接于底盘12。基于此，当盖体21连接到车身主体10上后，盖体21的第一部分201相当于无人车100的车顶，盖体21的第二部分202相当于无人车100的后侧壁，盖体21构造为l形，有利于增大无人车100的容纳空间，同时结构简单。
62.如图4和图7所示，盖体21可以包括框架和固定在框架上的板体214，如上文提及的，框架可以包括在无人车100左右方向上相对布置的一对第二边梁213，以及连接在一对第二边梁213之间的第一横梁111和第二横梁211，第一横梁111位于框架的前侧，用于与车头11可拆卸相连，第二横梁211位于框架的后侧且位于框架的下端，用于与底盘12可拆卸连接，第二边梁213和板体214可以均成l形，即，第二边梁213也可以包括水平梁和竖直梁，半体可以包括水平板和竖直板。盖体21包括框架和板体的结构，在保证盖板21结构的强度满足要求的同时，也便于与车头11和底盘12相连，例如，便于安装上述的第二定位件52和开设第二螺纹孔2111和第四螺纹孔2121。
63.为了方便半体与第二边梁213的安装，一对第二边梁213面向彼此的面上还设置有台阶面，板体214可以搭接并焊接在该台阶面上。
64.为了进一步保证盖板的结构强度满足要求，可选地，除了第二横梁211和第四横梁212外，盖板的框架结构还可以包括位于第二横梁211和第四横梁212之间的其他横梁。
65.另外，在本公开中，无人车100还包括用于获取无人车100周围环境信息的车载感知件，车载感知件布置在车身主体10上，和/或，车载感知件布置在盖体结构20上。通过车载感知件获取无人车100周围的环境信息，可以起到辅助无人车100自动驾驶的作用。如上文提及的，在无人车100处于第一状态时，可以将车载感知件安装在车身主体10上，也可以将车载感知件安装在盖体结构20上，或者在车载感知件为多个时，还可以将其中一个部分车载感知件布置在车头11上，将另一部分车载感知件布置在盖体结构20上。如此，增加了车载感知件布局的选择，有利于使车载感知件不受空间的影响。在无人车100处于第二状态时，可以将车载感知件布置在车头11上。
66.这里，车载感知组件可以包括雷达、传感器、摄像头、天线和gps导航仪等组件中的至少一种，但不仅限于此。
67.可选地，在本公开的一种实施方式中，如图2所示，车载感知件包括第一摄像头61、
第二摄像头62、第三摄像头63和第四摄像头64和激光雷达70，第一摄像头61设置在车头11顶部，以用于获取无人车100前方的环境信息，第二摄像头62设置在盖体结构20的靠近后端的位置，以用于获取无人车100后方的环境信息。第三摄像头63和第四摄像头64在无人车100的左右方向上布置在盖体结构20的两侧，以用于获取无人车100侧方的环境信息。激光雷达70安装在盖体21的外表面或者安装在车头11的顶面，在无人车100处于第一状态时，如图2所示，激光雷达70可以安装在盖体21的外表面，在无人车100处于第二状态时，如图3所示，激光雷达70可以安装在车头11的顶面，激光雷达70可以用于与上述摄像头一起获取无人车100四周的环境信息。
68.如图2和图3所示，无人车100还包括用于安装架80，该安装架80包括安装板81和相对设置在安装板81的两端的支脚，每个支脚的下端连接在盖体21或者连接在车头11上，激光雷达70安装在安装板81上，如此，可以使激光雷达70远离盖体21或车头11一定的距离，避免盖体21或车头11的顶面影响到激光雷达70的检测，从而增大激光雷达70的检测范围。
69.以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
70.另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
71.此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。