车辆及其后轮转向控制方法、装置和计算机可读存储介质与流程

1.本发明实施例涉及转向控制技术，尤其涉及一种车辆及其后轮转向控制方法、装置和计算机可读存储介质。


背景技术：

2.当前，只有前轮转向的车型，车辆前进转向时车身后部的运动轨迹在车身前部运动轨迹之内，近年来，为了减小转弯半径、提升驾驶灵活性以及行车稳定性等，越来越多的高端车型配置后轮转向系统，即在前轮转向的基础上，后轮也配合前轮做出特定的转向动作。
3.然而配置后轮转向的车辆，在车辆低速行驶时，其后轮与前轮的转向方向相反，此时虽然转弯半径大幅度减小，但是使得后轮的行驶轨迹超出前轮行驶轨迹的范围，如车辆侧面有障碍物，则容易发生磕碰事故，使得车辆的避障性变差。


技术实现要素：

4.本发明提供一种车辆及其后轮转向控制方法、装置和计算机可读存储介质，以避免在车辆转向过程中与障碍物碰撞。
5.第一方面，本发明实施例提供了一种车辆的后轮转向控制方法，包括：在所述车辆的车速小于或等于预设车速时，获取所述车辆中位于同一侧前轮与后轮之间的车轮轴距、该位于同一侧的前轮和后轮的转角值、以及所述车辆周围的障碍物信息；其中，所述前轮的转角值为前轮转角值，所述后轮的转角值为后轮预计转角值；
6.根据所述前轮转角值、所述后轮预计转角值以及所述车轮轴距，确定所述车辆的后轮预计转弯半径；
7.根据所述车辆周围的障碍物信息、所述后轮预计转弯半径和所述后轮预计转角值，确定所述车辆与该所述车辆横向方向上的障碍物之间的安全距离；
8.基于所述后轮预计转弯半径和所述安全距离，确定所述车辆的后轮实际转角，以控制所述车辆的后轮转向。
9.可选的，获取所述车辆中位于同一侧前轮与后轮之间的车轮轴距、该位于同一侧的前轮和后轮的转角值、以及所述车辆周围的障碍物信息，包括：
10.将所述车辆中位于同一侧的前轮中心和后轮中心之间连线的长度确定为所述车轮轴距；基于所述车辆的方向盘转角信号，获取所述车辆中位于同一侧的前轮和后轮的转角值；以及，基于所述车辆上的障碍物检测装置，获取所述车辆周围的障碍物信息。
11.可选的，根据所述前轮转角值、所述后轮预计转角值以及所述车轮轴距，确定所述车辆的后轮预计转弯半径，包括：
12.基于所述前轮转角值、所述后轮预计转角值以及所述车轮轴距，采用第一计算公式计算所述后轮预计转弯半径；所述第一计算公式为：
13.r1＝l/(sinβ+cosβ*tanα)
14.其中，r1为所述后轮预计转弯半径，l为所述车轮轴距，α为所述前轮转角值，β为所述后轮预计转角值。
15.可选的，根据所述车辆周围的障碍物信息、所述后轮预计转弯半径和所述后轮预计转角值，确定所述车辆与该所述车辆横向方向上的障碍物之间的安全距离，包括：
16.获取第一垂直面与第二垂直面之间的垂直距离作为第一距离；所述第一垂直面为包括所述车辆中位于同一侧的前轮中心和后轮中心且垂直于地面的平面；所述第二垂直面为包括车身最外部点且平行于所述第一垂直面的平面；所述前轮中心、所述后轮中心为所述车辆中靠近车身横向方向上的障碍物一侧的车轮中心；所述车身最外部点为所述车辆中靠近所述车身横向方向上的障碍物一侧的车身最外部点；
17.根据所述车辆周围的障碍物信息，确定所述第二垂直面与所述车身横向方向上的障碍物之间的最小距离作为第二距离；
18.基于所述后轮预计转弯半径和所述后轮预计转角值，采用第二计算公式计算所述车辆的后轮的转弯中心与位于同一侧的前轮中心和后轮中心的连线的垂直距离；所述第二计算公式为：
19.h＝r1 cosβ
20.其中，h为所述垂直距离，r1为所述后轮预计转弯半径，β为所述后轮预计转角值；
21.根据所述第一距离、所述第二距离以及所述垂直距离，确定所述安全距离。
22.可选的，根据所述第一距离、所述第二距离以及所述垂直距离，确定所述安全距离，包括：
23.获取所述车辆转向时的经验裕量距离；
24.将所述第一距离、所述第二距离、所述垂直距离以及所述经验裕量距离之和，确定为所述安全距离。
25.可选的，基于所述后轮预计转弯半径和所述安全距离，确定所述车辆的后轮实际转角，以控制所述车辆的后轮转向，包括：
26.判断所述车辆的后轮预计转弯半径是否大于所述安全距离；
27.若是，则将所述车辆的后轮实际转角值调整为0
°
，以控制所述车辆的后轮转向；
28.若否，则将所述后轮预计转角值确定为所述车辆的后轮实际转角值，以控制所述车辆的后轮转向。
29.可选的，所述车辆的后轮转向控制方法还包括：
30.在所述车辆的车速大于所述预设车速时，基于所述后轮预计转角值，控制所述车辆转向。
31.第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆的后轮转向控制装置，包括：
32.信息获取模块，用于在所述车辆的车速小于或等于预设车速时，获取所述车辆中位于同一侧前轮与后轮之间的车轮轴距、该位于同一侧的前轮和后轮的转角值、以及所述车辆周围的障碍物信息；其中，所述前轮的转角值为前轮转角值，所述后轮的转角值为后轮预计转角值；
33.后轮预计转弯半径获取模块，用于根据所述前轮转角值、所述后轮预计转角值以及所述车轮轴距，确定所述车辆的后轮预计转弯半径；
34.安全距离获取模块，用于根据所述车辆周围的障碍物信息、所述后轮预计转弯半
径和所述后轮预计转角值，确定所述车辆与该所述车辆横向方向上的障碍物之间的安全距离；
35.后轮转向控制模块，用于基于所述后轮预计转弯半径和所述安全距离，确定所述车辆的后轮实际转角，以控制所述车辆的后轮转向。
36.第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被转向控制器执行时实现如上述任一项所述的车辆的后轮转向控制方法。
37.第四方面，本发明实施例还提供了一种车辆，包括：方向盘、车轮和转向控制器；所述车轮包括前轮和后轮，所述转向控制器用于执行上述任一项所述的车辆的后轮转向控制方法。
38.本发明实施例提供的后轮转向控制方法，获取车辆中位于同一侧前轮与后轮之间的车轮轴距、该位于同一侧的前轮和后轮的转角值、以及车辆周围的障碍物信息，以确定车辆的后轮预计转弯半径，再根据车辆周围的障碍物信息、后轮预计转弯半径和后轮预计转角值，确定车辆与该车辆横向方向上的障碍物之间的安全距离，以根据后轮预计转弯半径和车辆与该车辆横向方向上的障碍物之间的安全距离，确定出后轮按照后轮预计转角值进行转向的预计行驶轨迹中是否会碰撞到障碍物，并基于该后轮的预计行驶轨迹确定车辆的后轮实际转角，以根据后轮实际转角控制车辆的后轮转向，避免车辆转向过程中与障碍物发生碰撞，使得驾驶员不需要额外的精力修正后轮转角值来避开障碍物，简化车辆的操作，提高用户体验。
附图说明
39.图1是本发明实施例提供的一种车辆的后轮转向控制方法的流程图；
40.图2是本发明实施例提供的另一种车辆的后轮转向控制方法的流程图；
41.图3是本发明实施例提供的一种车速不超过预设车速时的车辆转向示意图；
42.图4是本发明实施例提供的又一种车辆的后轮转向控制方法的流程图；
43.图5是本发明实施例提供的又一种车辆的后轮转向控制方法的流程图；
44.图6是本发明实施例提供的一种车辆的后轮转向控制装置的结构示意图。
具体实施方式
45.下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
46.本发明实施例提供一种车辆的后轮转向控制方法，该车辆的后轮转向控制方法能够有效避免在车辆转向过程中与障碍物碰撞，该车辆的后轮转向控制方法可采用本发明实施例提供的车辆的后轮转向控制装置执行，该车辆的后轮转向控制装置由软件和/或硬件实现，该车辆的后轮转向控制装置可集成于车辆的转向控制器中。
47.图1是本发明实施例提供的一种车辆的后轮转向控制方法的流程图，如图1所示，该车辆的后轮转向控制方法，包括：
48.s110、在车辆的车速小于或等于预设车速时，获取车辆中位于同一侧前轮与后轮之间的车轮轴距、该位于同一侧的前轮和后轮的转角值、以及车辆周围的障碍物信息；其
中，前轮的转角值为前轮转角值，后轮的转角值为后轮预计转角值。
49.具体的，由于配置后轮转向系统的车辆在行驶速度较低时，其后轮转向方向与前轮的转向相反，使得后轮的行驶轨迹有可能超出前轮行驶轨迹的范围，以转弯中心为参照点，则表现为后轮的行驶轨迹在前轮行驶轨迹的外侧，并且后轮的转向角度越大，则后轮的行驶轨迹超出前轮行驶轨迹的范围越大，为了避免转向时，行驶轨迹范围较大的后轮撞到障碍物，需要获取车辆中位于同一侧前轮与后轮之间的车轮轴距、该位于同一侧的前轮和后轮的转角值(即前轮转角值和后轮预计转角值)、以及车辆周围的障碍物信息等相关信息以测算后轮的预计行驶轨迹是否会与障碍物碰撞，以对后轮的转角值进行修正，避免车辆在转向过程中与障碍物碰撞。
50.示例性的，可以将车辆中位于同一侧的前轮中心和后轮中心之间连线的长度确定为车轮轴距；基于车辆的方向盘转角信号，获取车辆中位于同一侧的前轮和后轮的转角值；以及，基于车辆上的障碍物检测装置，获取车辆周围的障碍物信息；其中，前轮的转角值为前轮转角值，后轮的转角值为后轮预计转角值；可根据当前方向盘的转角信号计算前轮转角值，并且在不考虑障碍物的情况下，基于该方向盘的转角信号计算后轮的后轮预计转角值；以车辆包括两个前轮和两个后轮为例，一般的，两个前轮的转角值相同，两个和后轮的转角值相同，因此可直接获取前轮转角值和预计后轮转角值；或者，为了更准确的判断后轮的预计行驶轨迹能否与障碍物碰撞，可直接获取远离转弯中心一侧的前轮的前轮转角值和后轮的预计后轮转角值；另外，障碍物检测装置可以为能够获取距离信息或位置信息的装置，例如雷达、摄像头等；障碍物信息可以包括位于远离转弯中心一侧、车身横向方向的障碍物与车身的最小距离。
51.s120、根据前轮转角值、后轮预计转角值以及车轮轴距，确定车辆的后轮预计转弯半径。
52.具体的，可根据后轮预计转弯半径与车轮轴距之间的几何关系，结合前轮转角值、后轮预计转角值确定车辆的后轮预计转弯半径。
53.需要说明的是，由于转向时远离转弯中心一侧的后轮相对于转弯中心属于外侧，有碰撞到障碍物的风险，因此，在没有特殊说明的情况下，本发明实施例的后轮预计转弯半径和车轮轴距均为远离转弯中心一侧的后轮预计转弯半径和车轮轴距。
54.s130、根据车辆周围的障碍物信息、后轮预计转弯半径和后轮预计转角值，确定车辆与该车辆横向方向上的障碍物之间的安全距离。
55.具体的，可根据后轮预计转弯半径、车辆横向方向上的障碍物与车身之间的最小距离、以及车辆与该障碍物之间的安全距离三者之间的几何关系，结合后轮预计转角值确定车辆与该车辆横向方向上的障碍物之间的安全距离。
56.s140、基于后轮预计转弯半径和安全距离，确定车辆的后轮实际转角，以控制车辆的后轮转向。
57.具体的，可根据后轮预计转弯半径和车辆与该车辆横向方向上的障碍物之间的安全距离，判断后轮按照后轮预计转角值进行转向的行驶轨迹是否会碰撞到障碍物，并根据判断结果确定车辆的后轮实际转角，以根据后轮实际转角控制车辆的后轮转向，避免车辆转向过程中碰撞到障碍物。
58.本发明实施例提供的后轮转向控制方法，获取车辆中位于同一侧前轮与后轮之间
的车轮轴距、该位于同一侧的前轮和后轮的转角值、以及车辆周围的障碍物信息，以确定车辆的后轮预计转弯半径，再根据车辆周围的障碍物信息、后轮预计转弯半径和后轮预计转角值，确定车辆与该车辆横向方向上的障碍物之间的安全距离，以根据后轮预计转弯半径和车辆与该车辆横向方向上的障碍物之间的安全距离，确定出后轮按照后轮预计转角值进行转向的预计行驶轨迹中是否会碰撞到障碍物，并基于该后轮的预计行驶轨迹确定车辆的后轮实际转角，以根据后轮实际转角控制车辆的后轮转向，避免车辆转向过程中与障碍物发生碰撞，使得驾驶员不需要额外的精力修正后轮转角值来避开障碍物，简化车辆的操作，提高用户体验。
59.可以理解的是，上述实施例是在车辆的车速小于或等于预设车速的前提下实现的，而当车辆的车速大于预设车速时，车辆的后轮转向方向与前轮的转向不再是相反情况，此时基于后轮预计转角值，直接控制车辆转向。示例性的，预设车速可以为10km/h。
60.可选的，图2是本发明实施例提供的另一种车辆的后轮转向控制方法的流程图，如图2所示，该车辆的后轮转向控制方法包括：
61.s210、在车辆的车速小于或等于预设车速时，获取车辆中位于同一侧前轮与后轮之间的车轮轴距、该位于同一侧的前轮和后轮的转角值、以及车辆周围的障碍物信息；其中，前轮的转角值为前轮转角值，后轮的转角值为后轮预计转角值。
62.s220、基于前轮转角值、后轮预计转角值以及车轮轴距，采用第一计算公式计算后轮预计转弯半径。
63.第一计算公式为：r1＝l/(sinβ+cosβ*tanα)；其中，r1为后轮预计转弯半径，l为车轮轴距，α为前轮转角值，β为后轮预计转角值。
64.示例性的，图3是本发明实施例提供的一种车辆的转向示意图，如图3所示，假设位于车辆10同一侧的前轮和后轮的中心连线所在直线为车轮轴线，则前轮转角值α为前轮20偏离车轮轴线的角度，后轮预计转角值β为后轮30偏离车轮轴线的角度；假设前轮20的转弯半径为r2，则根据勾股定理可知车轮轴距l为：l＝r2*sinα+r1*sinβ，而r1*cosβ＝r2*cosα，因此，将r2＝r1*cosβ/cosα带入l＝r2*sinα+r1*sinβ可得r1＝l/(sinβ+cosβ*tanα)。
65.s230、获取第一垂直面与第二垂直面之间的垂直距离作为第一距离。
66.其中，第一垂直面为包括车辆中位于同一侧的前轮中心和后轮中心且垂直于地面的平面；第二垂直面为包括车身最外部点且平行于第一垂直面的平面；前轮中心、后轮中心为车辆中靠近车身横向方向上的障碍物一侧的车轮中心；车身最外部点为车辆中靠近车身横向方向上的障碍物一侧的车身最外部点。
67.s240、根据车辆周围的障碍物信息，确定第二垂直面与车身横向方向上的障碍物之间的最小距离作为第二距离。
68.具体的，第一垂直面与第二垂直面之间的垂直距离为车辆的车型参数之一，可直接在车辆的参数存储模块中直接获取，并将其作为第一距离d1，当障碍物为高于车体或车辆后视镜的物体(例如墙)时，车身最外部点可以为车辆后视镜的最外侧的一点，或者，当障碍物为低于车辆后视镜的物体时，车身最外部点可以为车辆车门、车门之间的车身车门之外的车身所在区域的最外侧一点；可通过雷达获取第二垂直面与车身横向方向上的障碍物40之间的最小距离，并将该最小距离作为第二距离d2，可以理解的是，该障碍物40为远离转弯中心o一侧的车身外侧的障碍物。
69.s250、基于后轮预计转弯半径和后轮预计转角值，采用第二计算公式计算车辆的后轮的转弯中心与位于同一侧的前轮中心和后轮中心的连线的垂直距离。
70.第二计算公式为：h＝r1 cosβ；其中，h为垂直距离，r1为后轮预计转弯半径，β为后轮预计转角值。
71.具体的，将车辆10的转弯中心o与位于同一侧的前轮中心和后轮中心的连线的垂直距离即为h，则根据勾股定理，该垂直距离h与后轮预计转弯半径r1的关系为：h＝r1 cosβ，如此，可根据后轮预计转弯半径r1和后轮预计转角值获取垂直距离h。可以理解的是，该垂直距离h应为车辆10的转弯中心o与位于远离转弯中心o一侧的前轮中心和后轮中心的连线的垂直距离。
72.s260、根据第一距离、第二距离以及垂直距离，确定安全距离。
73.具体的，安全距离d0可以为第一距离d1、第二距离d2以及垂直距离h的加和，即d0＝d1+d2+h，可根据后轮预计转弯半径r1和车辆10与该车辆10横向方向上的障碍物40之间的安全距离d0，判断后轮30按照后轮预计转角值β进行转向的行驶轨迹是否会碰撞到障碍物40，并根据判断结果确定车辆10的后轮实际转角，以根据后轮实际转角控制车辆的后轮转向，避免车辆转向过程中碰撞到障碍物。
74.s270、基于后轮预计转弯半径和安全距离，确定车辆的后轮实际转角，以控制车辆的后轮转向。
75.可选的，图4是本发明实施例提供的又一种车辆的后轮转向控制方法的流程图，如图4所示，该车辆的后轮转向控制方法包括：
76.s310、在车辆的车速小于或等于预设车速时，获取车辆中位于同一侧前轮与后轮之间的车轮轴距、该位于同一侧的前轮和后轮的转角值、以及车辆周围的障碍物信息；其中，前轮的转角值为前轮转角值，后轮的转角值为后轮预计转角值。
77.s320、基于前轮转角值、后轮预计转角值以及车轮轴距，采用第一计算公式计算后轮预计转弯半径。
78.第一计算公式为：r1＝l/(sinβ+cosβ*tanα)；其中，r1为后轮预计转弯半径，l为车轮轴距，α为前轮转角值，β为后轮预计转角值。
79.s330、获取第一垂直面与第二垂直面之间的垂直距离作为第一距离。
80.其中，第一垂直面为包括车辆中位于同一侧的前轮中心和后轮中心且垂直于地面的平面；第二垂直面为包括车身最外部点且平行于第一垂直面的平面；前轮中心、后轮中心为车辆中靠近车身横向方向上的障碍物一侧的车轮中心；车身最外部点为车辆中靠近车身横向方向上的障碍物一侧的车身最外部点。
81.s340、根据车辆周围的障碍物信息，确定第二垂直面与车身横向方向上的障碍物之间的最小距离作为第二距离。
82.s350、基于后轮预计转弯半径和后轮预计转角值，采用第二计算公式计算车辆的后轮的转弯中心与位于同一侧的前轮中心和后轮中心的连线的垂直距离。
83.第二计算公式为：h＝r1 cosβ；其中，h为垂直距离，r1为后轮预计转弯半径，β为后轮预计转角值。
84.s360、获取车辆转向时的经验裕量距离。
85.s370、将第一距离、第二距离、垂直距离以及经验裕量距离之和，确定为安全距离。
86.具体的，在转向时，驾驶员的驾驶操作可能使后轮的转弯半径进一步增大，因此，为了保证在转向过程中不碰撞到障碍物，还应设置车辆转向时的经验裕量距离d3，此时安全距离应为第一距离、第二距离、垂直距离以及经验裕量距离之和，即d0＝d1+d2+h+d3。
87.s380、基于后轮预计转弯半径和安全距离，确定车辆的后轮实际转角，以控制车辆的后轮转向。
88.可选的，图5是本发明实施例提供的又一种车辆的后轮转向控制方法的流程图，如图5所示，该车辆的后轮转向控制方法包括：
89.s410、在车辆的车速小于或等于预设车速时，获取车辆中位于同一侧前轮与后轮之间的车轮轴距、该位于同一侧的前轮和后轮的转角值、以及车辆周围的障碍物信息；其中，前轮的转角值为前轮转角值，后轮的转角值为后轮预计转角值。
90.s420、根据前轮转角值、后轮预计转角值以及车轮轴距，确定车辆的后轮预计转弯半径。
91.s430、根据车辆周围的障碍物信息、后轮预计转弯半径和后轮预计转角值，确定车辆与该车辆横向方向上的障碍物之间的安全距离。
92.s440、判断车辆的后轮预计转弯半径是否大于安全距离；若是，则执行s450；若否，则执行s460。
93.s450、将车辆的后轮实际转角值调整为0
°
，以控制车辆的后轮转向。
94.s460、将后轮预计转角值确定为车辆的后轮实际转角值，以控制车辆的后轮转向。
95.具体的，可将车辆的后轮预计转弯半径与安全距离进行比较，若车辆的后轮预计转弯半径大于安全距离，则说明若根据后轮预计转角值控制车辆转向过程中，后轮将会与障碍物碰撞，此时应将车辆的后轮实际转角值调整为0
°
，使得车辆的后轮行驶轨迹与前轮的行驶轨迹相同，避免与障碍物碰撞；若车辆的后轮预计转弯半径小于或等于安全距离，则说明根据后轮预计转角值控制车辆转向过程中后轮不会与障碍物碰撞，因此此时可直接将后轮预计转角值确定为车辆的后轮实际转角值，控制车辆进行转向。
96.基于同一发明构思，本发明实施例还提供一种车辆的后轮转向控制装置，该车辆的后轮转向控制装置能够有效避免在车辆转向过程中与障碍物碰撞，该车辆的后轮转向控制装置可用于执行本发明实施例提供的车辆的后轮转向控制方法，该车辆的后轮转向控制装置可由软件和/或硬件实现，该车辆的后轮转向控制装置可集成于车辆的转向控制器中。
97.可选的，图6是本发明实施例提供的一种车辆的后轮转向控制装置的结构示意图，如图6所示，该车辆的后轮转向控制装置包括：信息获取模块100，用于在车辆的车速小于或等于预设车速时，获取车辆中位于同一侧前轮与后轮之间的车轮轴距、该位于同一侧的前轮和后轮的转角值、以及车辆周围的障碍物信息；其中，前轮的转角值为前轮转角值，后轮的转角值为后轮预计转角值；后轮预计转弯半径确定模块200，用于根据前轮转角值、后轮预计转角值以及车轮轴距，确定车辆的后轮预计转弯半径；安全距离确定模块300，用于根据车辆周围的障碍物信息、后轮预计转弯半径和后轮预计转角值，确定车辆与该车辆横向方向上的障碍物之间的安全距离；后轮转向控制模块400，用于基于后轮预计转弯半径和安全距离，确定车辆的后轮实际转角，以控制车辆的后轮转向。
98.本发明实施例提供的车辆的后轮转向控制装置，能够有效避免车辆转向过程中与障碍物碰撞，使得驾驶员不需要额外的精力修正后轮转角值来避开障碍物，简化车辆的操
作，提高用户体验。
99.可选的，信息获取模块包括车轮轴距确定单元，用于将车辆中位于同一侧的前轮中心和后轮中心之间连线的长度确定为车轮轴距；后轮预计转角值获取单元，用于基于车辆的方向盘转角信号，获取车辆中位于同一侧的前轮和后轮的转角值；以及障碍物信息获取单元，用于基于车辆上的障碍物检测装置，获取车辆周围的障碍物信息。
100.可选的，后轮预计转弯半径确定模块包括，后轮预计转弯半径计算单元，用于基于前轮转角值、后轮预计转角值以及车轮轴距，采用第一计算公式计算后轮预计转弯半径；第一计算公式为：r1＝l/(sinβ+cosβ*tanα)；其中，r1为后轮预计转弯半径，l为车轮轴距，α为前轮转角值，β为后轮预计转角值。
101.可选的，安全距离确定模块包括，第一距离获取单元，用于获取第一垂直面与第二垂直面之间的垂直距离作为第一距离；第一垂直面为包括车辆中位于同一侧的前轮中心和后轮中心且垂直于地面的平面；第二垂直面为包括车身最外部点且平行于第一垂直面的平面；前轮中心、后轮中心为车辆中靠近车身横向方向上的障碍物一侧的车轮中心；车身最外部点为车辆中靠近车身横向方向上的障碍物一侧的车身最外部点；第二距离确定单元，用于根据车辆周围的障碍物信息，确定第二垂直面与车身横向方向上的障碍物之间的最小距离作为第二距离；垂直距离计算单元，用于基于后轮预计转弯半径和后轮预计转角值，采用第二计算公式计算车辆的后轮的转弯中心与位于同一侧的前轮中心和后轮中心的连线的垂直距离；第二计算公式为：h＝r1 cosβ；其中，h为垂直距离，r1为后轮预计转弯半径，β为后轮预计转角值；第一安全距离确定单元，用于根据第一距离、第二距离以及垂直距离，确定安全距离。
102.可选的，安全距离确定模块还包括经验裕量距离获取模块，用于获取车辆转向时的经验裕量距离；第二安全距离确定单元，用于将第一距离、第二距离、垂直距离以及经验裕量距离之和，确定为安全距离。
103.可选的，后轮转向控制模块包括判断单元，用于判断车辆的后轮预计转弯半径是否大于安全距离；后轮转向控制单元，用于在确定车辆的后轮预计转弯半径大于安全距离时，将车辆的后轮实际转角值调整为0
°
，以控制车辆的后轮转向；或者，在确定车辆的后轮预计转弯半径小于或等于安全距离时，将后轮预计转角值确定为车辆的后轮实际转角值，以控制车辆的后轮转向。
104.可选的，车辆的后轮转向控制装置还包括速度判断模块，用于判断车辆的车速是否大于预设车速，并在车辆的车速大于预设车速时，基于后轮预计转角值，控制车辆转向。
105.基于同样的发明构思，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被转向控制器执行时实现本发明任一实施例提供的车辆的后轮转向控制方法。
106.可选的，本发明实施例还提供一种车辆，包括：方向盘、车轮和转向控制器；车轮包括前轮和后轮，转向控制器用于执行本发明任一实施例提供的车辆的后轮转向控制方法，因此本发明实施例提供的车辆包括本发明任一实施例提供的车辆的后轮转向控制方法的技术特征，能够达到本发明实施例提供的车辆的后轮转向控制方法的有益效果，相同之处可参照上述对本发明实施例提供的车辆的后轮转向控制方法的描述，在此不再赘述。
107.注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，
本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。