一种风电机组外表面检测装置及其工作方法

1.本技术属于风电机组运维技术领域，具体涉及一种风电机组外表面检测装置及其工作方法。


背景技术：

2.目前，我国风电机组装机容量逐年增加，风电机组在役机组数量逐年增长，其中部分机组开始进入生命周期的后半段或尾声，机组状态日趋退化，需要大量的定期检测和维护，这给风电场造成了巨大的经济压力和工作压力。
3.风电机组的检测和维护主要包括：经常性维护、特殊维护和定期维护。经常性维护通常随巡回检查进行，包括检查、清理、调整、注油及临时故障的排除。特殊维护在发现机组存在重大安全隐患或主要部件发生损坏的情况下进行。此类维护技术复杂、工作量大、工期长、耗用器材多、费用高或者需对系统设备做出重大调整。定期维护也称定期检修，不同的周期有不同的检修内容。定期维护工作必须严格执行设备维护标准，准确及时的设备维护有利于保持提高设备的可靠性，减少设备故障率，延长设备的使用寿命。电机组由塔筒、机舱、叶轮等部件组成，不同部件外表面的形貌、材料、尺度等各不相同，这导致维护、检测的环境相对复杂。
4.目前，风电机组的检测装置只是适用于塔筒的外表面，且只能沿着塔筒的外表面上下运动，在检测和维护风电机组的其他组件时，检测装置无法灵活运动，进而导致检测装置的吸附能力、承载能力、运动稳定性以及越障能力差。


技术实现要素：

5.因此，本技术要解决的技术问题在于提供一种风电机组外表面检测装置及其工作方法，能够解决风电机组的检测装置在检测和维护风电机组的其他组件时，检测装置无法灵活运动，进而导致检测装置的吸附能力、承载能力、运动稳定性以及越障能力差的问题。
6.为了解决上述问题，本技术提供了一种风电机组外表面检测装置，包括承载件，所述承载件的一侧设置多个吸附装置，以使承载件与风电机组的外表面相接，并沿所述风电机组的外表面运动，其中一个吸附装置与承载件之间通过万向转换件相连接，其他吸附装置与承载件之间通过弹性件相连接。
7.可选的，所述吸附装置包括连接架、吸附件和多个安装件，多个安装件安装于连接架的内部，安装件上均安装吸附件，吸附件穿过连接架，以使吸附件与风电机组的外表面相接；所述连接架与万向转换件和弹性件相连接；所述安装件上安装有压力传感器，压力传感器信号连接负压电机，负压电机连通吸附件，负压电机用于控制吸附件的吸附力。
8.可选的，所述吸附装置还包括提升结构，提升结构设置在连接架的内部，提升结构上设置有多个驱动轮，驱动轮与吸附件平行设置，且驱动轮穿过连接架，驱动轮上均设有驱
动控制装置，以使驱动轮与风电机组的外表面接触，并在风电机组的外表面运动，驱动控制装置与控制单元信号连接。
9.可选的，所述驱动轮包括多个第一驱动轮、多个第二驱动轮和多个第三驱动轮，第一驱动轮位于连接架中部，第二驱动轮和第三驱动轮位于连接架周向边缘处，且第二驱动轮和第三驱动轮位于第一驱动轮的两侧。
10.可选的，所述提升结构包括动力件、丝杆和提升件，动力件的一端与连接架相连接，动力件的另一端与丝杆相连接，丝杆远离动力件的一端与提升件相连接，提升件与丝杆之间设置限位件，以使提升件直线运动，提升件与驱动轮相连接，动力件与控制单元信号连接。
11.可选的，安装件上安装有拉力传感器，连接架上安装有位置传感器，拉力传感器和位置传感器均控制单元信号连接，拉力传感器用于采集吸附件的吸附力，位置传感器用于采集驱动轮的运动位置。
12.可选的，多个所述吸附装置之间通过柔性件相连接。
13.本技术的另一方面提供了一种风电机组外表面检测装置的工作方法，用于使用上述所述的风电机组外表面检测装置，工作方法包括：所述吸附装置包括连接架、吸附件、安装件和提升结构，提升结构上安装驱动轮，吸附件连通负压电机，安装件上安装有压力传感器，连接架上安装有位置传感器；s1：将吸附件与风电机组的外表面的预设检测位置吸附；s2：通过提升结构调整驱动轮与连接架底部的距离，以及驱动轮在风电机组外表面运行，同时通过位置传感器获取驱动轮的位置信息；s3：基于所述压力传感器获取所述吸附件的压力值，得到吸附件的实际吸附力，通过负压电机调节实际吸附力；s4：通过控制驱动轮的运动速度和运动方向，以使承载件在风电机组的外表面运动。
14.可选的，所述驱动轮包括第一驱动轮、第二驱动轮和第三驱动轮；当承载件沿着风电机组的外表面水平周向方向运动时：s2包括：通过提升结构带动驱动轮靠近风电机组的外表面方向运动，并通过位置传感器获取驱动轮的位置信息；s4包括：通过控制驱动轮的同一个运动速度，并控制驱动轮沿着风电机组的外表面水平周向方向运动；当承载件沿着风电机组的外表面垂直水平面方向运动时：s2包括：通过提升结构带动驱动轮远离风电机组的外表面方向运动，并通过位置传感器获取驱动轮的位置信息；s4包括：通过控制所述驱动轮的同一个运动速度，并控制驱动轮沿着风电机组的外表面垂直水平面方向运动；当承载件沿着风电机组的外表面旋转运动时：s2包括：通过所述提升结构带动所述驱动轮远离风电机组的外表面方向运动，并通过位置传感器获取驱动轮的位置信息；s4包括：当通过保持所述第一驱动轮的运动速度不变，其中第二驱动轮的运动速
度大于第一驱动轮的运动速度，第三驱动轮的运动速度小于第一驱动轮的运动速度，实现承载件沿着风电机组的外表面顺时针运动；当通过保持所述第一驱动轮的运动速度不变，其中第二驱动轮的运动速度小于第一驱动轮的运动速度，第三驱动轮的运动速度大于第一驱动轮的运动速度，实现承载件沿着风电机组的外表面逆时针运动。
15.有益效果本发明的实施例中所提供的一种风电机组外表面检测装置及其工作方法，通过吸附件将装置吸附在风电机组外表面，多个吸附装置模块化分散排布，通过承载件和吸附装置之间的刚性和柔性的连接，合理的适应了吸附装置的变形，并各个吸附装置独立运动，无耦合运动，使得承载件完全贴附于风电机组的外表面，通过增减模块数量以适应各种尺寸的，实现对于塔筒高效、快速的维护检测。提高装置的吸附能力，承载能力以及灵活运动能力。在维护过程中沿着风电机组的外表面水平周向方向运动，主要完成收紧贴合工作，再由沿着风电机组的外表面垂直水平面方向运动，向上牵引整个装置，到达指定监测高度，通过拉力传感器反馈进行实时收紧，装置具有较强的越障能力，可以灵活转向，解决风电机组的检测装置在检测和维护风电机组的其他组件时，检测装置无法灵活运动，进而导致检测装置的吸附能力、承载能力、运动稳定性以及越障能力差的问题。
附图说明
16.图1为本技术实施例的立体结构示意图；图2为本技术实施例的剖视结构示意图；图3为本技术实施例的工作流程示意图。
17.附图标记表示为：1、承载件；2、万向转换件；3、弹性件；4、连接架；5、吸附件；6、安装件；7、提升结构；8、驱动轮；80、第一驱动轮；81、第二驱动轮；82、第三驱动轮；9、柔性件。
[0018] 具体实施方式
[0019]
在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
[0020]
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0021]
在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元
件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
[0022]
以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。
[0023]
参见图1所示，根据本技术的实施例，一种风电机组外表面检测装置，包括承载件1，承载件1的一侧设置多个吸附装置，以使承载件1与风电机组的外表面相接，并沿风电机组的外表面运动，其中一个吸附装置与承载件1之间通过万向转换件2相连接，其他吸附装置与承载件1之间通过弹性件3相连接。通过万向转换件2将承载件1和风电机组的外表面相连接，并实现承载件1在吸附装置的作用下，实现多角度的运动，同时通过弹性件3的作用下，将承载件1和吸附装置之间柔性相连接，使得吸附装置可以与承载件1之间具有形变能力，多个吸附装置和风电机组的外表面相接，并能在风电机组外表面运动，实现运动稳定，通过多个吸附装置分散排布，实现承载件1模块化与风电机组外表面相接，同时通过刚性的万向转换件2以及柔性的弹性件3将承载件1与风电机组外表面相接，使得检测装置不仅适用于不同的检测环境，还可以在不同的检测环境的外表面上灵活运动，提高检测装置的吸附能力、承载能力、运动稳定性以及越障能力，适用性广泛。
[0024]
进一步的，承载件1为承载平台，或者是安装平台，本技术不做进一步的限定，确保承载件1起到安装和支撑的作用即可。其中，承载件1是用于安装负压电机、电路板、供配电装置以及供配气用元件，承载件1起到支撑和固定的作用。
[0025]
进一步的，承载件1为上层，多个吸附装置为下层，上层和下层之间通过万向转换件2相连接，同时上层和下层之间通过弹性件3相连接。上层与下层之间的刚性与柔性结合连接，对于大中型风机塔筒曲面具有良好的贴合能力，并合理的适应了下层吸附装置的变形，承载件1及下端模块化的吸附装置配合，均可携带装置完成对风电机组外表面的检测和维护工作。
[0026]
进一步的，承载件1的下方侧设置多个吸附装置，吸附装置的数量为9个，呈3
×
3分布，可以任意增减吸附装置的数量，根据实际使用进行选择，确保具有良好的贴合能力即可。吸附装置模块化独立无耦合运动，使得整体的检测装置运动平稳，承载能力强，维护更方便。其中承载件1和9个吸附装置之间有一定的距离，用于安装万向转换件2和弹性件3。其中吸附装置与风电机组外表面之间吸附连接，并吸附装置可以在风电机组外表面运动，实现无人系统对风电机组外表面进行检测和维护。
[0027]
进一步的，位于承载件1中心处的吸附装置上安装万向转换件2，其中万向转换件2为万向节，具体的承载能力和支撑能力根据实际的使用环境中进行选择，本技术不做进一步的限定。其中万向转换件2有3个自由度，不仅起到支撑承载件1的作用，同时依据万向转换件2在自由度的方向上的运动量，可以得到上层和下层之间的相对位置关系，进而得到偏离量，进而可以提高装置运动的稳定性。
[0028]
进一步的，弹性件3为连接的弹簧，具体的弹力和支撑力本技术不做进一步的限定，根据实际使用环境进行选择。其中，弹性件3将承载件1与其余的8个吸附装置相连接，不仅起到支撑的作用，同时在吸附装置的作用下，可以将承载件1运动在不同环境中的外表面上。
[0029]
进一步的，中心处的万向转换件2起到支撑作用，周边的弹性件3具有变形能力，不
仅保证了上层与下层之间的良好的适用性，也使得吸附装置可以适用于多种不适宜人类作业的恶劣环境中，比如竖直壁面、倾斜壁面或者曲面壁面作业，承载件1在吸附装置的作用下运行稳定。
[0030]
吸附装置包括连接架4、吸附件5和多个安装件6，多个安装件6安装于连接架4的内部，安装件6上均安装吸附件5，吸附件5穿过连接架4，以使吸附件5与风电机组的外表面相接；如图2所示。
[0031]
连接架4与万向转换件2和弹性件3相连接；安装件6上安装有压力传感器，压力传感器信号连接负压电机，负压电机连通吸附件5，负压电机用于控制吸附件5的吸附力。通过吸附件5与风电机组外表面通过吸附力相互连接，将承载件1与风电机组外表面相互连接，不仅保证承载件1在使用的环境中具有稳定的固定力，同时通过压力传感器测量吸附力的大小，根据负压电机实时调整吸附力，确保吸附件5稳定的吸附在风电机组外表面。
[0032]
进一步的，连接架4为刚性的连接骨架，起到支撑和固定的作用。
[0033]
进一步的，安装件6为安装板，用于安装吸附件5以及压力传感器。其中，安装件6的数量是与吸附件5的数量相互一致。
[0034]
进一步的，吸附件5为真空负压吸盘，通过负压即吸附力与风电机组外表面相连接。
[0035]
进一步的，吸附件5的上侧和安装件6固定连接，吸附件5的下侧即吸附口朝向风电机组外表面，并穿过连接架4与风电机组外表面相接。其中，吸附件5与负压电机通过气路分配器以及气管相连通，并在吸附件5上信号连接压力表，用于实时测量吸附件5的压力。
[0036]
进一步的，吸附件5的下侧的吸附口与风电机组外表面有一定距离，通过压力表测得吸盘真实负压，然后通过压力传感器的负压和电压的关系得到吸盘负压的实时负压反馈，这样就可以通过调节负压电机的负压实现对吸盘负压的实调节，其中，负压为吸附力。
[0037]
进一步的，吸附件5吸附于风电机组外表面，一方面可以缩短检测装置所搭载设备与风电机组外表面之间的距离，以满足风电机组外表面的抵近维护与检测的工程要求，另一方面可最大限度降低检测装置重心与支点高度，从而降低倾覆力矩对检测运动稳定性的影响。
[0038]
进一步的，连接架4与万向转换件2和弹性件3通过焊接连接或者是通过铆接连接，具体的连接方式本技术不做进一步的限定，根据实际安装和使用进行选择。
[0039]
吸附装置还包括提升结构7，提升结构7设置在连接架4的内部，提升结构7上设置有多个驱动轮8，驱动轮8与吸附件5平行设置，且驱动轮8穿过连接架4，驱动轮8上均设有驱动控制装置，以使驱动轮8与风电机组的外表面接触，并在风电机组的外表面运动，驱动控制装置与控制单元信号连接。通过提升结构7带动驱动轮8直线运动，进而实现驱动轮8与风电机组的外表面接触，在驱动控制装置的作用下，带动驱动轮8在风电机组外表面运动，提高运动的稳定性。
[0040]
进一步的，提升结构7与连接架4之间通过焊接连接，起到稳固的支撑作用。
[0041]
进一步的，提升结构7朝向风电机组的外表面方向安装有多个驱动轮8，具体驱动轮8的数量本技术不做进一步的限定，根据实际使用的环境进行选择。其中驱动轮8与吸附件5一样，是穿过连接架4，并与风电机组外表面接触，进而实现驱动轮8在风电机组外表面
运动。
[0042]
进一步的，驱动控制装置是通过树莓派采用board编码方式，通过iic与stm8单片机通讯，控制tb6612驱动芯片进而调节直流减速电机进行驱动控制驱动轮8运动。且每个驱动轮8上均设置有驱动控制装置，且每个驱动控制装置是独立的，便于控制不同位置的驱动轮8的运动速度和运行方向。其中控制单元会实时计算驱动轮8的相关的速度和加速度，并反馈至控制单元中的控制系统并传至上位机，进而使得驱动轮8的运动速度和加速度在合理范围内实施，可以有效避免冲击。其中，控制单元依据各个模块在各自所有自由度方向上的运动量，计算承载件1的质心与下层吸附装置之间的相对位置关系，从而计算承载件1重心相对平衡位置的偏离量。控制系统以该偏离量作为反馈，实时修正驱动轮8在各自所有自由度方向上的运动量，从而使装置实现运动稳定性的动态控制。
[0043]
进一步的，通过提升结构7与驱动轮8实现一体式轮，实现驱动轮8伸出连接架4外侧以及收回连接架4内的运动，连接架4确保良好的支撑性，提升结构7与驱动轮8实现一体式轮提高驱动能力，提高运行速度，并通过模块化的提升结构7的伸出和收回，能够迅速改变承载件1沿着风电机组的外表面水平周向方向运动、沿着风电机组的外表面垂直水平面方向运动以及沿着风电机组的外表面旋转运动的运行方式。
[0044]
进一步的，控制单元由jupyter lab控制端及pchmi界面通过局域网实现上位机连接控制器，进而控制提升结构7、负压电机、驱动控制装置、压力传感器、拉力传感器以及位置传感器。通过控制器连接模块自动接收压力传感器、拉力传感器以及位置传感器数据存入数据库，上传至云端服务器，进而合理控制风电机组外表面维护用复杂表面适用型全向运动刚柔结合检测装置。
[0045]
驱动轮8包括多个第一驱动轮80、多个第二驱动轮81和多个第三驱动轮82，第一驱动轮80位于连接架4中部，第二驱动轮81和第三驱动轮82位于连接架4周向边缘处，且第二驱动轮81和第三驱动轮82位于第一驱动轮80的两侧。通过第一驱动轮80位于连接架4中部，且第二驱动轮81和第三驱动轮82位于第一驱动轮80的两侧，不仅可以稳固地带动承载件1在风电机组外表面运动，同时方便改变边缘处的第二驱动轮81和第三驱动轮82的运行速度，方便改变承载件1的运行方向。
[0046]
进一步的，承载件1与连接架4之间连接弹性件3，不仅是便于用于不同的外表面，同时对改变边缘处的第二驱动轮81和第三驱动轮82的运行速度，可以在弹性件3的作用下，提高下层的变形具有良好的适应性。
[0047]
进一步的，下层的连接架4呈模块化阵列式排列，且每个驱动轮8上均有动力，在吸附件5的作用下，合理控制不同位置上的驱动轮8的运行速度，获取不同位置上的驱动轮8之间的速度差，进而控制驱动轮8的转向，实现承载件1在风电机组外表面多角度运行，提高检测装置的灵活运行，提高运动性能，并具有较强的越障能力以及壁面过渡能力。
[0048]
进一步的，当通过保持第一驱动轮80的运动速度不变，其中第二驱动轮81的运动速度大于第一驱动轮80的运动速度，第三驱动轮82的运动速度小于第一驱动轮80的运动速度，实现承载件1沿着风电机组的外表面顺时针运动；当通过保持第一驱动轮80的运动速度不变，其中第二驱动轮81的运动速度小于第一驱动轮80的运动速度，第三驱动轮82的运动速度大于第一驱动轮80的运动速度，实现承载件1沿着风电机组的外表面逆时针运动。
[0049]
提升结构7包括动力件、丝杆和提升件，动力件的一端与连接架4相连接，动力件的另一端与丝杆相连接，丝杆远离动力件的一端与提升件相连接，提升件与丝杆之间设置限位件，以使提升件直线运动，提升件与驱动轮8相连接，动力件与控制单元信号连接。通过提升结构7中的动力件带动丝杆转动，在限位件的作用下，带动提升件直线运动，进而实现带动驱动轮8直线运动，提高驱动轮8运动的稳定性。
[0050]
进一步的，动力件为小型电机，小型电机与连接架4之间焊接连接，加强连接的固定性。
[0051]
进一步的，限位件为导轨，其中，提升件与丝杆之间螺纹连接，丝杆转动，提升件运动，提升件位于导轨内，在导轨的作用下，提升件只能上下直线运动。
[0052]
进一步的，在连接架4上还固定有上挡块和下挡块，其中上挡块是位于提升件的上侧，下挡块位于提升件的下侧，上挡块和下挡块之间具有一定的距离，其中，这个距离是足够确保提升件上下运动。上挡块和下挡块的作用是避免提升件脱轨运动，提高安全性。
[0053]
安装件6上安装有拉力传感器，连接架4上安装有位置传感器，拉力传感器和拉力传感器均控制单元信号连接，拉力传感器用于采集吸附件5的吸附力，位置传感器用于采集驱动轮8的运动位置。通过拉力传感器和位置传感器获取的数据传输给控制单元，进而提高吸附装置的运行位置以及运行速度的精准度，提高运行的稳定性。
[0054]
进一步的，在承载件1沿着风电机组的外表面水平周向方向运动时，要改变运行方向，改变为沿着风电机组的外表面垂直水平面方向运动，在吸附件5以及驱动轮8达到指定监测高度，在此过程中水平周向调整时，会依据拉力传感器的反馈数据实时收紧吸附件5，待至指定位置后，再次进行检测传至上位机。在运行过程中，检测装置具有即时的控制单元进行控制，以实现探伤过程的可视化和可控化。
[0055]
进一步的，承载件1的垂直水平面运行根据拉力传感器的反馈，实时调整承载件1在风电机组外表面水平周向的相对位置，已到达各个检测模块处于同一水平高度的工作要求。而在风电机组外表面水平周向上的稳定性主要通过万向转换件2对于模块之间相对位置的调整，及周向运动系统的位置调整补偿。通过双重保障保证模块之间的同步性及稳定性。
[0056]
进一步的，位置传感器是可以实时监测承载件1在水平周向运行时的驱动轮8的位置，是否达到指定的位置，测定距风电机组外表面的距离，并记录运行的位置信息，通过提升结构7带动驱动轮8作伸长或者收缩运动。
[0057]
多个吸附装置之间通过柔性件9相连接。采用柔性件9相连接，起到牵引作用同时又具有一定的柔性，实现各模块转向过程的位置间隙补偿。
[0058]
进一步的，柔性件9为气囊，其中，气囊内充入少量的气量，不仅起到牵引作用，相互带动吸附装置之间运动，且具有一定的柔性，实现各模块转向过程的位置间隙补偿，确保运行平稳，提高运行稳定性，具有较强的越障能力。
[0059]
本技术通过吸附件5将装置吸附在风电机组外表面，多个吸附装置模块化分散排布，通过承载件1和吸附装置之间的刚性和柔性的连接，合理的适应了吸附装置的变形，并各个吸附装置独立运动，无耦合运动，使得承载件1完全贴附于风电机组的外表面，通过增减模块数量以适应各种尺寸的，实现对于塔筒高效、快速的维护检测。提高装置的吸附能力，承载能力以及灵活运动能力。在维护过程中沿着风电机组的外表面水平周向方向运动，
主要完成收紧贴合工作，再由沿着风电机组的外表面垂直水平面方向运动，向上牵引整个装置，到达指定监测高度，通过拉力传感器反馈进行实时收紧，装置具有较强的越障能力，可以灵活转向。
[0060]
本技术的另一方面提供了一种风电机组外表面检测装置的工作方法，用于使用上述的风电机组外表面检测装置，工作方法包括：吸附装置包括连接架4、吸附件5、安装件6和提升结构7，提升结构7上安装驱动轮8，吸附件5连通负压电机，安装件6上安装有压力传感器，连接架4上安装有位置传感器；其方法如图3所示：s1：将吸附件5与风电机组的外表面的预设检测位置吸附；s2：通过提升结构7调整驱动轮8与连接架4底部的距离，以及驱动轮8在风电机组外表面运行，同时通过位置传感器获取驱动轮8的位置信息；s3：基于压力传感器获取吸附件5的压力值，得到吸附件5的实际吸附力，通过负压电机调节实际吸附力；s4：通过控制驱动轮8的运动速度和运动方向，以使承载件1在风电机组的外表面运动。
[0061]
首先需要由工程技术人员将检测装置安装于风电机组的外表面所要检测的预设位置处。安装要求：保证各个机械设备的相对位置精度。并且进行调试，检测各个部件是否工作正常，传感器的工作状态及信息传输是否畅通无误。在安装调试完毕后就可以进行正常的维护检测工作。
[0062]
进一步的，通过吸附件5吸附在预设的检测位置，根据驱动轮8的运动位置，控制吸附件5的负压达到整体的吸附目的，在驱动轮8恒速运行时，可实现整体装置在风电机组外表面的水平周向以及垂直水平面方向运动。通过合理的调节驱动轮8的运行速度，获得不同位置处的驱动轮8的速度差，进而控制驱动轮8实现转向。装置工作时贴合性好、吸附性强，运动灵活性强，适用于不同的使用环境外表面，具有较强的越障能力。其中，提升结构7、驱动轮8、负压电机、压力传感器以及位置传感器均与控制单元信号连接，确保反馈的信息准确。
[0063]
驱动轮8包括第一驱动轮80、第二驱动轮81和第三驱动轮82；当承载件1沿着风电机组的外表面水平周向方向运动时：s2包括：通过提升结构7带动驱动轮8靠近风电机组的外表面方向运动，并通过位置传感器获取驱动轮8的位置信息；通过提升结构7带动驱动轮8越出连接架4底部一定距离，并实时监测位置信息，确保在水平周向运动时，驱动轮8可以实时与风电机组外表面接触，提高运行的稳定性以及良好的贴合性。
[0064]
s4包括：通过控制驱动轮8的同一个运动速度，并控制驱动轮8沿着风电机组的外表面水平周向方向运动；在每个驱动轮8恒速的情况下，驱动轮8只作一个方向的运动，提高运行的稳定性以及吸附能力。即具体的速度根据实际使用进行选择，本技术不做进一步的限定。
[0065]
当承载件1沿着风电机组的外表面垂直水平面方向运动时：s2包括：通过提升结构7带动驱动轮8远离风电机组的外表面方向运动，并通过位置传感器获取驱动轮8的位置信息；通过提升结构7带动驱动轮8收回连接架4底部一定距
离，并实时监测位置信息，确保在垂直水平面方向运动时，驱动轮8可以实时与风电机组外表面接触，提高运行的稳定性以及良好的贴合性。
[0066]
s4包括：通过控制驱动轮8的同一个运动速度，并控制驱动轮8沿着风电机组的外表面垂直水平面方向运动；在每个驱动轮8恒速的情况下，驱动轮8只作一个方向的运动，提高运行的稳定性以及吸附能力。即具体的速度根据实际使用进行选择，本技术不做进一步的限定当承载件1沿着风电机组的外表面旋转运动时：是基于沿风电机组的外表面垂直水平面方向运动状态下，s2包括：通过提升结构7带动驱动轮8远离风电机组的外表面方向运动，并通过位置传感器获取驱动轮8的位置信息；通过提升结构7带动驱动轮8收回连接架4底部一定距离，并实时监测位置信息，确保在垂直水平面方向运动时，驱动轮8可以实时与风电机组外表面接触，提高运行的稳定性以及良好的贴合性。
[0067]
s4包括：当通过保持第一驱动轮80的运动速度不变，其中第二驱动轮81的运动速度大于第一驱动轮80的运动速度，第三驱动轮82的运动速度小于第一驱动轮80的运动速度，实现承载件1沿着风电机组的外表面顺时针运动；其中，第一驱动轮80位于连接架4中部，中部的第一驱动轮80的运行速度维持不变，第二驱动轮81位于第一驱动轮80的左侧，即增大左侧的第二驱动轮81的运行速度并达到合理的恒定值，第三驱动轮82位于第一驱动轮80的右侧，即减小第三驱动轮82的运行速度并达到合理的恒定值，承载件1顺时针转动一定的角度，进而实现多角度的运行。提高装置的越障能力以及灵活转向能力。
[0068]
当通过保持第一驱动轮80的运动速度不变，其中第二驱动轮81的运动速度小于第一驱动轮80的运动速度，第三驱动轮82的运动速度大于第一驱动轮80的运动速度，实现承载件1沿着风电机组的外表面逆时针运动；其中，第一驱动轮80位于连接架4中部，中部的第一驱动轮80的运行速度维持不变，第二驱动轮81位于第一驱动轮80的左侧，即减小左侧的第二驱动轮81的运行速度并达到合理的恒定值，第三驱动轮82位于第一驱动轮80的右侧，即增大第三驱动轮82的运行速度并达到合理的恒定值，承载件1逆时针转动一定的角度，进而实现多角度的运行。提高装置的越障能力以及灵活转向能力。
[0069]
实施例一：当承载件1沿着风电机组的外表面水平周向方向运动时：将吸附件5与风电机组的外表面的预设检测位置吸附，通过提升结构7带动驱动轮8越出连接架4底部一定距离，并实时监测位置信息，确保在水平周向运动时，驱动轮8可以实时与风电机组外表面接触，并通过位置传感器的检测驱动轮8位置信息。同时改变吸附件5负压，通过压力表测得吸附件5真实负压，然后通过压力传感器的负压和电压的关系得到吸附件5负压的实时负压反馈，采集并记录信息，这样就可以通过调节负压电机的负压实现对吸附件5负压的调节。在每个驱动轮8恒速的情况下，驱动轮8沿着风电机组的外表面水平周向方向运动，同时调节负压电机，使得装置整体通过吸附件5，既能吸附贴合于曲面，又能达到较快的运行速度。在此过程中吸附装置之间的连接处采用柔性件9连接，即气囊连接，通过向气囊内合理充入少量气量，使连接部分起到牵引作用又具备一定柔性，实现各模块转向过程的位置间隙补偿。
[0070]
实施例二：
当承载件1沿着风电机组的外表面垂直水平面方向运动时：将吸附件5与风电机组的外表面的预设检测位置吸附，通过提升结构7带动驱动轮8收回连接架4底部一定距离，并实时监测位置信息，确保在垂直水平面方向运动时，驱动轮8可以实时与风电机组外表面接触，并通过位置传感器的检测驱动轮8位置信息。同时改变吸附件5负压，通过压力表测得吸附件5真实负压，然后通过压力传感器的负压和电压的关系得到吸附件5负压的实时负压反馈，采集并记录信息，这样就可以通过调节负压电机的负压实现对吸附件5负压的调节。在每个驱动轮8恒速的情况下，驱动轮8沿着风电机组的外表面垂直水平面方向运动，同时调节负压电机，使得装置整体通过吸附件5，既能吸附贴合于曲面，又能达到较快的运行速度。在此过程中吸附装置之间的连接处采用柔性件9连接，即气囊连接，通过向气囊内合理充入少量气量，使连接部分起到牵引作用又具备一定柔性，实现各模块转向过程的位置间隙补偿。
[0071]
实施例三：当承载件1沿着风电机组的外表面旋转运动时：在沿着风电机组的外表面垂直水平面方向运动状态下，当通过保持位于连接架4中部的第一驱动轮80的运动速度不变，位于第一驱动轮80的左侧的第二驱动轮81的运动速度大于第一驱动轮80的运动速度，并达到合理的恒定值，位于第一驱动轮80的右侧的第三驱动轮82的运动速度小于第一驱动轮80的运动速度，并达到合理的恒定值，即实现速度差，承载件1顺时针转动一定的角度，进而实现多角度的运行。提高装置的越障能力以及灵活转向能力。同时调节负压电机，使得装置整体通过吸附件5，既能吸附贴合于曲面，又能达到较快的运行速度。在此过程中吸附装置之间的连接处采用柔性件9连接，即气囊连接，通过向气囊内合理充入少量气量，使连接部分起到牵引作用又具备一定柔性，实现各模块转向过程的位置间隙补偿。
[0072]
在沿着风电机组的外表面垂直水平面方向运动状态下，当通过保持位于连接架4中部的第一驱动轮80的运动速度不变，位于第一驱动轮80的左侧的第二驱动轮81的运动速度小于第一驱动轮80的运动速度，并达到合理的恒定值，位于第一驱动轮80的右侧的第三驱动轮82的运动速度大于第一驱动轮80的运动速度，并达到合理的恒定值，即实现速度差，承载件1逆时针转动一定的角度，进而实现多角度的运行。提高装置的越障能力以及灵活转向能力。同时调节负压电机，使得装置整体通过吸附件5，既能吸附贴合于曲面，又能达到较快的运行速度。在此过程中吸附装置之间的连接处采用柔性件9连接，即气囊连接，通过向气囊内合理充入少量气量，使连接部分起到牵引作用又具备一定柔性，实现各模块转向过程的位置间隙补偿。
[0073]
本领域的技术人员容易理解的是，在不冲突的前提下，上述各有利方式可以自由地组合、叠加。
[0074]
以上仅为本技术的较佳实施例而已，并不用以限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。以上仅是本技术的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本技术的保护范围。