技术特征：
1.一种少驱动多模式张拉移动机器人，包括机架（14），其特征在于：所述机架（14）包括左右两侧对应布设且同步变形的左刚性杆系（11）、右刚性杆系（12），所述左刚性杆系（11）、右刚性杆系（12）之间设置有沿接触面行走的棘轮附足（13），所述机架（14）一侧设置有对左刚性杆系（11）、右刚性杆系（12）底部进行调节的前驱动装置（1），机架（14）另一侧设置有对左刚性杆系（11）、右刚性杆系（12）顶部进行调节的后驱动装置（2）。2.根据权利要求1所述的一种少驱动多模式张拉移动机器人，其特征在于：所述左刚性杆系（11）与右刚性杆系（12）结构相对应，左刚性杆系（11）、右刚性杆系（12）之间的棘轮附足（13）为多组。3.根据权利要求1所述的一种少驱动多模式张拉移动机器人，其特征在于：所述左刚性杆系（11）包括多根一号刚性杆（23），两根一号刚性杆（23）为一组，每组中的一号刚性杆（23）呈交叉状，所述一号刚性杆（23）靠近端部侧壁处内置有轴承，所述轴承中设置有将相邻组一号刚性杆（23）进行首尾相连的一号销轴（25）。4.根据权利要求3所述的一种少驱动多模式张拉移动机器人，其特征在于：所述左刚性杆系（11）包括二号刚性杆（24），所述二号刚性杆（24）竖向布设，所述二号刚性杆（24）靠近端部侧壁处内置有轴承，两个一号销轴（25）探出一号刚性杆（23）的探出段插入到二号刚性杆（24）的轴承中。5.根据权利要求4所述的一种少驱动多模式张拉移动机器人，其特征在于：所述一号销轴（25）包括位于上方的上排销轴和位于下排的下排销轴，所述上排销轴中形成便于二号滑移索（4）穿过的通孔，所述下排销轴中形成便于三号滑移索（5）穿过的通孔。6.根据权利要求1所述的一种少驱动多模式张拉移动机器人，其特征在于：所述前驱动装置（1）、后驱动装置（2）前后两侧对应布设，所述前驱动装置（1）中设置有对下排滑移索进行伸缩调节发的调节结构，所述后驱动装置（2）中设置有对上排滑移索进行伸缩调节发的调节结构。7.根据权利要求6所述的一种少驱动多模式张拉移动机器人，其特征在于：所述前驱动装置（1）包括与左刚性杆系（11）、右刚性杆系（12）相连的前装配板，所述前装配板一侧设置有端盖（20），端盖（20）中嵌装轴承（19），所述轴承（19）中设置有从动转动的中心轴（18），所述中心轴（18）两端设置有对三号滑移索（5）进行收放的一号绕线盘（21）和对四号滑移索进行收放的二号绕线盘（22）。8.根据权利要求1所述的一种少驱动多模式张拉移动机器人，其特征在于：所述左刚性杆系（11）、右刚性杆系（12）中对应形成活动关节，对应的活动关节之间设置有棘轮附足（13）。9.根据权利要求8所述的一种少驱动多模式张拉移动机器人，其特征在于：所述棘轮附足（13）包括内棘轮（28），所述内棘轮（28）两端形成与活动关节装配的间隙安装沉孔，所述内棘轮（28）上设置有进行单向移动的外棘轮（29）。10.根据权利要求9所述的一种少驱动多模式张拉移动机器人，其特征在于：所述内棘轮（28）横向杆上设置有能够转动的支架，所述支架两侧设置有移动用的滚轮（32）。
技术总结
本发明公开了一种少驱动多模式张拉移动机器人，包括机架，所述机架包括左右两侧对应布设且同步变形的左刚性杆系、右刚性杆系，所述左刚性杆系、右刚性杆系之间设置有沿接触面行走的棘轮附足，所述机架一侧设置有对左刚性杆系、右刚性杆系底部进行调节的前驱动装置，机架另一侧设置有对左刚性杆系、右刚性杆系顶部进行调节的后驱动装置。本发明公开了一种少驱动多模式张拉移动机器人，通过前驱动装置、后驱动装置实现对上下两排滑移索的索长调节控制，通过左刚性杆系、右刚性杆系提供了变形基础，通过二者结合实现机器人的丰富变形，形成蠕动、尺蠖运动及翻滚三种运动模式。本发明适应性强、控制简单，适用于非结构化野外环境的勘探。的勘探。的勘探。
技术研发人员：孙涛 杨琪 刘鑫俣 连宾宾 宋轶民
受保护的技术使用者：天津大学
技术研发日：2022.04.07
技术公布日：2022/6/30