一种无动力传送背负式AGV的制作方法

一种无动力传送背负式agv
技术领域
1.本发明属于agv技术领域，尤其是涉及一种无动力传送背负式agv。


背景技术：

2.agv(即automated guided vehicle)，是指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。背负式agv是在agv车框架上放置托盘、料架、料箱等货物进行搬运，该车运行平稳，适用于运输频繁、物料供应周期长的生产体系。背负式agv能够大大节省了人力和工作时间。但是目前背负式agv还存在一些不足：
3.第一，车身本体安全防护不足，碰触障碍物会造成车身本体损害；
4.第二，物料传送辊筒需要提供动力，结构复杂，且成本高。
5.因此，现如今缺少一种无动力传送背负式agv，结构简单，设计合理，通过增加全包围安全触边来达到增加安全防护的功能，并利用物料重力结合斜坡的方式进行物料传送，减少了动力装置，降低成本。


技术实现要素：

6.本发明所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足，提供一种无动力传送背负式agv，其结构简单，设计合理，通过增加全包围安全触边来达到增加安全防护的功能，并利用物料重力结合斜坡的方式进行物料传送，减少了动力装置，降低成本。
7.为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种无动力传送背负式agv，其特征在于：包括车身本体、设置在所述车身本体上的安全防护机构和设置在所述车身本体上的物料存储工位；
8.所述车身本体包括底盘和设置在所述底盘上的车框架，所述安全防护机构包括设置围设在车框架底部周围的全包围防撞条和四个对称设置在车框架圆弧角侧壁上的圆弧型安全触边；
9.所述物料存储工位包括上物料存储位和下物料存储位，所述下物料存储位包括两个倾斜布设的下流利条、设置在两个下流利条之间的下高位阻挡和下低位阻挡机构；
10.所述上物料存储位包括两个倾斜布设的上流利条、设置在两个上流利条之间的上高位阻挡和上低位阻挡机构，所述下流利条和上流利条倾斜方向相反。
11.上述的一种无动力传送背负式agv，其特征在于：所述车框架的前后侧壁上设置有视觉避障相机组，所述视觉避障相机组包括第一视觉避障相机、第二视觉避障相机、第三视觉避障相机和第四视觉避障相机，所述第一视觉避障相机和第二视觉避障相机沿车框架前后侧壁下部布设，所述第三视觉避障相机和第四视觉避障相机沿车框架前后侧壁上部布设。
12.上述的一种无动力传送背负式agv，其特征在于：所述车框架的左右侧壁顶部设置有第一雷达和第二雷达。
13.上述的一种无动力传送背负式agv，其特征在于：所述车框架内部中空，所述车框架的左右侧壁上设置有下开口部和上开口部；
14.所述下流利条位于下开口部处的车框架左右侧壁上，所述下高位阻挡位于下开口部处的车框架的左侧壁上，所述下低位阻挡机构靠近车框架的右侧壁布设；
15.所述上流利条位于上开口部处的车框架左右侧壁上，所述上高位阻挡位于上开口部处的车框架的右侧壁上，所述上低位阻挡机构靠近车框架的左侧壁布设。
16.上述的一种无动力传送背负式agv，其特征在于：所述下高位阻挡和上高位阻挡的结构相同，且所述下高位阻挡和上高位阻挡均包括基板、设置在所述基板上的水平底板和两个竖向设置在水平底板上的竖向板，以及穿设在两个竖向板中的安装轴和设置在两个竖向板之间且套设在安装轴上的高位挡块。
17.上述的一种无动力传送背负式agv，其特征在于：所述下低位阻挡机构和上低位阻挡机构的结构相同，且所述下低位阻挡机构和上低位阻挡机构均包括底板、设置在所述底板上的推杆组件和设置在所述推杆组件上的导向块组件，以及设置在所述导向块组件上方的阻挡组件，所述推杆组件伸缩通过所述传动部件带动所述阻挡组件升降。
18.上述的一种无动力传送背负式agv，其特征在于：所述车框架内设置有供底板安装的支撑基础。
19.本发明与现有技术相比具有以下优点：
20.1、本发明设置围设在车框架底部周围的全包围防撞条和四个对称设置在车框架圆弧角侧壁上的圆弧型安全触边，通过全包围防撞条大大增加了agv小车运行过程中的水平方向上的安全防护，通过圆弧型安全触边保证了agv小车在旋转时，竖直方向上的安全防护，提高车身本体安全防护。
21.2、本发明设置上物料存储位和下物料存储位，通过下物料存储位实现产线上满物料框的盛放，通过上物料存储位实现线边库物料空框的盛放，送满物料框时实现物料空框交互，从而实现物料运输。
22.3、本发明设置两个倾斜布设的下流利条和两个倾斜布设的上流利条，以使满物料框和物料空框沿倾斜的流利条并依靠自重滑移至物料存储工位上，这样利用物料重力结合斜坡的方式进行物料传送，减少了动力装置，降低成本。
23.4、本发明设置下高位阻挡和下低位阻挡机构，以及上高位阻挡和上低位阻挡机构，实现满物料框和物料空框的限位阻挡，避免满物料框和物料空框滑落物料存储位而丢失。
24.综上所述，本发明结构简单，设计合理，通过增加全包围安全触边来达到增加安全防护的功能，并利用物料重力结合斜坡的方式进行物料传送，减少了动力装置，降低成本。
25.下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
26.图1为本发明的结构示意图。
27.图2为本发明下高位阻挡(上高位阻挡)的结构示意图。
28.图3为本发明下低位阻挡机构(上低位阻挡机构)的结构示意图。
29.图4为图3除去连接底板和挡板的结构示意图。
30.附图标记说明:
31.1—底盘；
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2—全包围防撞条；
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3—下流利条；
32.4—上流利条；
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5—下低位阻挡机构；
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5-1—阻挡组件；
33.5-11—连接底板；
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5-12—挡板；
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5-13—加固板；
34.5-14—铰接座；
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5-15—摆臂；
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5-16—限位竖板；
35.5-17—弯折板；
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5-18—凹槽型光电开关；
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5-19—感应片；
36.5-2—推杆组件；
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5-21—电动推杆；
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5-22—推杆固定座；
37.5-23—连接块；
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5-24—传动轴；
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5-25—随动轴承；
38.5-3—导向块组件；
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5-31—导轨；
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5-32—导向轮；
39.5-4—底板；
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6—下高位阻挡；
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6-1—基板；
40.6-2—水平底板；
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6-3—竖向板；
41.6-4—安装轴；
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6-5—高位挡块；
42.7—上高位阻挡；
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8—上低位阻挡机构；
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9—光通讯模块；
43.10—下开口部；
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11—上开口部；
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12—下物料存储位；
44.13—上物料存储位；
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14—圆弧型安全触边；
45.15—第一视觉避障相机；
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16—第二视觉避障相机；
46.17—第三视觉避障相机；
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18—第四视觉避障相机；
47.19—车框架；
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20—开闭门；
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22—支撑基础；
48.23—第二雷达。
具体实施方式
49.如图1所示，本发明包括车身本体、设置在所述车身本体上的安全防护机构和设置在所述车身本体上的物料存储工位；
50.所述车身本体包括底盘1和设置在所述底盘1上的车框架19，所述安全防护机构包括设置围设在车框架19底部周围的全包围防撞条2和四个对称设置在车框架19圆弧角侧壁上的圆弧型安全触边14；
51.所述物料存储工位包括上物料存储位13和下物料存储位12，所述下物料存储位12包括两个倾斜布设的下流利条3、设置在两个下流利条3之间的下高位阻挡6和下低位阻挡机构5；
52.所述上物料存储位13包括两个倾斜布设的上流利条4、设置在两个上流利条4之间的上高位阻挡7和上低位阻挡机构8，所述下流利条3和上流利条4倾斜方向相反。
53.本实施例中，所述车框架19的前后侧壁上设置有视觉避障相机组，所述视觉避障相机组包括第一视觉避障相机15、第二视觉避障相机16、第三视觉避障相机17和第四视觉避障相机18，所述第一视觉避障相机15和第二视觉避障相机16沿车框架19前后侧壁下部布设，所述第三视觉避障相机17和第四视觉避障相机18沿车框架19前后侧壁上部布设。
54.本实施例中，所述车框架19的左右侧壁顶部设置有第一雷达和第二雷达23。
55.本实施例中，所述车框架19内部中空，所述车框架19的左右侧壁上设置有下开口部10和上开口部11；
56.所述下流利条3位于下开口部10处的车框架19左右侧壁上，所述下高位阻挡6位于
下开口部10处的车框架19的左侧壁上，所述下低位阻挡机构5靠近车框架19的右侧壁布设；
57.所述上流利条4位于上开口部11处的车框架19左右侧壁上，所述上高位阻挡7位于上开口部11处的车框架19的右侧壁上，所述上低位阻挡机构8靠近车框架19的左侧壁布设。
58.如图2所示，本实施例中，所述下高位阻挡6和上高位阻挡7的结构相同，且所述下高位阻挡6和上高位阻挡7均包括基板6-1、设置在所述基板6-1上的水平底板6-2和两个竖向设置在水平底板6-2上的竖向板6-3，以及穿设在两个竖向板6-3中的安装轴6-4和设置在两个竖向板6-3之间且套设在安装轴6-4上的高位挡块6-5。
59.如图3所示，本实施例中，所述下低位阻挡机构5和上低位阻挡机构8的结构相同，且所述下低位阻挡机构5和上低位阻挡机构8均包括底板5-4、设置在所述底板5-4上的推杆组件5-2和设置在所述推杆组件5-2上的导向块组件5-3，以及设置在所述导向块组件3上方的阻挡组件5-1，所述推杆组件5-2伸缩通过所述传动部件带动所述阻挡组件5-1升降。
60.本实施例中，所述车框架19内设置有供底板5-4安装的支撑基础22。
61.本实施例中，所述车框架19的左右侧壁底部设置有光通讯模块9，用于agv与相应工序对接，光通讯模块9可参考光通讯传感器opca-p8f。
62.本实施例中，实际使用时，所述车框架19上设置有开闭门20。
63.如图4所示，本实施例中，所述推杆组件5-2包括电动推杆5-21和设置在所述电动推杆5-21的伸缩端的连接块5-23，所述电动推杆5-21通过推杆固定座5-22固定在底板5-4上。
64.本实施例中，所述传动部件包括穿设在所述连接块5-23中的传动轴5-24和安装在传动轴5-24两端的随动轴承5-25。
65.本实施例中，所述导向块组件5-3包括两个设置在底板5-4上的导轨5-31和套设在所述传动轴5-24上的导向轮5-32，所述导轨5-31顶面设置有供导向轮5-32边滚动边移动的导向槽。
66.本实施例中，所述阻挡组件5-1包括连接底板5-11、与连接底板5-11连接呈垂直布设的挡板5-12和两个对称设置且带动所述连接底板5-11与挡板5-12升降的摆动部件，所述摆动部件包括设置在所述底板5-4上的铰接座5-14、一端铰接在铰接座5-14中的摆臂5-15和与所述摆臂5-15连接的弯折板5-17，所述连接底板5-11的底部和摆臂5-15的顶部连接，所述随动轴承5-25位于摆臂5-15的底部且接触摆臂5-15底部。
67.本实施例中，实际使用时，所述弯折板5-17上设置有感应片5-19，所述底板5-4上设置有限位竖板5-16，所述限位竖板5-16的高度方向设置有供感应片5-19伸入的凹槽型光电开关5-18。
68.本实施例中，三个所述凹槽型光电开关5-18从下至上依次为第一凹槽型光电开关、第二凹槽型光电开关和第三凹槽型光电开关。
69.本实施例中，所述挡板5-12上设置有加固板5-13。
70.本实施例中，第一视觉避障相机15、第二视觉避障相机16、第三视觉避障相机17和第四视觉避障相机18均可参考易福门o3x100相机。
71.本实施例中，设置视觉避障相机组进行视觉避障，实现了大范围的障碍物的避障防护，进一步提高背负式agv安全性。
72.本实施例中，第一雷达和第二雷达23可参考wlr-718工业防撞雷达。
73.本实施例中，设置第一雷达和第二雷达23，是为了防止agv在搬运物料过程中实时检测避免人手伸入以及其他异物入侵造成物料丢失。
74.本实施例中，全包围防撞条2和圆弧型安全触边14可参考a-95安全触边或者aqb-14安全触边。
75.本实施例中，设置安装轴6-4和高位挡块6-5，是为了当满物料框和物料空框传送至高位挡块6-5上时，满物料框和物料空框因自重压高位挡块6-5绕安装轴6-4摆动，直至满物料框和物料空框脱离高位挡块6-5移动至下流利条3和上流利条4上时，高位挡块6-5绕安装轴6-4反向摆动复位，以使高位挡块6-5靠近下流利条3和上流利条4的端部高于竖向板6-3顶部，从而对满物料框和物料空框高位限位。
76.本实施例中，设置下流利条3和上流利条4均倾斜布设，以使满物料框和物料空框依靠自重能沿下流利条3和上流利条4滑移传送，直至满物料框和物料空框接触挡板5-12，通过挡板5-12对满物料框和物料空框低位限位。
77.本实施例中，当使用下低位阻挡机构5和上低位阻挡机构8限位时，操作电动推杆5-21伸长，电动推杆5-21伸长通过连接块5-23，带动传动轴5-24通过导向轮5-32沿导轨5-31的导向槽边滚动边移动，在传动轴5-24沿导轨5-31长度方向滑移的过程中，传动轴5-24两端的随动轴承5-25移动并旋转顶推摆臂5-15的另一端抬升，同时，摆臂5-15的一端绕铰接座5-14摆动，在摆臂5-15的另一端抬升的过程中，摆臂5-15的另一端通过连接底板5-11推动挡板5-12抬升，直至感应片5-19移动至第三凹槽型光电开关内，则第三凹槽型光电开关检测到感应片5-19，则电动推杆5-21停止伸长；
78.反之当需要挡板5-12下降复位时，操作电动推杆5-21收缩，在摆臂5-15的另一端下降的过程中，摆臂5-15的另一端通过连接底板5-11推动挡板5-12下降，直至感应片5-19移动至第一凹槽型光电开关内，则第一凹槽型光电开关检测到感应片5-19，则电动推杆5-21停止工作，接触限位。
79.本实施例中，设置第二凹槽型光电开关，是为了当人工辅助卸载满物料框和物料空框时，操作电动推杆5-21伸长，直至感应片5-19移动至第二凹槽型光电开关内，则第二凹槽型光电开关检测到感应片5-19，则电动推杆5-21停止伸长，实现对满物料框和物料空框的一小部分阻挡，方便人工将满物料框和物料空框从开口部取拿。
80.本实施例中，实际使用时，基板6-1安装在车框架19上，所述支撑基础22可为支撑杆或者支撑板，安装在车框架19内，便于底板5-4安装，从而实现下低位阻挡机构5和上低位阻挡机构8的布设。
81.以上所述，仅是本发明的较佳实施例，并非对本发明作任何限制，凡是根据本发明技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、变更以及等效结构变化，均仍属于本发明技术方案的保护范围内。