辅助驾驶系统的输出力矩确定方法、装置和存储介质与流程

1.本公开涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及辅助驾驶系统的输出力矩确定方法、装置、存储介质和电子设备。


背景技术：

2.当前完全的无人驾驶还未能推广，高级辅助驾驶是目前量产落地的主要解决方案。在辅助驾驶功能工作过程中，要求驾驶员必须实时参与驾驶过程。高级辅助驾驶功能中的持续性的车道保持类功能(车道保持系统、领航辅助系统等)，会根据车道线等规划出一条目标路径。辅助驾驶系统需控制车辆沿着目标路径行驶。但驾驶员作为参与者，也是责任方，当驾驶员有其他意图时，系统需要响应驾驶员的意图，与驾驶员协作，此协同控制系统“人机共驾”设计优劣，将直接影响“人机共驾”的体验。
3.然而，在传统的辅助驾驶方式中，从转向系统的驾驶模式出发，当方向盘的转角或方向盘的手力矩较小时，处于“人机共驾模式”，车辆按固定方式同时响应驾驶员输入和辅助驾驶系统输入。当方向盘的转角或方向盘的手力矩大于某一阀值时，切换到驾驶员接管模式，完全响应驾驶员的控制，如此，在驾驶员输入与智驾系统相反时，智驾系统与驾驶员会出现相互对抗的情况；或从驾驶员技能评估出发，根据方向盘转角转速、手力矩或者驾驶员感知系统，评估驾驶员的驾驶技能或受干扰情况等，根据驾驶技能等级和干扰因素分配驾驶权的权重比例，而对驾驶员的技能评估，需要较长学习时间，并且属于个性化的评估，可靠度不高；或引入道路环境，根据道路曲率和驾驶员的转向输入，给规划路径加入车轮偏距(offset)，从而改变规划路径，但在规划端加入offset比较固化，若驾驶员有主动不按路径行驶的行为，不能及时响应。


技术实现要素：

4.为了解决上述提出的至少一个技术问题，本公开提出了辅助驾驶系统的输出力矩确定方法、装置、存储介质和电子设备。
5.根据本公开的一方面，提供了一种辅助驾驶系统的输出力矩确定方法，其包括：
6.获取车辆当前的位置信息和道路信息；
7.根据所述位置信息和所述道路信息计算辅助驾驶系统的初始力矩请求值；
8.获取驾驶员的手力矩；
9.根据所述道路信息和所述手力矩确定所述辅助驾驶系统的干预系数，当所述手力矩大于第一阈值时，所述干预系数大于第一预设值，所述第一预设值大于0；
10.根据所述干预系数和所述初始力矩请求值，确定所述辅助驾驶系统的目标力矩请求值。
11.在一些可能的实施方式中，所述道路信息包括车道类型和障碍物的位置信息，所述方法包括：
12.根据所述障碍物的位置信息确定目标距离，所述目标距离用于表征所述障碍物和
所述车辆之间的距离；
13.所述根据所述道路信息和所述手力矩确定所述辅助驾驶系统的干预系数包括：
14.根据所述车道类型、所述目标距离和所述手力矩确定所述辅助驾驶系统的干预系数。
15.在一些可能的实施方式中，所述根据所述车道类型、所述目标距离和所述手力矩确定所述辅助驾驶系统的干预系数，包括：
16.在所述车道类型为直行车道、所述目标距离大于第一预设距离且所述手力矩的绝对值位于第一预设扭矩范围的情况下，将所述干预系数确定为第一预设系数值，所述直行车道的转弯半径大于第二预设值；
17.或，
18.在所述车道类型为直行车道、所述目标距离大于所述第一预设距离且所述手力矩的绝对值范围位于第二预设扭矩范围的情况下，基于第一预设系数范围确定所述干预系数，所述第二预设扭矩范围的最小值大于或等于所述第一预设扭矩范围的最大值，所述第一预设系数值大于或等于所述第一预设系数范围中的干预系数；
19.或，
20.在所述车道类型为直行车道、所述目标距离大于所述第一预设距离且所述手力矩的绝对值范围位于第三预设扭矩范围的情况下，所述干预系数确定为第二预设系数值，所述第三预设扭矩范围的最小值大于或等于所述第二预设扭矩范围的最大值，所述第二预设系数值小于或等于所述第一预设系数范围中的干预系数。
21.在一些可能的实施方式中，所述根据所述车道类型、所述目标距离和所述手力矩确定所述辅助驾驶系统的干预系数包括：
22.在所述车道类型为直行车道、所述目标距离小于或等于所述第一预设距离且所述手力矩的绝对值范围位于第四预设扭矩范围的情况下，基于所述第一预设系数范围确定所述干预系数，所述第四预设扭矩范围的最大值小于所述第一预设扭矩范围的最大值；
23.或，
24.在所述车道类型为直行车道、所述目标距离小于或等于所述第一预设距离且所述手力矩的绝对值范围位于第五预设扭矩范围的情况下，将所述干预系数确定为第二预设系数值，所述第五预设扭矩范围的最小值小于所述第三预设扭矩范围的最小值。
25.在一些可能的实施方式中，所述根据所述车道类型、所述目标距离和所述手力矩确定所述辅助驾驶系统的干预系数，还包括：
26.在所述车道类型为第一弯道、所述目标距离大于所述第一预设距离且所述手力矩的绝对值范围位于所述第一预设扭矩范围的情况下，将所述干预系数确定为所述第一预设系数值；
27.或，
28.在所述车道类型为第一弯道、所述目标距离大于所述第一预设距离且所述手力矩的绝对值范围位于第六预设扭矩范围的情况下，基于第二预设系数范围确定所述干预系数，所述第六预设扭矩范围的最大值大于或等于所述第二预设扭矩范围的最大值；
29.或，
30.在所述车道类型为第一弯道、所述目标距离大于所述第一预设距离且所述手力矩
的绝对值范围位于第七预设扭矩范围的情况下，将所述干预系数确定为第三预设系数值，所述第七预设扭矩范围的最小值大于或等于所述第六预设扭矩范围的最大值，所述第三预设系数值大于所述第二预设系数值。
31.在一些可能的实施方式中，所述道路信息还包括基于车道的转弯半径所确定出的参考路径；所述根据所述车道类型、所述目标距离和所述手力矩确定所述辅助驾驶系统的干预系数，还包括：
32.在所述车道类型为第二弯道、所述目标距离大于所述第一预设距离、所述车辆沿着第一路径行驶、所述手力矩的方向与所述第二弯道的方向相同且所述手力矩的绝对值范围位于第八预设扭矩范围的情况下，将所述干预系数确定为所述第一预设系数值，所述第八预设扭矩范围的最大值大于所述第一预设扭矩范围的最大值，所述第一路径的转弯半径大于或等于所述参考路径；
33.或，
34.在所述车道类型为第二弯道、所述目标距离大于所述第一预设距离、所述车辆沿着第一路径行驶、所述手力矩的方向与所述第二弯道的方向相同且所述手力矩的绝对值范围位于第九预设扭矩范围的情况下，基于所述第一预设系数范围确定所述干预系数，所述第九预设扭矩范围的最小值大于或等于所述第八预设扭矩范围的最大值；
35.或，
36.在所述车道类型为第二弯道、所述目标距离大于所述第一预设距离、所述车辆沿着第一路径行驶、所述手力矩的方向与所述第二弯道的方向相同且所述手力矩的绝对值范围位于第十预设扭矩范围的情况下，将所述干预系数确定为所述第二预设系数值，所述第十预设扭矩范围的最小值大于所述第三预设扭矩范围的最小值。
37.在一些可能的实施方式中，所述根据所述车道类型、所述目标距离和所述手力矩确定所述辅助驾驶系统的干预系数，还包括：
38.在所述车道类型为所述第二弯道、所述目标距离大于所述第一预设距离、所述车辆沿着第二路径行驶且所述手力矩的绝对值范围位于第一目标预设扭矩范围的情况下，将所述干预系数确定为第四预设系数值，所述第一目标预设扭矩范围的最大值小于所述第一预设扭矩范围的最大值，所述第二路径的转弯半径小于所述参考路径的转弯半径；
39.或，
40.在所述车道类型为所述第二弯道、所述目标距离大于所述第一预设距离、所述车辆沿着所述第二路径行驶且所述手力矩的绝对值范围位于第二目标预设扭矩范围的情况下，基于第三预设系数范围确定所述干预系数，所述第三预设系数范围的最小值小于所述第一预设系数范围的最小值，所述第三预设系数范围的最大值小于所述第一预设系数范围的最大值；
41.或，
42.在所述车道类型为所述第二弯道、所述目标距离大于所述第一预设距离、所述车辆沿着所述第二路径行驶且所述手力矩的绝对值范围位于第三目标预设扭矩范围的情况下，将所述干预系数确定为第五预设系数值，所述第五预设系数值小于第二预设系数值，所述第五预设系数值大于第一预设值。
43.根据本公开的第二方面，提供辅助驾驶系统的输出力矩确定装置，所述装置包括：
44.信息获取模块，用于获取车辆当前的位置信息和道路信息；
45.初始力矩请求值计算模块，用于根据所述位置信息和所述道路信息计算辅助驾驶系统的初始力矩请求值；
46.手力矩获取模块，用于获取驾驶员的手力矩；
47.干预系数确定模块，用于根据所述道路信息和所述手力矩确定所述辅助驾驶系统的干预系数，当所述手力矩大于第一阈值时，所述干预系数大于第一预设值，所述第一预设值大于0；
48.目标力矩请求值确定，用于根据所述干预系数和所述初始力矩请求值，确定所述辅助驾驶系统的目标力矩请求值。
49.根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述至少一个处理器通过执行所述存储器存储的指令实现如第一方面中任意一项所述的辅助驾驶系统的输出力矩确定方法。
50.根据本公开的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行以实现如第一方面中任意一项所述的辅助驾驶系统的输出力矩确定方法。
51.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本公开。
52.实施本方案，有以下有益效果：
53.增加道路环境因素，结合驾驶员的转向手力矩，推断驾驶员的驾驶意图，动态调整辅助驾驶系统的干预系数，实现辅助驾驶系统工作时，既能控制车辆沿着目标路径行驶，也能动态调整控制以便遵循驾驶员意图。综合考虑驾驶员的手力矩情况和道路环境因素，确定辅助驾驶系统的干预程度，以保证车辆行驶过程人机共驾的协同性。
54.根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本公开的其它特征及方面将变得清楚。
附图说明
55.为了更清楚地说明本说明书实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。
56.图1示出根据本公开实施例的一种辅助驾驶系统的输出力矩确定方法的流程示意图；
57.图2示出根据本公开实施例的一种eps转向系统执行力矩的逻辑示意图；
58.图3示出根据本公开实施例的无障碍的直行道路上车辆行驶的示意图；
59.图4示出根据本公开实施例的无障碍的直行道路上车辆行驶时干预系数与手力矩的关系示意图；
60.图5示出根据本公开实施例的直行道路上基于障碍物行驶的示意的流程示意图；
61.图6示出根据本公开实施例的直行道路上基于障碍物行驶时干预系数与手力矩的
关系示意图；
62.图7示出根据本公开实施例的第一弯道上车辆行驶的示意的流程示意图；
63.图8示出根据本公开实施例的第一弯道上车辆行驶时干预系数与手力矩的关系示意图；
64.图9示出根据本公开实施例的第二弯道上车辆沿第一路径行驶的示意的流程示意图；
65.图10示出根据本公开实施例的第二弯道上车辆沿第一路径行驶时干预系数与手力矩的关系示意图；
66.图11示出根据本公开实施例的第二弯道上车辆沿第二路径行驶的示意的流程示意图；
67.图12示出根据本公开实施例的第二弯道上车辆沿第二路径行驶时干预系数与手力矩的关系示意图；
68.图13示出根据本公开实施例的一种辅助驾驶系统的输出力矩确定装置的结构示意图；
69.图14示出根据本公开实施例的一种电子设备的框图；
70.图15示出根据本公开实施例的另一种电子设备的框图。
具体实施方式
71.下面将结合本说明书实施例中的附图，对本说明书实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
72.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
73.以下将参考附图详细说明本公开的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。
74.在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。
75.本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括a、b、c中的至少一种，可以表示包括从a、b和c构成的集合中选择的任意一个或多个元素。
76.另外，为了更好地说明本公开，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。
本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本公开同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本公开的主旨。
77.图1示出根据本公开实施例的一种辅助驾驶系统的输出力矩确定方法的流程示意图，如图1所示，上述方法包括：
78.s101、获取车辆当前的位置信息和道路信息；
79.请参阅图2，车辆包括视觉感知系统，视觉感知系统包括前视摄像头和前向毫米波雷达，通过视觉感知系统获取车辆当前的位置信息和道路信息，道路信息包括目标路径、道路类型和其他道路参与者位置信息，其中，目标路径可以为根据车辆的位置实时计算出的与车道的转弯半径相同的路径，通过下述车道线三次多项式:
80.y＝c0+c1*x+c2*x2+c3*x381.其中，x为纵向距离，y为横向距离，c0、c1、c2、c3为车道线三次多项式的系数，可通过测量得到，对函数y进行二次求导得到道路曲率：y
″
＝2*c2+6*c3*x，计算道路曲率，判断道路类型为直行道路还是弯道，基于道路曲率计算弯道的转弯半径，判断弯道类型，根据其他道路参与者位置信息计算其他道路参与者的干扰等级。
82.s102、根据位置信息和道路信息计算辅助驾驶系统的初始力矩请求值；
83.将车辆的位置信息和目标路径计算位置偏差，将位置偏差输入到比例-积分-微分(pid)控制系统，计算出车辆辅助驾驶系统的初始力矩请求值。
84.s103、获取驾驶员的手力矩；
85.通过车辆的转向系统内部的力传感器获取驾驶员的手力矩，当驾驶员将车辆向右转时，手力矩为负值，当驾驶员将车辆向左转时，手力矩为正值，在其他实施例中，当驾驶员将车辆向右转时，手力矩为正值，当驾驶员将车辆向左转时，手力矩为负值，在这里不做详细说明。
86.s104、根据道路信息和手力矩确定辅助驾驶系统的干预系数，当手力矩大于第一阈值时，干预系数大于第一预设值，第一预设值大于0；
87.根据驾驶员手力矩、道路类型、其他道路参与者位置情况查询对应的辅助驾驶系统的干预系数，干预系数为辅助驾驶系统在环扭矩控制比例系数，其中，干预系数的范围(0,1],结合道路环境和其他道路参与者的情况，动态调整系统干预比例。
88.s105、根据干预系数和初始力矩请求值，确定辅助驾驶系统的目标力矩请求值。
89.将干预系数乘以初始力矩请求值，得到辅助驾驶系统的目标力矩请求值，基于目标力矩请求值，辅助驾驶系统输出力矩，结合驾驶员的手力矩，使得车辆按照驾驶员的意愿行驶。不仅仅是依据驾驶员的输入，按固定比例减弱辅助驾驶系统控制能力，而是结合道路环境、驾驶者意愿和其他道路参与者的情况，动态调整系统的干预系数，减轻驾驶员与辅助驾驶系统的对抗感，但不会彻底退出辅助驾驶系统，仅有驾驶员接管，在各种调节限制下保持辅助驾驶系统的最强能力与驾驶员协作。
90.在一个实施例中，所述道路信息包括车道类型和障碍物的位置信息，所述方法包括：
91.根据所述障碍物的位置信息确定目标距离，所述目标距离用于表征所述障碍物和所述车辆之间的距离；
92.所述根据所述道路信息和所述手力矩确定所述辅助驾驶系统的干预系数包括：
93.根据所述车道类型、所述目标距离和所述手力矩确定所述辅助驾驶系统的干预系数。
94.道路信息还包括车道类型和障碍物的位置信息，车道类型包括直行车道和弯道，弯道又基于转弯半径分为第一弯道和第二弯道；障碍物可以为其他道路参与者，如其他车辆或因维修放置的路障等，根据障碍物的位置信息以及车辆当前的位置信息，实时计算车辆与障碍物的目标距离，根据目标距离判断障碍物对车辆行驶过程中的干扰程度，当目标距离越小，障碍物对车辆的干扰等级越高。车辆行驶的道路中，也可能不存在障碍物，如车辆周边没有行驶的车辆或会影响同行的其他因素，此时，不存在障碍物，可以将障碍物距离车辆的目标距离大于所述第一预设距离。增加道路环境因素，根据道路转弯半径的情况和其他道路参与者，结合驾驶员的转向手力矩，推断驾驶员的驾驶意图，动态调整辅助驾驶系统本身力矩的输出请求。
95.在一个实施例中，所述根据所述车道类型、所述目标距离和所述手力矩确定所述辅助驾驶系统的干预系数，包括：
96.在所述车道类型为直行车道、所述目标距离大于第一预设距离且所述手力矩的绝对值位于第一预设扭矩范围的情况下，将所述干预系数确定为第一预设系数值，所述直行车道的转弯半径大于第二预设值；
97.或，
98.在所述车道类型为直行车道、所述目标距离大于所述第一预设距离且所述手力矩的绝对值范围位于第二预设扭矩范围的情况下，基于第一预设系数范围确定所述干预系数，所述第二预设扭矩范围的最小值大于或等于所述第一预设扭矩范围的最大值，所述第一预设系数值大于或等于所述第一预设系数范围中的干预系数；
99.或，
100.在所述车道类型为直行车道、所述目标距离大于第一预设距离且所述手力矩的绝对值范围位于第三预设扭矩范围的情况下，所述干预系数确定为第二预设系数值，所述第三预设扭矩范围的最小值大于或等于所述第二预设扭矩范围的最大值，所述第二预设系数值小于或等于所述第一预设系数范围中的干预系数。
101.请参阅图3，在一个实施例中，在车道类型为直行车道时，障碍物距离车辆的目标距离大于第一预设距离，车辆周边无其他干扰因素，即不受道路其他参与者的影响，其中，直行车道的转弯半径大于第二预设值，第二预设值可以为3000m,车辆的实际行驶路径为直行车道的参考路径时，其中，参考路径的转弯半径与直行车道的转弯半径一致，参考路径可以为目标路径，即在直行车道上，参考路径为与直行车道的中央车道线平行的路径。设定驾驶员的手力矩控制车辆向右行驶时为负数，手力矩控制车辆向左行驶时为正数。请参阅图4，当驾驶员的手力矩的绝对值范围在第一预设扭矩范围，干预系数为第一预设系数值，例如，驾驶员的手力矩范围可以为[-0.5,0.5],第一预设扭矩范围可以为[0,0.5],干预系数可以为1，此时辅助驾驶系统完全强控制，即计算出车辆的初始力矩请求值便为车辆的目标力矩请求值。当驾驶员的手力矩的绝对值范围在第二预设扭矩范围，干预系数的范围位于第一预设系数范围，此时，干预系数和手力矩的绝对值呈反比例关系，比例系数为第一系数，随着手力矩的绝对值增大，辅助驾驶系统的干预系数降低；例如，驾驶员的手力矩范围可以为[-1.5,-0.5]或[0.5，1.5],第一预设扭矩范围可以为[0.5,1.5],干预系数的范围可
以为[0.3,1]，第一系数可以为-0.7，此时辅助驾驶系统的输出力矩随着驾驶员的手力矩的绝对值增加而减少。当驾驶员的手力矩的绝对值范围在第三预设扭矩范围，干预系数的范围位于第二预设系数值，此时，直行车道、无障碍的情况下辅助驾驶系统的干预系数已降到最低值，辅助驾驶系统控制最弱，干预系数随着驾驶员的手力矩增大不会变换；例如，驾驶员的手力矩小于-1.5nm，或大于1.5nm，即驾驶员的手力矩的绝对值大于1.5时，辅助驾驶系统的干预系数可以为0.3,当手力矩的绝对值变大时，干预系数依然是0.3，此时辅助驾驶系统的输出力矩不会随着驾驶员的手力矩绝对值的增加而变化。在直行道路上，没有其他道路参与者的影响，车辆的行驶路径为直行路线，车辆路径的变化不会受到道路环境的影响，基本按照驾驶员的意愿来行驶，因此，系统可以遵循驾驶员意图，根据驾驶员手力矩的变化，动态调整辅助驾驶系统的干预系数，大大减轻驾驶员与辅助驾驶系统的对抗感，并在此基础上保持最强能力与驾驶员协作，不会直接退出辅助驾驶。
[0102]
在一个实施例中，所述根据所述车道类型、所述目标距离和所述手力矩确定所述辅助驾驶系统的干预系数包括：
[0103]
在所述车道类型为直行车道、所述目标距离小于或等于所述第一预设距离且所述手力矩的绝对值范围位于第四预设扭矩范围的情况下，基于所述第一预设系数范围确定所述干预系数，所述第四预设扭矩范围的最大值小于所述第一预设扭矩范围的最大值；
[0104]
或，
[0105]
在所述车道类型为直行车道、所述目标距离小于或等于第一预设距离且所述手力矩的绝对值范围位于第五预设扭矩范围的情况下，将所述干预系数确定为第二预设系数值，所述第五预设扭矩范围的最小值小于所述第三预设扭矩范围的最小值。
[0106]
请参阅图5，在一个实施例中，在车道类型为直行车道时，车辆周边存在障碍物即其他道路参与者的干扰因素，且障碍物与车辆的目标距离小于或等于第一预设距离，当车辆为避开障碍物行驶时，辅助驾驶系统的初始力矩请求值控制车辆行驶方向是向左行驶，而驾驶员的手力矩是控制车辆向右行驶，此时，因障碍物距离较近，需要调整辅助驾驶系统的干预系数，减少驾驶员驾驶的对抗感。请参阅图6，当驾驶员的手力矩的绝对值范围在第四预设扭矩范围，干预系数的范围位于第一预设系数范围，此时手力矩的绝对值和干预系数呈反比例关系，比例系数为第一系数，随着手力矩的绝对值增大，辅助驾驶系统的干预系数降低；例如，驾驶员的手力矩范围可以为[-1,1],手力矩的绝对值范围为[0，1]，第一预设扭矩范围可以为[0.3,1],第一系数可以为-0.7，此时辅助驾驶系统的输出力矩随着驾驶员的手力矩的绝对值增加而减少。当驾驶员的手力矩的绝对值范围在第五预设扭矩范围，干预系数的范围位于第二预设系数值，此时，直行车道、有障碍的情况下辅助驾驶系统的干预系数已降到最低值，辅助驾驶系统控制最弱，干预系数随着驾驶员的手力矩增大不会变换；例如，驾驶员的手力矩小于-1nm，或大于1nm，即驾驶员的手力矩的绝对值大于1时，辅助驾驶系统的干预系数可以为0.3,当手力矩的绝对值变大时，干预系数依然是0.3，此时辅助驾驶系统的输出力矩不会随着驾驶员的手力矩绝对值的增加而变化。在直行道路上，有其他道路参与者的影响，经验丰富的驾驶员可能在障碍物处于安全距离时不受其影响，但不排除有些驾驶员因心理作用，即使障碍物处于安全距离，依然选择偏离原路线，当障碍物与车辆的目标距离小于或等于第一预设距离时，根据道路环境的情况和驾驶员手力矩的变化，动态调整辅助驾驶系统的干预系数，大大减轻驾驶员与辅助驾驶系统的对抗感，并在此基
础上保持最强能力与驾驶员协作，不会直接退出辅助驾驶。
[0107]
在一个实施例中，所述根据所述车道类型、所述目标距离和所述手力矩确定所述辅助驾驶系统的干预系数，还包括：
[0108]
在所述车道类型为第一弯道、所述目标距离大于第一预设距离且所述手力矩的绝对值范围位于所述第一预设扭矩范围的情况下，将所述干预系数确定为所述第一预设系数值；
[0109]
或，
[0110]
在所述车道类型为第一弯道、所述目标距离大于第一预设距离且所述手力矩的绝对值范围位于第六预设扭矩范围的情况下，基于第二预设系数范围确定所述干预系数，所述第六预设扭矩范围的最大值大于或等于所述第二预设扭矩范围的最大值；
[0111]
或，
[0112]
在所述车道类型为第一弯道、所述目标距离大于第一预设距离且所述手力矩的绝对值范围位于第七预设扭矩范围的情况下，将所述干预系数确定为第三预设系数值，所述第七预设扭矩范围的最小值大于或等于所述第六预设扭矩范围的最大值，所述第三预设系数值大于所述第二预设系数值。
[0113]
请参阅图7，在一个实施例中，在车道类型为第一弯道时，障碍物距离车辆的目标距离大于第一预设距离时，车辆周边无其他干扰因素，即不受道路其他参与者的影响，当车辆沿着第一弯道行驶时，第一弯道的转弯半径的范围位于第一预设半径范围，第一弯道的转弯半径的可以为500m以上,3000m以下，其中，参考路径的转弯半径与第一弯道的转弯半径一致。请参阅图8，当驾驶员的手力矩的绝对值范围在第一预设扭矩范围，干预系数为第一预设系数值，例如，驾驶员的手力矩范围可以为[-0.5,0.5],第一预设扭矩范围可以为[0,0.5],干预系数可以为1，此时辅助驾驶系统完全强控制，即计算出车辆的初始力矩请求值便为车辆的目标力矩请求值。当驾驶员的手力矩的绝对值范围在第六预设扭矩范围，干预系数的范围位于第二预设系数范围，此时，干预系数和手力矩的绝对值呈反比例关系，比例系数为第二系数，第二系数小于第一系数，随着手力矩的绝对值增大，辅助驾驶系统的干预系数降低；例如，驾驶员的手力矩范围可以为[-2,-0.5]或[0.5，2],第一预设扭矩范围可以为[0.5,2],干预系数的范围可以为[0.45,1]，第二系数可以为-0.36，此时辅助驾驶系统的输出力矩随着驾驶员的手力矩的绝对值增加而减少，但减少程度相比较直行道路较小。当驾驶员的手力矩的绝对值范围在第七预设扭矩范围，干预系数的范围位于第三预设系数值，此时，第一弯道、无障碍的情况下辅助驾驶系统的干预系数已降到最低值，辅助驾驶系统控制最弱，干预系数随着驾驶员的手力矩增大不会变换；例如，驾驶员的手力矩小于-2nm，或大于2nm，即驾驶员的手力矩的绝对值大于2时，辅助驾驶系统的干预系数可以为0.45,当手力矩的绝对值变大时，干预系数依然是0.45，此时辅助驾驶系统的输出力矩不会随着驾驶员的手力矩绝对值的增加而变化。在转弯半径大于5m的第一弯道上，没有其他道路参与者的影响，车辆的行驶路径为沿着与第一弯道的转弯半径相同的参考路径行驶时，自动减弱驾驶员介入对辅助驾驶系统转向能力的影响，降低对驾驶员的介入需求，动态调整辅助驾驶系统的干预系数，大大减轻驾驶员与辅助驾驶系统的对抗感，并在此基础上保持最强能力与驾驶员协作，不会直接退出辅助驾驶。
[0114]
在一个实施例中，所述道路信息还包括基于车道的转弯半径所确定出的参考路
径；所述根据所述车道类型、所述目标距离和所述手力矩确定所述辅助驾驶系统的干预系数，还包括：
[0115]
在所述车道类型为第二弯道、所述目标距离大于第一预设距离、所述车辆沿着第一路径行驶、所述手力矩的方向与所述第二弯道的方向相同且所述手力矩的绝对值范围位于第八预设扭矩范围的情况下，将所述干预系数确定为所述第一预设系数值，所述第八预设扭矩范围的最大值大于所述第一预设扭矩范围的最大值，所述第一路径的转弯半径大于或等于所述参考路径；
[0116]
或，
[0117]
在所述车道类型为第二弯道、所述目标距离大于第一预设距离、所述车辆沿着第一路径行驶、所述手力矩的方向与所述第二弯道的方向相同且所述手力矩的绝对值范围位于第九预设扭矩范围的情况下，基于所述第一预设系数范围确定所述干预系数，所述第九预设扭矩范围的最小值大于或等于所述第八预设扭矩范围的最大值；
[0118]
或，
[0119]
在所述车道类型为第二弯道、所述目标距离大于第一预设距离、所述车辆沿着第一路径行驶、所述手力矩的方向与所述第二弯道的方向相同且所述手力矩的绝对值范围位于第十预设扭矩范围的情况下，将所述干预系数确定为所述第二预设系数值，所述第十预设扭矩范围的最小值大于所述第三预设扭矩范围的最小值。
[0120]
请参阅图9，在一个实施例中，道路信息包括车道类型、障碍物的位置信息和路径类型，路径类型包括参考路径，参考路径用于表征基于车道的转弯半径确定的路径，即参考路径的转弯半径与车道的转弯半径相同，在车道类型为第二弯道时，参考路径的转弯半径与第二弯道的转弯半径相同，第二弯道的转弯半径的可以为500m以下。所述第二弯道的转弯半径的范围位于第二预设半径范围，所述第二预设半径范围的最小值大于或等于所述第一预设半径范围的最大值，障碍物距离车辆的目标距离大于第一预设距离，即车辆周边无其他干扰因素，不受道路其他参与者的影响，此时，车辆沿着第一路径行驶，第一路径的转弯半径大于或等于参考路径的转弯半径，车辆可以沿着车道的外圈路径行驶或参考路径行驶，外圈路径表征参考路径与第二弯道外边之间的路径，此时，辅助驾驶系统的初始力矩请求值控制车辆行驶方向是向右行驶，驾驶员的手力矩也是控制车辆向右行驶。计算得到的辅助驾驶系统的初始力矩请求值较小，不足以使得车辆沿着参考路径行驶，若想要车辆的行驶路径为参考路径，需要驾驶员时间同第二弯道方向相同的手力矩，如第二弯道方向向右，辅助驾驶系统的初始力矩请求值控制车辆行驶方向是向右行驶，驾驶员的手力矩也是控制车辆向右行驶，控制车辆沿着参考路径行驶，其中，参考路径的转弯半径与第二弯道的转弯半径一致。请参阅图10，当驾驶员的手力矩的方向与第二弯道的方向相同时，例如，第二弯道向右弯时，驾驶员的手力矩向右，此时手力矩的值为负数，当驾驶员的手力矩的绝对值范围在第八预设扭矩范围，干预系数为第一预设系数值，例如，驾驶员的手力矩范围可以为[-0.5,0],第一预设扭矩范围可以为[0,0.5],干预系数可以为1，此时辅助驾驶系统完全强控制，即计算出车辆的初始力矩请求值便为车辆的目标力矩请求值。当驾驶员的手力矩的绝对值范围在第九预设扭矩范围，干预系数的范围位于第一预设系数范围，此时，干预系数和手力矩的绝对值呈反比例关系，比例系数为第一系数，随着手力矩的绝对值增大，辅助驾驶系统的干预系数降低；例如，驾驶员的手力矩范围可以为[-3.5,-2.5]，第一预设扭矩
0.4,0.4],第一目标预设扭矩范围可以为[0,0.4],干预系数可以为0.8。当驾驶员的手力矩的绝对值范围在第二目标预设扭矩范围，干预系数的范围位于第三预设系数范围，此时，干预系数和手力矩的绝对值呈反比例关系，比例系数为第二系数，随着手力矩的绝对值增大，辅助驾驶系统的干预系数降低；例如，驾驶员的手力矩范围可以为[-1.6,-0.8]，第一预设扭矩范围可以为[0.8,1.6],干预系数的范围可以为[0.2,0.8]，此时辅助驾驶系统的输出力矩随着驾驶员的手力矩的绝对值增加而减少。当驾驶员的手力矩的绝对值范围在第三目标预设扭矩范围，干预系数的范围位于第五预设系数值，此时，第二弯道、无障碍沿着第二路径行驶的情况下辅助驾驶系统的干预系数已降到最低值，辅助驾驶系统控制最弱，干预系数随着驾驶员的手力矩增大不会变换；例如，驾驶员的手力矩的绝对值范围大于1.6nm时，辅助驾驶系统的干预系数可以为0.3,当手力矩的绝对值变大时，干预系数依然是0.3，此时辅助驾驶系统的输出力矩不会随着驾驶员的手力矩绝对值的增加而变化。在转弯半径小于5m、弯道方向向右的第一弯道上，没有其他道路参与者的影响，驾驶员为了沿着第二路径行驶，辅助驾驶系统向左的请求扭矩越来越大，此时虽然辅助驾驶系统的干预系数会随着驾驶员力矩增大而略有减小，但减小不多，辅助驾驶系统和驾驶员两者相互对抗，体验不好，此时希望更大程度减小辅助驾驶系统的力矩请求，因此，根据道路环境情况，去除辅助驾驶系统完全控制的情况，使得干预系数的最大值小于1，减小辅助驾驶系统和驾驶员两者相互对抗，改善驾驶员的体验感。
[0128]
请参阅图13，根据本公开的第二方面，提供辅助驾驶系统的输出力矩确定装置，装置包括：
[0129]
信息获取模块10，用于获取车辆当前的位置信息和道路信息；
[0130]
初始力矩请求值计算模块20，用于根据位置信息和道路信息计算辅助驾驶系统的初始力矩请求值；
[0131]
手力矩获取模块30，用于获取驾驶员的手力矩；
[0132]
干预系数确定模块40，用于根据道路信息和手力矩确定辅助驾驶系统的干预系数，当手力矩大于第一阈值时，干预系数大于第一预设值，第一预设值大于0；
[0133]
目标力矩请求值确定50，用于根据干预系数和初始力矩请求值，确定辅助驾驶系统的目标力矩请求值。
[0134]
在一些实施例中，本公开实施例提供的装置具有的功能或包含的模块可以用于执行上文方法实施例描述的方法，其具体实现可以参照上文方法实施例的描述，为了简洁，这里不再赘述。
[0135]
本公开实施例还提出一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，上述至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行时实现上述方法。计算机可读存储介质可以是非易失性计算机可读存储介质。
[0136]
本公开实施例还提出一种电子设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，上述处理器被配置为上述方法。
[0137]
电子设备可以被提供为终端、服务器或其它形态的设备。
[0138]
图14示出根据本公开实施例的一种电子设备的框图。例如，电子设备800可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等终端。
[0139]
参照图14，电子设备800可以包括以下一个或多个组件：处理组件802，存储器804，电源组件806，多媒体组件808，音频组件810，输入/输出(i/o)的接口812，传感器组件814，以及通信组件816。
[0140]
处理组件802通常控制电子设备800的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件802可以包括一个或多个处理器820来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件802可以包括一个或多个模块，便于处理组件802和其他组件之间的交互。例如，处理组件802可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件808和处理组件802之间的交互。
[0141]
存储器804被配置为存储各种类型的数据以支持在电子设备800的操作。这些数据的示例包括用于在电子设备800上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器804可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(sram)，电可擦除可编程只读存储器(eeprom)，可擦除可编程只读存储器(eprom)，可编程只读存储器(prom)，只读存储器(rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
[0142]
电源组件806为电子设备800的各种组件提供电力。电源组件806可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为电子设备800生成、管理和分配电力相关联的组件。
[0143]
多媒体组件808包括在上述电子设备800和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(lcd)和触摸面板(tp)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。上述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与上述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件808包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当电子设备800处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。
[0144]
音频组件810被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件810包括一个麦克风(mic)，当电子设备800处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器804或经由通信组件816发送。在一些实施例中，音频组件810还包括一个扬声器，用于输出音频信号。
[0145]
i/o接口812为处理组件802和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。
[0146]
传感器组件814包括一个或多个传感器，用于为电子设备800提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件814可以检测到电子设备800的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如上述组件为电子设备800的显示器和小键盘，传感器组件814还可以检测电子设备800或电子设备800一个组件的位置改变，用户与电子设备800接触的存在或不存在，电子设备800方位或加速/减速和电子设备800的温度变化。传感器组件814可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件814还可以包括光传感器，如cmos或ccd图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件814还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。
[0147]
通信组件816被配置为便于电子设备800和其他设备之间有线或无线方式的通信。电子设备800可以接入基于通信标准的无线网络，如wifi，2g、3g、4g、5g或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件816经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，上述通信组件816还包括近场通信(nfc)模块，以促进短程通信。例如，在nfc模块可基于射频识别(rfid)技术，红外数据协会(irda)技术，超宽带(uwb)技术，蓝牙(bt)技术和其他技术来实现。
[0148]
在示例性实施例中，电子设备800可以被一个或多个应用专用集成电路(asic)、数字信号处理器(dsp)、数字信号处理设备(dspd)、可编程逻辑器件(pld)、现场可编程门阵列(fpga)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。
[0149]
在示例性实施例中，还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，例如包括计算机程序指令的存储器804，上述计算机程序指令可由电子设备800的处理器820执行以完成上述方法。
[0150]
图15示出根据本公开实施例的另一种电子设备的框图。例如，电子设备1900可以被提供为一服务器。参照图15，电子设备1900包括处理组件1922，其进一步包括一个或多个处理器，以及由存储器1932所代表的存储器资源，用于存储可由处理组件1922的执行的指令，例如应用程序。存储器1932中存储的应用程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理组件1922被配置为执行指令，以执行上述方法。
[0151]
电子设备1900还可以包括一个电源组件1926被配置为执行电子设备1900的电源管理，一个有线或无线网络接口1950被配置为将电子设备1900连接到网络，和一个输入输出(i/o)接口1958。电子设备1900可以操作基于存储在存储器1932的操作系统，例如windows servertm，mac os xtm，unixtm,linuxtm，freebsdtm或类似。
[0152]
在示例性实施例中，还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，例如包括计算机程序指令的存储器1932，上述计算机程序指令可由电子设备1900的处理组件1922执行以完成上述方法。
[0153]
本公开可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本公开的各个方面的计算机可读程序指令。
[0154]
计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、静态随机存取存储器(sram)、便携式压缩盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能盘(dvd)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。
[0155]
这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关
计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。
[0156]
用于执行本公开操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(isa)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，上述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如smalltalk、c+等，以及常规的过程式编程语言—诸如“c”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(fpga)或可编程逻辑阵列(pla)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本公开的各个方面。
[0157]
这里参照根据本公开实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。
[0158]
这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。
[0159]
也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。
[0160]
附图中的流程图和框图显示了根据本公开的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，上述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标准的功能也可以以不同于附图中所标准的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
[0161]
以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技
术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。