一种用于大型锅炉水冷壁维护检修的机器人的制作方法

1.本发明涉及锅炉维护检修技术领域，尤其涉及一种用于大型锅炉水冷壁维护检修的机器人。


背景技术：

2.锅炉的平稳运行需要定期的设备维护，对于维护的部位不同，其消耗的人力物力相差很大。对于大型锅炉水冷壁上的积灰清理及维修，需要停炉一段时间后才能进行，工人待炉膛内温度降到足够低后才可进入炉膛空间内施工，而大吨位的锅炉水冷壁高度较高，还需要搭建脚手架，而在使用机器人在锅炉内壁攀爬清洁时，存在驱动机器人在锅炉内壁行走的履带与锅炉内壁吸附力度不够而掉落的情况。


技术实现要素：

3.本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种用于大型锅炉水冷壁维护检修的机器人。
4.为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：一种用于大型锅炉水冷壁维护检修的机器人，包括活动壳体，还包括行走机构，用于驱动活动壳体在锅炉内壁移动；所述行走机构包括贯穿活动壳体两侧的转轴，转轴延伸至活动壳体两侧的一端分别设置有活动轮，活动轮的外部设置有行走履带；驱动机构，用于驱动转轴转动；所述行走履带的外壁设置有磁吸机构，用于使得行走履带外壁与锅炉内壁接触的部分紧密吸附在锅炉内壁上；所述磁吸机构包括开设在行走履带外壁的收纳槽，收纳槽的内部设置有活动部件，活动部件远离活动轮的一侧设置有磁吸部件；还包括复位机构，用于在行走履带与锅炉内壁分离时，将活动部件收纳复位至收纳槽内；所述复位机构包括开设在活动部件侧面的凹槽，凹槽的内部通过弹性部件安装有延伸杆，延伸杆的另一端与收纳槽的内壁连接；压力传感器，用于检测活动部件在收纳槽内的移动情况；刷洗机构，用于在活动壳体移动过程中，对锅炉内壁进行刷动清洁。
5.优选的，所述驱动机构包括活动设置的驱动齿轮；用于驱动驱动齿轮转动的第一驱动电机；设置在转轴侧面的从动齿，从动齿与驱动齿轮的圆周啮合。
6.优选的，所述活动壳体的侧面设置有固定座，固定座的侧面安装有安装壳体，安装壳体的一侧设置有安装座；所述刷洗机构包括设置在安装座一侧的伸缩件，伸缩件活塞杆的一端设置有升降壳体；升降壳体的内壁活动设置有刷洗部件；还包括用于驱动刷洗部件转动的第三驱动电机。
7.优选的，还包括导向机构，用于对活动部件的移动进行导向；所述导向机构包括开设在凹槽侧面的导向孔；设置在延伸杆侧面的导向侧翼，导向侧翼远离延伸杆的一端经导向孔延伸至凹槽的外部。
8.优选的，还包括冲洗机构，用于对刷洗部件刷洗处的锅炉内壁进行冲淋；所述冲洗机构包括安装在升降壳体侧面的安装侧翼；安装侧翼的侧面活动设置有活动安装部件，活
动安装部件的一端设置有喷头。
9.优选的，还包括摄像部件，用于对锅炉内壁进行拍摄观察。
10.优选的，所述活动壳体的一侧开设有安装孔；安装孔的内部通过柔性连接机构安装有喷淋管；还包括抽水泵，用于向活动壳体的内部进行注水。
11.优选的，所述柔性连接机构包括连接弹簧，用于对安装孔内壁和喷淋管外壁进行连接；柔性密封部件，用于对安装孔内壁与喷淋管外壁之间的间隙进行连接密封。
12.优选的，还包括拨动机构，用于在转轴转动的过程中对喷淋管的一端进行拨动；所述拨动机构包括安装在转轴侧面的拨动部件，设置在喷淋管延伸至活动壳体内部一端的凸起部件；拨动部件的位置和凸起部件的位置相对应。
13.优选的，所述喷淋管延伸至活动壳体外部的一端设置有配重部件。
14.本发明的有益效果为：使用时，驱动机构驱动转轴转动，从而驱动活动轮和行走履带转动，带动活动壳体在锅炉内壁行走，并通过刷洗机构对锅炉内壁进行刷动清洁，当行走履带转动并在锅炉内壁行走的过程中，位于行走履带与锅炉内壁贴合的侧面上的磁吸部件通电并与锅炉内壁吸附，保证行走履带能够在锅炉内壁有效行走移动而不掉落，随着行走履带的转动，由于行走履带侧面即将与锅炉内壁分离的位置处的磁吸部件通电并与锅炉内壁吸附，随着行走履带侧面与锅炉内壁的分离，磁吸部件在与锅炉内壁磁吸的作用下从收纳槽内向外移动，活动部件随磁吸部件向远离压力传感器的方向移动，此时压力传感器检测到的压力值下降，并将检测到的压力值发送至处理器，处理器通过开关对磁吸部件进行断电，使得磁吸部件与锅炉内壁分离，保证行走履带转动行走的有效进行，且在磁吸部件与锅炉内壁分离后，活动部件在弹性部件的弹性作用下复位至收纳槽内，此时压力传感器再次检测到压力值，并通过开关对磁吸部件进行通电，以保证行走履带侧面与锅炉内壁再次接触时，磁吸部件能够对锅炉内壁吸附，有效保证在锅炉内壁高处维护检修而不坠落。
附图说明
15.图1为本发明实施例提出的一种用于大型锅炉水冷壁维护检修的机器人的结构示意图；图2为本发明实施例提出的一种用于大型锅炉水冷壁维护检修的机器人的刷洗机构结构示意图；图3为本发明实施例提出的一种用于大型锅炉水冷壁维护检修的机器人的安装座结构示意图；图4为本发明实施例提出的一种用于大型锅炉水冷壁维护检修的机器人的冲洗机构结构示意图；图5为本发明实施例提出的一种用于大型锅炉水冷壁维护检修的机器人的图1中a处结构示意图；图6为本发明实施例提出的一种用于大型锅炉水冷壁维护检修的机器人的图1中b处结构示意图。
16.图中：1-活动壳体、2-行走机构、21-行走履带、22-活动轮、23-转轴、3-驱动机构、31-第一驱动电机、32-驱动齿轮、33-从动齿、4-抽水泵、5-磁吸机构、51-收纳槽、52-活动部
件、53-磁吸部件、6-压力传感器、7-复位机构、71-凹槽、72-弹性部件、73-延伸杆、8-导向机构、81-导向侧翼、82-导向孔、9-拨动机构、91-凸起部件、92-拨动部件、10-喷淋管、11-配重部件、12-安装孔、13-柔性连接机构、131-连接弹簧、132-柔性密封部件、14-固定座、18-摄像部件、19-安装壳体、20-安装座、41-刷洗机构、411-伸缩件、412-升降壳体、413-刷洗部件、61-冲洗机构、611-活动安装部件、612-安装侧翼、613-喷头。
具体实施方式
17.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
18.参照图1至图6，一种用于大型锅炉水冷壁维护检修的机器人，包括活动壳体1，还包括行走机构2，用于驱动活动壳体1在锅炉内壁移动；所述行走机构2包括贯穿活动壳体1两侧的转轴23，转轴23延伸至活动壳体1两侧的一端分别设置有活动轮22，活动轮22的外部设置有行走履带21；驱动机构3，用于驱动转轴23转动；所述行走履带21的外壁设置有磁吸机构5，用于使得行走履带21外壁与锅炉内壁接触的部分紧密吸附在锅炉内壁上；所述磁吸机构5包括开设在行走履带21外壁的收纳槽51，收纳槽51的内部设置有活动部件52，活动部件52远离活动轮22的一侧设置有磁吸部件53；还包括复位机构7，用于在行走履带21与锅炉内壁分离时，将活动部件52收纳复位至收纳槽51内；所述复位机构7包括开设在活动部件52侧面的凹槽71，凹槽71的内部通过弹性部件72安装有延伸杆73，延伸杆73的另一端与收纳槽51的内壁连接；压力传感器6，用于检测活动部件52在收纳槽51内的移动情况；刷洗机构41，用于在活动壳体1移动过程中，对锅炉内壁进行刷动清洁。
19.使用时，驱动机构3驱动转轴23转动，从而驱动活动轮22和行走履带21转动，带动活动壳体1在锅炉内壁行走，并通过刷洗机构41对锅炉内壁进行刷动清洁，当行走履带21转动并在锅炉内壁行走的过程中，位于行走履带21与锅炉内壁贴合的侧面上的磁吸部件53通电并与锅炉内壁吸附，保证行走履带21能够在锅炉内壁有效行走移动而不掉落，随着行走履带21的转动，由于行走履带21侧面即将与锅炉内壁分离的位置处的磁吸部件53通电并与锅炉内壁吸附，随着行走履带21侧面与锅炉内壁的分离，磁吸部件53在与锅炉内壁磁吸的作用下从收纳槽51内向外移动，活动部件52随磁吸部件53向远离压力传感器6的方向移动，此时压力传感器6检测到的压力值下降，并将检测到的压力值发送至处理器，处理器通过开关对磁吸部件53进行断电，使得磁吸部件53与锅炉内壁分离，保证行走履带21转动行走的有效进行，且在磁吸部件53与锅炉内壁分离后，活动部件52在弹性部件72的弹性作用下复位至收纳槽51内，此时压力传感器6再次检测到压力值，并通过开关对磁吸部件53进行通电，以保证行走履带21侧面与锅炉内壁再次接触时，磁吸部件53能够对锅炉内壁吸附，有效保证在锅炉内壁高处维护检修而不坠落。
20.作为本发明的一种优选实施例，驱动机构3包括活动设置的驱动齿轮32；用于驱动驱动齿轮32转动的第一驱动电机31；设置在转轴23侧面的从动齿33，从动齿33与驱动齿轮32的圆周啮合。
21.作为本发明的一种优选实施例，活动壳体1的侧面设置有固定座14，固定座14的侧面安装有安装壳体19，安装壳体19的一侧设置有安装座20；所述刷洗机构41包括设置在安装座20一侧的伸缩件411，伸缩件411活塞杆的一端设置有升降壳体412；升降壳体412的内
壁活动设置有刷洗部件413；还包括用于驱动刷洗部件413转动的第三驱动电机，当活动壳体1在锅炉内壁行走的过程中，伸缩件411推动升降壳体412，使得刷洗部件413的侧面与锅炉内壁贴合，并通过第三驱动电机驱动刷洗部件413转动，实现对锅炉内壁的刷洗维护。
22.作为本发明的一种优选实施例，还包括导向机构8，用于对活动部件52的移动进行导向；所述导向机构8包括开设在凹槽71侧面的导向孔82；设置在延伸杆73侧面的导向侧翼81，导向侧翼81远离延伸杆73的一端经导向孔82延伸至凹槽71的外部。
23.作为本发明的一种优选实施例，还包括冲洗机构61，用于对刷洗部件413刷洗处的锅炉内壁进行冲淋；所述冲洗机构61包括安装在升降壳体412侧面的安装侧翼612；安装侧翼612的侧面活动设置有活动安装部件611，活动安装部件611的一端设置有喷头613，在刷洗部件413对锅炉内壁进行刷洗时，可拨动调节活动安装部件611的倾斜角度，使得喷头613喷出的水对刷洗部件413刷洗处的锅炉内壁。
24.作为本发明的一种优选实施例，还包括摄像部件18，用于对锅炉内壁进行拍摄观察。
25.作为本发明的一种优选实施例，活动壳体1的一侧开设有安装孔12；安装孔12的内部通过柔性连接机构13安装有喷淋管10；还包括抽水泵4，用于向活动壳体1的内部进行注水。
26.作为本发明的一种优选实施例，柔性连接机构13包括连接弹簧131，用于对安装孔12内壁和喷淋管10外壁进行连接；柔性密封部件132，用于对安装孔12内壁与喷淋管10外壁之间的间隙进行连接密封。
27.作为本发明的一种优选实施例，还包括拨动机构9，用于在转轴23转动的过程中对喷淋管10的一端进行拨动；所述拨动机构9包括安装在转轴23侧面的拨动部件92，设置在喷淋管10延伸至活动壳体1内部一端的凸起部件91；拨动部件92的位置和凸起部件91的位置相对应，可通过抽水泵4向活动壳体1内注水，水流从喷淋管10喷出，对锅炉内壁进行喷淋冲洗，且在转轴23转动的过程中，拨动部件92随转轴23的转动而往复拨动凸起部件91，从而拨动喷淋管10往复摆动，使得喷淋管10喷出的水流冲洗范围更广。
28.作为本发明的一种优选实施例，喷淋管10延伸至活动壳体1外部的一端设置有配重部件11，配重部件11保证喷淋管10在被拨动后复位至垂直设置，使得拨动部件92能够持续有效的与凸起部件91接触。
29.使用时，驱动机构3驱动转轴23转动，从而驱动活动轮22和行走履带21转动，带动活动壳体1在锅炉内壁行走，并通过刷洗机构41对锅炉内壁进行刷动清洁，当行走履带21转动并在锅炉内壁行走的过程中，位于行走履带21与锅炉内壁贴合的侧面上的磁吸部件53通电并与锅炉内壁吸附，保证行走履带21能够在锅炉内壁有效行走移动而不掉落，随着行走履带21的转动，由于行走履带21侧面即将与锅炉内壁分离的位置处的磁吸部件53通电并与锅炉内壁吸附，随着行走履带21侧面与锅炉内壁的分离，磁吸部件53在与锅炉内壁磁吸的作用下从收纳槽51内向外移动，活动部件52随磁吸部件53向远离压力传感器6的方向移动，此时压力传感器6检测到的压力值下降，并将检测到的压力值发送至处理器，处理器通过开关对磁吸部件53进行断电，使得磁吸部件53与锅炉内壁分离，保证行走履带21转动行走的有效进行，且在磁吸部件53与锅炉内壁分离后，活动部件52在弹性部件72的弹性作用下复位至收纳槽51内，此时压力传感器6再次检测到压力值，并通过开关对磁吸部件53进行通
电，以保证行走履带21侧面与锅炉内壁再次接触时，磁吸部件53能够对锅炉内壁吸附，有效保证在锅炉内壁高处维护检修而不坠落；当活动壳体1在锅炉内壁行走的过程中，伸缩件411推动升降壳体412，使得刷洗部件413的侧面与锅炉内壁贴合，并通过第三驱动电机驱动刷洗部件413转动，实现对锅炉内壁的刷洗维护；在刷洗部件413对锅炉内壁进行刷洗时，可拨动调节活动安装部件611的倾斜角度，使得喷头613喷出的水对刷洗部件413刷洗处的锅炉内壁；可通过抽水泵4向活动壳体1内注水，水流从喷淋管10喷出，对锅炉内壁进行喷淋冲洗，且在转轴23转动的过程中，拨动部件92随转轴23的转动而往复拨动凸起部件91，从而拨动喷淋管10往复摆动，使得喷淋管10喷出的水流冲洗范围更广。
30.以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。