一种针对方向盘的震动提醒方法、装置、车辆及存储介质与流程

1.本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种针对方向盘的震动提醒方法、装置、车辆及存储介质。


背景技术：

2.驾驶员在驾驶车辆时，通过操纵方向盘使车辆改变或保持行驶方向。在转动方向盘时，经常需要转动不止一圈或者往不同方向转动以后，还需要回到中位。然而，驾驶员容易不清楚当前方向盘的转动状态，对后续驾驶带来不便。
3.现有的解决方案中，在方向盘上增加了当前转角的显示功能，但是需要驾驶员在驾驶过程中主动观看方向盘上的转角，容易分散驾驶员的注意力，对行车安全性造成影响。


技术实现要素：

4.本发明提供了一种针对方向盘的震动提醒方法、装置、车辆及存储介质，以保证行车安全性的同时，能够在方向盘处于中位状态时进行提醒。
5.根据本发明的一方面，提供了一种针对方向盘的震动提醒方法，包括：
6.获取方向盘的待处理转动角度值和转角传感器的状态信息，所述待处理转动角度值由所述转角传感器检测得到，所述状态信息用于指示所述转角传感器是否处于异常状态；
7.根据所述状态信息对所述待处理转动角度值进行处理，得到所述方向盘的当前转动角度值；
8.根据所述当前转动角度值确定所述方向盘的当前转动状态，其中，所述当前转动状态为所述方向盘在当前检测周期的转动状态；
9.若所述当前转动状态为中位状态，则控制所述方向盘进行震动。
10.根据本发明的另一方面，提供了一种针对方向盘的震动提醒装置，包括：
11.获取模块，用于获取方向盘的待处理转动角度值和转角传感器的状态信息，所述待处理转动角度值由所述转角传感器检测得到，所述状态信息用于指示所述转角传感器是否处于异常状态；
12.处理模块，用于根据所述状态信息对所述待处理转动角度值进行处理，得到所述方向盘的当前转动角度值；
13.确定模块，用于根据所述当前转动角度值确定所述方向盘的当前转动状态，其中，所述当前转动状态为所述方向盘在当前检测周期的转动状态；
14.震动模块，用于若所述当前转动状态为中位状态，则控制所述方向盘进行震动。
15.根据本发明的另一方面，提供了一种车辆，所述车辆包括：
16.至少一个转角传感器；
17.至少一个震动器；
18.与所述至少一个转角传感器和所述至少一个震动器通信连接的至少一个处理器；
以及
19.与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
20.所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的针对方向盘的震动提醒方法。
21.根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的针对方向盘的震动提醒方法。
22.本发明实施例提供了一种针对方向盘的震动提醒方法、装置、车辆及存储介质，所述方法包括：获取方向盘的待处理转动角度值和转角传感器的状态信息，所述待处理转动角度值由所述转角传感器检测得到，所述状态信息用于指示所述转角传感器是否处于异常状态；根据所述状态信息对所述待处理转动角度值进行处理，得到所述方向盘的当前转动角度值；根据所述当前转动角度值确定所述方向盘的当前转动状态，其中，所述当前转动状态为所述方向盘在当前检测周期的转动状态；若所述当前转动状态为中位状态，则控制所述方向盘进行震动。利用上述技术方案，通过根据当前转动角度值确定方向盘的当前转动状态，并在当前转动状态为中位状态时，控制方向盘进行震动，实现了在保证行车安全性的同时，能够在方向盘处于中位状态时进行提醒，使提醒更加直观有效。
23.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
24.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
25.图1是根据本发明实施例一提供的一种针对方向盘的震动提醒方法的流程图；
26.图2是根据本发明实施例二提供的一种针对方向盘的震动提醒方法的流程图；
27.图3是根据本发明实施例二提供的一种针对方向盘的震动提醒方法的流程示意图；
28.图4是根据本发明实施例二提供的判断方法的示意图；
29.图5是根据本发明实施例三提供的一种针对方向盘的震动提醒装置的结构示意图；
30.图6是根据本发明实施例四提供的一种车辆的结构示意图；
31.图7是根据本发明实施例四提供的另一种车辆的结构示意图；
32.图8是根据本发明实施例四提供的安装震动器的结构示意图。
具体实施方式
33.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是
本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
34.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
35.实施例一
36.图1是根据本发明实施例一提供的一种针对方向盘的震动提醒方法的流程图，本实施例可适用于对方向盘进行震动提醒的情况，该方法可以由针对方向盘的震动提醒装置来执行，该针对方向盘的震动提醒装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该针对方向盘的震动提醒装置可配置于车辆中。
37.可以认为的是，驾驶员在驾驶车辆时，需要操纵方向盘使车辆改变或保持行驶方向。在转动方向盘时，经常需要转动不止一圈，转动以后还需要回到中位，甚至是向相反方向转动。在这种情况下，驾驶员容易不清楚当前方向盘是否在中位，对操作带来不便。
38.典型的场景例如可以为：驾驶员在泊车时往往会转动若干圈方向盘来调整车辆的方向、角度，同时，方向盘的方向也不断变化，这样下来驾驶员很容易分不清楚当前是往哪个方向转了多少圈，对操作带来不便。
39.基于此，本发明提出了一种针对方向盘的震动提醒方法，通过方向盘转角测量单元实时检测方向盘当前的转动角度值，并经过控制单元判断，当方向盘处于中位时，对方向盘施加震动，以提醒驾驶员此时方向盘处于中位。
40.如图1所示，本发明实施例一提供的一种针对方向盘的震动提醒方法包括：
41.s110、获取方向盘的待处理转动角度值和转角传感器的状态信息，所述待处理转动角度值由所述转角传感器检测得到，所述状态信息用于指示所述转角传感器是否处于异常状态。
42.待处理转动角度值可以理解为需要进行处理的方向盘转动的角度值，待处理转动角度值的个数可以为一个或多个。在本实施例中，待处理转动角度值可以由转角传感器检测得到，转角传感器为检测方向盘待处理转动角度值的传感器，其中，转角传感器的类型和个数不限，如转角传感器可以与待处理转动角度值一一对应。
43.状态信息可以是指表征转角传感器状态的信息，用于指示转角传感器是否处于异常状态，如状态信息可以为代码信息，也可以为数字信息等。示例性的，当状态信息为1时，可以指示对应的转角传感器处于异常状态；当状态信息为0时，指示对应的转角传感器未处于异常状态。
44.在本步骤中，可以获取方向盘的待处理转动角度值和转角传感器的状态信息，具体获取待处理转动角度值和状态信息的方法不限，例如可以通过与转角传感器之间的通信来获取等。
45.s120、根据所述状态信息对所述待处理转动角度值进行处理，得到所述方向盘的当前转动角度值。
46.当前转动角度值可以理解为最终确定的当前方向盘转动的角度值，需要对待处理转动角度值进行处理得到。
47.具体的，可以根据转角传感器的状态信息对所获取的待处理转动角度值进行处理，来得到方向盘的当前转动角度值。具体处理的步骤可以根据转角传感器或者待处理转动角度值个数的不同而有所区别。
48.示例性的，若待处理转动角度值的个数为一个，且所对应的转角传感器的状态信息指示该传感器未处于异常状态时，可以将待处理转动角度值确定为方向盘的当前转动角度值；若待处理转动角度值的个数为两个或两个以上时，则需要根据各待处理转动角度值所对应转角传感器的各状态信息，对各待处理转动角度值综合进行处理，以得到方向盘的当前转动角度值，具体综合处理的方式不作进一步展开。
49.s130、根据所述当前转动角度值确定所述方向盘的当前转动状态，其中，所述当前转动状态为所述方向盘在当前检测周期的转动状态。
50.其中，当前转动状态可以理解为方向盘在当前检测周期的转动状态，转动状态可以包括中位状态和/或非中位状态；中位状态可以是指方向盘回归到用于控制车辆直行的位置状态(如方向盘的转动角度小于或等于预先设置的某一转动角度阈值的状态)，非中位状态可以是指方向盘未回归到用于控制车辆直行的位置状态。
51.可以理解的是，在车辆上电后，本实施例提供的震动提醒方法可以是周期性进行的，即本发明实施例能够周期性地根据当前检测周期的当前转动角度值确定方向盘的当前转动状态，并根据当前转动状态进行后续的步骤。
52.其中，本实施例不对根据当前检测周期的当前转动角度值确定当前转动状态的具体方法进行限定，如可以直接根据当前转动角度值的大小来确定当前转动状态，还可以根据当前检测周期的当前转动角度值和上一检测周期方向盘的转动状态来确定方向盘的当前转动状态等。不同的检测周期可以对应不同的确定方法。
53.s140、若所述当前转动状态为中位状态，则控制所述方向盘进行震动。
54.在确定方向盘的当前转动状态后，可以根据当前转动状态执行对应的操作，具体的，当确定当前转动状态为中位状态时，可以直接控制方向盘进行震动，以提醒驾驶员此时方向盘处于中位状态，也可以再根据实际情况确定是否控制方向盘进行震动，如确定是否存在上一个转动状态或者上一个转动状态处于何种状态，具体确定的步骤此处不作进一步展开，可以根据实际情况进行设定，只要能控制方向盘进行震动即可；当确定当前转动状态不是中位状态时，则可以不执行控制方向盘进行震动的操作，并等待下一检测周期的转动状态。
55.本发明实施例一提供的一种针对方向盘的震动提醒方法，获取方向盘的待处理转动角度值和转角传感器的状态信息，所述待处理转动角度值由所述转角传感器检测得到，所述状态信息用于指示所述转角传感器是否处于异常状态；根据所述状态信息对所述待处理转动角度值进行处理，得到所述方向盘的当前转动角度值；根据所述当前转动角度值确定所述方向盘的当前转动状态，其中，所述当前转动状态为所述方向盘在当前检测周期的转动状态；若所述当前转动状态为中位状态，则控制所述方向盘进行震动。利用该方法，通
过根据当前转动角度值确定方向盘的当前转动状态，并在当前转动状态为中位状态时，控制方向盘进行震动，实现了在保证行车安全性的同时，能够在方向盘处于中位状态时进行提醒，使提醒更加直观有效。
56.在一个实施例中，所述转角传感器包括第一转角传感器和第二转角传感器，所述待处理转动角度值包括由所述第一转角传感器检测得到的第一转动角度值和由所述第二转角传感器检测得到的第二转动角度值；
57.所述根据所述状态信息对所述待处理转动角度值进行处理，得到所述方向盘的当前转动角度值，包括：
58.若所述状态信息指示所述第一转角传感器和所述第二转角传感器均未处于异常状态，则确定所述方向盘的当前转动角度值为所述第一转动角度值和所述第二转动角度值的均值；
59.若所述状态信息指示所述第一转角传感器处于异常状态且所述第二转角传感器未处于异常状态，则确定所述方向盘的当前转动角度值为所述第二转动角度值；
60.若所述状态信息指示所述第一转角传感器未处于异常状态且所述第二转角传感器处于异常状态，则确定所述方向盘的当前转动角度值为所述第一转动角度值。
61.在本实施例中，转角传感器可以包括第一转角传感器和第二转角传感器，第一转角传感器和第二转角传感器可以位置上有所区别，具体的类型及大小可以相同，也可以不同，仅用于区分不同的对象。此外，第一转角传感器和第二转角传感器可以对应一个状态信息，也可以分别对应有不同的状态信息，如，第一转角传感器对应第一状态信息，第二转角传感器对应第二状态信息。
62.第一转动角度值可以认为是由第一转角传感器检测得到的转动角度值，第二转动角度值则可以认为是由第二转角传感器检测得到的转动角度值，与第一转角传感器和第二转角传感器类似，第一转动角度值与第二转动角度值仅用于区分不同的转动角度值，本实施例对此不作限定。
63.在一个实施例中，当待处理转动角度值包括由第一转角传感器检测得到的第一转动角度值和由第二转角传感器检测得到的第二转动角度值时，需要根据第一转角传感器和第二转角传感器对应的状态信息来对待处理转动角度值进行处理，以得到方向盘的当前转动角度值。
64.示例性的，当状态信息指示第一转角传感器和第二转角传感器均未处于异常状态时，说明第一转角传感器和第二转角传感器均正常工作，此时可以根据第一转动角度值和第二转动角度值来确定方向盘的当前转动角度值，即方向盘的当前转动角度值为第一转动角度值和第二转动角度值的均值。
65.当状态信息指示第一转角传感器处于异常状态且第二转角传感器未处于异常状态时，可以认为第一转角传感器工作异常，第二转角传感器正常工作，则可以将第二转动角度值确定为方向盘的当前转动角度值。
66.当状态信息指示第一转角传感器未处于异常状态且第二转角传感器处于异常状态时，说明第一转角传感器正常工作，第二转角传感器工作异常，那么可以将第一转动角度值确定为方向盘的当前转动角度值。
67.此外，当状态信息指示第一转角传感器和第二转角传感器均处于异常状态时，说
明第一转角传感器和第二转角传感器均工作异常，此时可以停止本震动提醒方法的运行。
68.在一个实施例中，所述控制所述方向盘进行震动，包括：
69.发送震动信号至震动器，以使所述震动器进行震动，其中，所述震动器配置于所述方向盘内。
70.在本实施例中，震动信号可以理解为使震动器进行震动的信号，震动器可以配置于方向盘内，本步骤中震动器的型号和个数不限，可以根据实际需要进行设置。
71.具体的，可以发送震动信号至震动器，来使配置于方向盘内的震动器进行震动，从而控制方向盘进行震动。
72.实施例二
73.图2是根据本发明实施例二提供的一种针对方向盘的震动提醒方法的流程图，本实施例二在上述各实施例的基础上进行优化。在本实施例中，将根据所述当前转动角度值确定所述方向盘的当前转动状态进一步具体化为：如果存在上一个转动状态，则根据所述上一个转动状态和所述当前转动角度值确定所述方向盘的当前转动状态；如果不存在上一个转动状态，则根据所述当前转动角度值确定所述方向盘的当前转动状态；其中，所述上一个转动状态为所述方向盘在上一个检测周期的转动状态。
74.本实施例尚未详尽的内容请参考实施例一。
75.如图2所示，本发明实施例二提供的一种针对方向盘的震动提醒方法，包括如下步骤：
76.s210、获取方向盘的待处理转动角度值和转角传感器的状态信息，所述待处理转动角度值由所述转角传感器检测得到，所述状态信息用于指示所述转角传感器是否处于异常状态。
77.s220、根据所述状态信息对所述待处理转动角度值进行处理，得到所述方向盘的当前转动角度值。
78.s230、判断是否存在上一个转动状态，若是，则执行s240；若否，则执行s250。
79.在本实施例中，得到方向盘的当前转动角度值后，需要对是否存在上一个转动状态进行判定。示例性的，当车辆初次上电，即在第一个检测周期内时，通过获取方向盘的待处理转动角度值和转角传感器的状态信息，可以得到第一个检测周期对应方向盘的当前转动角度值，此时由于不存在上一个转动状态，故可以只根据得到的当前转动角度值来确定方向盘的当前转动状态，在此种情况下，具体确定当前转动状态的方式可以不限，如可以根据当前转动角度值与某一固定值的大小来确定。
80.而当在第二个检测周期内时，得到第二个检测周期对应方向盘的当前转动角度值后，由于存在第一个检测周期的转动状态(即上一个转动状态)，故需要根据方向盘在第一个检测周期的转动状态和当前转动角度值来确定方向盘的当前转动状态。本步骤不对确定当前转动状态的过程进行限定，如不同的上一个转动状态可以对应不同的方法。
81.s240、根据所述上一个转动状态和所述当前转动角度值确定所述方向盘的当前转动状态。
82.s250、根据所述当前转动角度值确定所述方向盘的当前转动状态。
83.s260、若所述当前转动状态为中位状态，则控制所述方向盘进行震动。
84.本发明实施例二提供的一种针对方向盘的震动提醒方法，通过判断是否存在上一
个转动状态，能够根据不同的检测周期分别对应当前转动状态的确定方法，从而实现了当前转动状态为中位状态时，控制方向盘进行震动。
85.在一个实施例中，所述根据所述上一个转动状态和所述当前转动角度值确定所述方向盘的当前转动状态，包括：
86.针对所述上一个转动状态为中位状态的情况，若所述当前转动角度值的绝对值小于或者等于第一阈值，则确定所述方向盘的当前转动状态为中位状态；
87.若所述当前转动角度值的绝对值大于第一阈值，则确定所述方向盘的当前转动状态为非中位状态。
88.第一阈值可以认为是非中位状态的临界值，具体数值可以由经验值来进行设定，如第一阈值可以为10度。
89.针对上一个转动状态为中位状态的情况，可以比较当前转动角度值的绝对值与第一阈值的大小，并通过比较结果来确定方向盘的当前转动状态。
90.例如，当当前转动角度值的绝对值小于或者等于第一阈值时，说明当前转动角度值的绝对值未超过非中位状态的临界值，可以认为此时方向盘的当前转动状态仍为中位状态；当当前转动角度值的绝对值大于第一阈值时，说明当前转动角度值的绝对值超过非中位状态的临界值，那么方向盘的当前转动状态则可以为非中位状态。
91.在一个实施例中，所述根据所述上一个转动状态和所述当前转动角度值确定所述方向盘的当前转动状态，还包括：
92.针对所述上一个转动状态为非中位状态的情况，若所述当前转动角度值的绝对值小于第二阈值，则确定所述方向盘的当前转动状态为中位状态；
93.若所述当前转动角度值的绝对值大于或者等于第二阈值，则确定所述方向盘的当前转动状态为非中位状态；
94.其中，所述第二阈值小于所述第一阈值。
95.在本实施例中，第二阈值可以认为是中位状态的临界值，具体数值可以由系统或相关人员进行预设，第二阈值小于第一阈值，如第二阈值可以为5度。
96.针对上一个转动状态为非中位状态的情况，可以比较当前转动角度值的绝对值与第二阈值的大小，并通过比较结果来确定方向盘的当前转动状态。例如，当当前转动角度值的绝对值小于第二阈值时，说明当前转动角度值的绝对值未超过中位状态的临界值，可以认为此时方向盘的当前转动状态为中位状态；而当当前转动角度值的绝对值大于或者等于第二阈值时，说明当前转动角度值的绝对值超过中位状态的临界值，那么方向盘的当前转动状态则仍为非中位状态。
97.在一个实施例中，所述若所述当前转动状态为中位状态，则控制所述方向盘进行震动，包括：
98.若所述当前转动状态为中位状态且所述上一个转动状态为非中位状态，则控制所述方向盘进行震动。
99.可以认为的是，针对存在上一个转动状态的情况，若当前转动状态为中位状态且上一个转动状态为非中位状态，说明方向盘的转动状态由非中位状态变为中位状态，此时可以控制方向盘进行震动；而当前转动状态为中位状态且上一个转动状态为中位状态时，说明方向盘的转动状态保持中位状态不变，此时不需要控制方向盘进行震动。
100.本实施例通过设置第一阈值和第二阈值，能够使方向盘的转动状态在中位状态和非中位状态之间有一个缓冲的过程，以避免在很短时间内方向盘的转动状态在中位状态和非中位状态来回进行切换。
101.在一个实施例中，所述如果不存在上一个转动状态，则根据所述当前转动角度值确定所述方向盘的当前转动状态，包括：
102.针对不存在上一个转动状态的情况，若所述当前转动角度值的绝对值小于第二阈值，则确定所述方向盘的当前转动状态为中位状态；
103.若所述当前转动角度值的绝对值大于或者等于第二阈值，则确定所述方向盘的当前转动状态为非中位状态。
104.本步骤针对不存在上一个转动状态的情况，可以将当前转动角度值的绝对值和第二阈值的大小进行比较，并根据比较的结果来确定方向盘的当前转动状态。如当当前转动角度值的绝对值小于第二阈值时，说明当前转动角度值的绝对值不超过中位状态的临界值，故可以认为方向盘的当前转动状态为中位状态；当当前转动角度值的绝对值大于或者等于第二阈值时，说明当前转动角度值的绝对值超过中位状态的临界值，则可以将方向盘的当前转动状态确定为非中位状态。
105.在一个实施例中，所述若所述当前转动状态为中位状态，则控制所述方向盘进行震动，包括：
106.若所述当前转动状态为中位状态且不存在上一个转动状态，则控制所述方向盘进行震动。
107.在本实施例中，针对不存在上一个转动状态的情况，可以根据确定的当前转动状态来控制方向盘进行震动，即当前转动状态为中位状态时，可以控制方向盘进行震动，以提醒驾驶员此时方向盘处于中位状态。
108.此外，若当前转动状态为非中位状态，不论是否存在上一个转动状态或者存在上一个转动状态时上一个转动状态处于何种状态，都不执行控制方向盘进行震动的操作。
109.图3是根据本发明实施例二提供的一种针对方向盘的震动提醒方法的流程示意图，如图3所示，具体步骤描述如下：
110.第一步，首先可以设置用于发出提醒的转动角度值阈值。转动角度值阈值包括两个，进入中位转角阈值β2(即第二阈值)和离开中位转角阈值β1(即第一阈值)。离开中位转角阈值β1大于进入中位转角阈值β2，如可将β1设置为10度，β2设置为5度；
111.第二步，在车辆运行过程中，通过方向盘转角传感器(即转角传感器)检测转动角度值(即待处理转动角度值)，第一方向盘转角传感器检测得到第一转动角度值α1，第二方向盘转角传感器检测得到第二转动角度值α2(即待处理转动角度值包括由所述第一转角传感器检测得到的第一转动角度值和由所述第二转角传感器检测得到的第二转动角度值)；
112.第三步，可以根据处理方法对检测得到的转动角度值进行处理，得到处理后的转动角度值α(即根据状态信息对待处理转动角度值进行处理，得到方向盘的当前转动角度值)；
113.第三步中的处理方法具体是指：若第一方向盘转角传感器和第二方向盘转角传感器均未发生失效(即若状态信息指示第一转角传感器和第二转角传感器均未处于异常状态)，则规定处理后的转动角度值等于第一转动角度值与第二转动角度值的平均值，即α＝
(α1+α2)/2；若第一方向盘转角传感器发生失效(即若状态信息指示第一转角传感器处于异常状态且第二转角传感器未处于异常状态)，则规定处理后的转动角度值等于第二转动角度值，即α＝α2；若第二方向盘转角传感器发生失效(即若状态信息指示第一转角传感器未处于异常状态且第二转角传感器处于异常状态)，则规定处理后的转动角度值等于第一转动角度值，即α＝α1；若第一方向盘转角传感器和第二方向盘转角传感器均发生失效，则停止本震动提醒方法的运行。
114.第四步，实时将处理后的转动角度值α与转动角度值阈值进行比较，并根据判断方法判断方向盘转动的状态(即当前转动状态)，若满足震动条件，则对车辆方向盘施加震动以向驾驶员发出方向盘中位提醒(即若当前转动状态为中位状态，则控制方向盘进行震动)。
115.图4是根据本发明实施例二提供的判断方法的示意图，如图4所示，第四步中的判断方法具体是指：当车辆上电时(即针对不存在上一个转动状态的情况)，若转动角度值的绝对值|α|小于进入中位转角阈值β2，则进入中位状态机(即若当前转动角度值的绝对值小于第二阈值，则确定方向盘的当前转动状态为中位状态)；若转动角度值的绝对值|α|大于或等于进入中位转角阈值β2，则进入非中位状态机(即若当前转动角度值的绝对值大于或者等于第二阈值，则确定方向盘的当前转动状态为非中位状态)。
116.可以认为的是，中位状态机(即中位状态)到非中位状态机(即非中位状态)的转换条件为转动角度值的绝对值|α|大于离开中位转角阈值β1，若满足该条件，则从中位状态机转换到非中位状态机，若不满足该条件，则停留在中位状态机。
117.非中位状态机到中位状态机的转换条件为转动角度值的绝对值|α|小于进入中位转角阈值β2，若满足该条件，则从非中位状态机转换到中位状态机，若不满足该条件，则停留在非中位状态机。
118.故，针对存在上一个转动状态的情况，若上一个转动状态为中位状态，当前转动角度值的绝对值(即|α|)小于或者等于第一阈值(即β1)时，则停留在中位状态机，即确定方向盘的当前转动状态为中位状态；
119.若当前转动角度值的绝对值大于第一阈值，则从中位状态机转换到非中位状态机，即确定方向盘的当前转动状态为非中位状态。
120.若上一个转动状态为非中位状态，当前转动角度值的绝对值(即|α|)小于第二阈值(即β2)，则从非中位状态机转换到中位状态机，即确定方向盘的当前转动状态为中位状态；
121.当前转动角度值的绝对值大于或者等于第二阈值，则停留在非中位状态机，即确定方向盘的当前转动状态为非中位状态。
122.此外，第四步中的震动条件具体是指：进入中位状态机，则对车辆方向盘施加震动一次；停留在中位状态机时，不对车辆方向盘施加震动；进入非中位状态机与停留在非中位状态机时，均不对车辆方向盘施加震动，(即若当前转动状态为中位状态，则控制方向盘进行震动)。
123.通过上述描述可以发现，本发明实施例提供的针对方向盘的震动提醒方法具有下述优点：
124.首先，能够在方向盘处于中位时向驾驶员发出提醒，给驾驶员带来方便，实现成本
低、适用范围广泛。
125.其次，因为驾驶员的手始终和方向盘接触，故通过方向盘震动的形式向驾驶员发出提醒，使得震动提醒直观有效。同时震动的形式没有增加视觉负荷，因此不会分散驾驶员的注意力，即不会对行车安全性造成影响。
126.最后，方向盘转角测量单元包括两个方向盘转角传感器，为冗余设计，在一个方向盘转角传感器发生失效后，整个系统仍然可以正常工作。
127.实施例三
128.图5是根据本发明实施例三提供的一种针对方向盘的震动提醒装置的结构示意图，如图5所示，该装置包括：
129.获取模块310，用于获取方向盘的待处理转动角度值和转角传感器的状态信息，所述待处理转动角度值由所述转角传感器检测得到，所述状态信息用于指示所述转角传感器是否处于异常状态；
130.处理模块320，用于根据所述状态信息对所述待处理转动角度值进行处理，得到所述方向盘的当前转动角度值；
131.确定模块330，用于根据所述当前转动角度值确定所述方向盘的当前转动状态，其中，所述当前转动状态为所述方向盘在当前检测周期的转动状态；
132.震动模块340，用于若所述当前转动状态为中位状态，则控制所述方向盘进行震动。
133.本发明实施例三提供的一种针对方向盘的震动提醒装置，通过获取模块310获取方向盘的待处理转动角度值和转角传感器的状态信息，所述待处理转动角度值由所述转角传感器检测得到，所述状态信息用于指示所述转角传感器是否处于异常状态；通过处理模块320根据所述状态信息对所述待处理转动角度值进行处理，得到所述方向盘的当前转动角度值；通过确定模块330根据所述当前转动角度值确定所述方向盘的当前转动状态，其中，所述当前转动状态为所述方向盘在当前检测周期的转动状态；通过震动模块340若所述当前转动状态为中位状态，则控制所述方向盘进行震动。利用该装置，通过根据当前转动角度值确定方向盘的当前转动状态，并在当前转动状态为中位状态时，控制方向盘进行震动，实现了在保证行车安全性的同时，能够在方向盘处于中位状态时进行提醒，使提醒更加直观有效。
134.可选的，所述转角传感器包括第一转角传感器和第二转角传感器，所述待处理转动角度值包括由所述第一转角传感器检测得到的第一转动角度值和由所述第二转角传感器检测得到的第二转动角度值；
135.所述处理模块320，包括：
136.若所述状态信息指示所述第一转角传感器和所述第二转角传感器均未处于异常状态，则确定所述方向盘的当前转动角度值为所述第一转动角度值和所述第二转动角度值的均值；
137.若所述状态信息指示所述第一转角传感器处于异常状态且所述第二转角传感器未处于异常状态，则确定所述方向盘的当前转动角度值为所述第二转动角度值；
138.若所述状态信息指示所述第一转角传感器未处于异常状态且所述第二转角传感器处于异常状态，则确定所述方向盘的当前转动角度值为所述第一转动角度值。
139.可选的，所述确定模块330，包括：
140.第一确定单元，用于如果存在上一个转动状态，则根据所述上一个转动状态和所述当前转动角度值确定所述方向盘的当前转动状态；
141.第二确定单元，用于如果不存在上一个转动状态，则根据所述当前转动角度值确定所述方向盘的当前转动状态；
142.其中，所述上一个转动状态为所述方向盘在上一个检测周期的转动状态。
143.可选的，所述第一确定单元，包括：
144.针对所述上一个转动状态为中位状态的情况，若所述当前转动角度值的绝对值小于或者等于第一阈值，则确定所述方向盘的当前转动状态为中位状态；
145.若所述当前转动角度值的绝对值大于第一阈值，则确定所述方向盘的当前转动状态为非中位状态。
146.可选的，所述第一确定单元，包括：
147.针对所述上一个转动状态为非中位状态的情况，若所述当前转动角度值的绝对值小于第二阈值，则确定所述方向盘的当前转动状态为中位状态；
148.若所述当前转动角度值的绝对值大于或者等于第二阈值，则确定所述方向盘的当前转动状态为非中位状态；
149.其中，所述第二阈值小于所述第一阈值。
150.可选的，所述震动模块340，包括：
151.若所述当前转动状态为中位状态且所述上一个转动状态为非中位状态，则控制所述方向盘进行震动。
152.可选的，所述第二确定单元，包括：
153.针对不存在上一个转动状态的情况，若所述当前转动角度值的绝对值小于第二阈值，则确定所述方向盘的当前转动状态为中位状态；
154.若所述当前转动角度值的绝对值大于或者等于第二阈值，则确定所述方向盘的当前转动状态为非中位状态。
155.可选的，所述震动模块340，包括：
156.若所述当前转动状态为中位状态且不存在上一个转动状态，则控制所述方向盘进行震动。
157.可选的，所述震动模块340，包括：
158.发送震动信号至震动器，以使所述震动器进行震动，其中，所述震动器配置于所述方向盘内。
159.本发明实施例所提供的针对方向盘的震动提醒装置可执行本发明任意实施例所提供的针对方向盘的震动提醒方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
160.实施例四
161.图6是根据本发明实施例四提供的一种车辆的结构示意图，如图6所示，车辆包括至少一个转角传感器1；至少一个震动器2；与至少一个转角传感器1和至少一个震动器2通信连接的至少一个处理器3；以及与至少一个处理器3通信连接的存储器4；该车辆中的转角传感器1、震动器2、处理器3以及存储器4可以分别为一个或多个，图6中以个数都为一个为例进行描述；存储器4存储有可被至少一个处理器3执行的计算机程序，所述计算机程序被
至少一个处理器3执行，以使至少一个处理器3能够实现如本发明实施例中任一项所述的针对方向盘的震动提醒方法。
162.车辆中的转角传感器1、震动器2、处理器3以及存储器4可以通过总线或其他方式通信连接，图6中以通过总线连接为例。
163.在一个实施例中，所述震动器为线性震动电机。
164.其中，线性震动电机可以是一种利用电磁力原理将电能转换为机械能的部件，线性震动电机的型号及安装位置可以根据实际需要进行选择，此处不进一步展开。
165.在一个实施例中，所述至少一个处理器通过can总线与所述至少一个转角传感器通信连接，和/或，所述至少一个处理器通过硬线与所述至少一个震动器通信连接。
166.在本实施例中，处理器可以通过控制器局域网络(controller area network,can)总线的方式与至少一个转角传感器进行通信连接，为实时、可靠的数据通信提供了技术支持。处理器则可以通过硬线与至少一个震动器通信连接。
167.该车辆中的存储器4作为一种计算机可读存储介质，可用于存储一个或多个程序，所述程序可以是软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例一或二所提供针对方向盘的震动提醒方法对应的程序指令/模块(例如，附图5所示的针对方向盘的震动提醒装置中的模块，包括：获取模块310、处理模块320、确定模块330、震动模块340)。处理器3通过运行存储在存储器4中的软件程序、指令以及模块，从而执行车辆的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中针对方向盘的震动提醒方法。
168.存储器4可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据车辆的使用所创建的数据等。此外，存储器4可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器4可进一步包括相对于处理器3远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
169.并且，当上述车辆所包括一个或者多个程序被所述一个或者多个处理器3执行时，程序进行如下操作：
170.获取方向盘的待处理转动角度值和转角传感器的状态信息，所述待处理转动角度值由所述转角传感器检测得到，所述状态信息用于指示所述转角传感器是否处于异常状态；
171.根据所述状态信息对所述待处理转动角度值进行处理，得到所述方向盘的当前转动角度值；
172.根据所述当前转动角度值确定所述方向盘的当前转动状态，其中，所述当前转动状态为所述方向盘在当前检测周期的转动状态；
173.若所述当前转动状态为中位状态，则控制所述方向盘进行震动。
174.图7是根据本发明实施例四提供的另一种车辆的结构示意图，如图7所示，车辆包括用于检测转动角度值的方向盘转角测量单元5、控制单元6和用于根据转动角度值发出震动提醒的震动单元7，方向盘转角测量单元5包括方向盘转角传感器51、方向盘转角传感器52，并分别与控制单元6相连，震动单元7包括固定于车辆方向盘的震动器71、72、73、74和75，震动器71、72、73、74和75分别与控制单元6相连。
175.本实施例中的方向盘转角测量单元5安装在车辆方向盘下的转向柱上；控制单元6安装在车辆驾乘舱内部，并通过can总线与方向盘转角测量单元5相连；震动单元7嵌入安装在车辆的方向盘上。
176.图8是根据本发明实施例四提供的安装震动器的结构示意图，如图8所示，震动单元7包括固定于车辆方向盘上的震动器71、72、73、74和75。震动单元7通过硬线与控制单元6相连。本实施例中，震动器71、72、73、74和75可以为线性震动电机，线性震动电机通过印制电路板固定于方向盘的环形管内。
177.相应的，本实施例的工作过程如下：方向盘转角测量单元5实时检测转动角度值(即待处理转动角度值)并通过can总线发送转动角度值和方向盘转角传感器失效信息(即转角传感器的状态信息)至控制单元6，控制单元6根据处理方法实时对转动角度值进行处理，得到处理后的转动角度值(即当前转动角度值)，并将处理后的转动角度值与转动角度值阈值(即第一阈值和第二阈值)进行比较，根据判断方法判断方向盘转动的状态(即方向盘的当前转动状态)，若满足震动条件，则控制单元6向震动单元7输出震动控制信号，震动器开始震动，向驾驶员发出方向盘中位提醒。
178.实施例五
179.本发明实施例五提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时用于执行针对方向盘的震动提醒方法，该方法应用于客户节点，该方法包括：
180.获取方向盘的待处理转动角度值和转角传感器的状态信息，所述待处理转动角度值由所述转角传感器检测得到，所述状态信息用于指示所述转角传感器是否处于异常状态；
181.根据所述状态信息对所述待处理转动角度值进行处理，得到所述方向盘的当前转动角度值；
182.根据所述当前转动角度值确定所述方向盘的当前转动状态，其中，所述当前转动状态为所述方向盘在当前检测周期的转动状态；
183.若所述当前转动状态为中位状态，则控制所述方向盘进行震动。
184.本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(random access memory，ram)、只读存储器(read only memory，rom)、可擦式可编程只读存储器(erasable programmable read only memory，eprom)、闪存、光纤、便携式cd-rom、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
185.计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于：电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于
由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
186.计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、无线电频率(radio frequency，rf)等等，或者上述的任意合适的组合。
187.可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如java、smalltalk、c++，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络包括局域网(lan)或广域网(wan)连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
188.注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。