电动助力车起步控制方法和电动助力车与流程

1.本发明涉及电动车技术领域，尤其涉及电动助力车起步控制方法和电动助力车。


背景技术：

2.现有的电动助力车，因其体积更为小巧、运动更为灵活、造价更为低廉等突出特点，在人们的日常生活中广泛推广，成为人们日常生活中重要的代步工具。电动助力车一般是通过车速输入信号，间接地估算骑行的踩踏力矩，再根据这个估计力矩，控制助力电机输出扭矩，从而实现整个助力过程。当踩踏速率越高，提供的助力扭矩就越大，即用户在起步的时候，踩踏踏板，电机便会输出转矩以使电动助力车开始启动。同时正常的行驶驱动是电机转矩跟随踏板转矩，电机转矩一般成比例于踏板转矩。
3.由于电动助力车起步的时候，所处的地面状况、助力档位不同，踩踏所需要的力也会不同，因此会导致踩踏的力不够或者踩踏的力较大导致起步加速度太快的问题出现，起步较为不适。


技术实现要素：

4.本发明提供了一种电动助力车起步控制方法和电动助力车，以实现舒适起步的效果。
5.根据本发明的一方面，提供了一种电动助力车起步控制方法，用于电动助力车，所述电动助力车起步控制方法包括：
6.获取踏板扭矩和踏板转速；
7.确定所述踏板扭矩和所述踏板转速是否满足预设起步条件；
8.若是，获取预存链条传动比、当前助力比、当前用户体重和地面坡度；
9.基于所述预存链条传动比、所述当前助力比、所述当前用户体重、所述地面坡度和所述踏板扭矩确定扭矩输出指令；
10.将所述扭矩输出指令输出至电机。
11.在本发明的可选实施例中，所述确定所述踏板扭矩和所述踏板转速是否满足预设起步条件，包括：
12.确定所述踏板扭矩是否大于预设扭矩阈值以及所述踏板转速是否大于预设转速阈值；
13.若所述踏板扭矩大于所述预设扭矩阈值且所述踏板转速大于预设转速阈值，确定所述踏板扭矩和所述踏板转速满足预设起步条件；
14.若所述踏板扭矩不大于所述预设扭矩阈值或所述踏板转速不大于预设转速阈值，确定所述踏板扭矩和所述踏板转速不满足预设起步条件。
15.在本发明的可选实施例中，所述获取预存链条传动比、当前助力比、当前用户体重和地面坡度，包括：
16.获取预存链条传动比、当前助力比和当前用户体重；
17.获取三轴陀螺仪检测得到的三轴角速度数据，所述三轴角速度数据包括y轴角速度；
18.获取三轴加速度计检测得到的三轴加速度数据，所述三轴加速度数据包括x轴加速度和z轴加速度；
19.基于所述y轴角速度、所述x轴加速度和所述z轴加速度通过下述公式确定地面坡度：
20.θ1＝k*angle+(1-k)*(θ1+gyroy*dt)；angle＝atan(accx/accz)；
21.其中：gyroy为所述y轴角速度；dt为采样时间；k是所述三轴加速度计取值的权重，accx为所述x轴加速度；accz为所述z轴加速度。
22.在本发明的可选实施例中，所述基于所述预存链条传动比、所述当前助力比、所述当前用户体重、所述地面坡度和所述踏板扭矩确定扭矩输出指令，包括：
23.基于所述预存链条传动比、所述当前助力比、所述当前用户体重、所述地面坡度和所述踏板扭矩通过下述公式确定扭矩输出指令：
24.t2＝γ1*k1*k2*t1+m1gsinθ；
25.其中，γ1为调整系数，t2为所述扭矩输出指令，k1为所述预存链条传动比，k2为所述当前助力比，t1为所述踏板扭矩，m1为所述当前用户体重，θ为所述地面坡度。
26.在本发明的可选实施例中，所述将所述扭矩输出指令输出至电机之后，所述方法还包括：
27.获取整车速度；
28.确定整车速度是否大于预设正常骑行阈值；
29.若是，基于所述当前助力比和所述踏板扭矩确定骑行扭矩输出指令，并将所述扭矩输出指令在预设时间内递减至所述骑行扭矩输出指令。
30.在本发明的可选实施例中，所述基于所述当前助力比和所述踏板扭矩确定骑行扭矩输出指令，包括：
31.基于所述当前助力比和所述踏板扭矩通过下述公式确定骑行扭矩输出指令：
32.t3＝k2*t1；
33.其中，t3为所述骑行扭矩输出指令，k1为所述预存链条传动比，k2为所述当前助力比。
34.在本发明的可选实施例中，所述将所述扭矩输出指令在预设时间内递减至所述骑行扭矩输出指令之后，还包括：
35.获取后轮转速；
36.基于所述踏板转速和所述后轮转速确定当前链条传动比；
37.将所述预存链条传动比更新为所述当前链条传动比。
38.在本发明的可选实施例中，所述基于所述踏板转速和所述后轮转速确定当前链条传动比之前，还包括：
39.获取电机转速和电机齿轮传动比；
40.基于所述电机转速和所述电机齿轮传动比确定所述踏板转速。
41.根据本发明的另一方面，提供了一种电动助力车，所述电动助力车包括助力车主体、踏板、电机、控制器、扭矩检测件和踏板转速检测件；
42.所述踏板、所述电机、所述控制器、所述扭矩检测件和所述踏板转速检测件均设置在所述助力车主体上；
43.所述扭矩检测件用于检测所述踏板的扭矩；
44.所述踏板转速检测件用于检测所述踏板的转速；
45.所述扭矩检测件、所述踏板转速检测件和所述电机均与所述控制器电连接，所述控制器用于执行本发明任一实施例所述的电动助力车起步控制方法。
46.在本发明的可选实施例中，所述助力车主体包括后轮，所述电动助力车还包括以下任一项：
47.重量检测件，用于检测用户体重；
48.三轴陀螺仪，用于检测所述电动助力车的三轴角速度；
49.三轴加速度计，用于检测所述电动助力车的三轴加速度；
50.速度检测件，用于检测所述电动助力车的整车速度和/或所述后轮转速。
51.本发明实施例的技术方案，通过先获取踏板扭矩和踏板转速，然后确定所述踏板扭矩和所述踏板转速是否满足预设起步条件；并在若是时获取预存链条传动比、当前助力比、当前用户体重和地面坡度；基于所述预存链条传动比、所述当前助力比、所述当前用户体重、所述地面坡度和所述踏板扭矩确定扭矩输出指令；最后将所述扭矩输出指令输出至电机。由于所述预存链条传动比、所述当前助力比、所述当前用户体重、所述地面坡度和所述踏板扭矩等不同，起步时所需的电机输出扭矩也不同，通过基于所述预存链条传动比、所述当前助力比、所述当前用户体重、所述地面坡度和所述踏板扭矩确定扭矩输出指令，比起现有的电动助力车使电机转矩成比例于踏板转矩，能够使电机的输出扭矩较为符合实际情况，减少了踩踏的力不够或者踩踏的力较大导致起步加速度太快的问题出现，实现了舒适起步的效果。
52.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
53.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
54.图1为本发明实施例一提供的一种电动助力车起步控制方法的流程图；
55.图2为本发明实施例二提供的一种电动助力车起步控制方法的流程图；
56.图3为本发明实施例三提供的一种电动助力车的结构框图；
57.图4为本发明实施例三提供的另一种电动助力车的结构框图。
58.其中：31、控制器；32、扭矩检测件；33、踏板转速检测件；34、电机；35、三轴陀螺仪；36、三轴加速度计；37、速度检测件；38、重量检测件。
具体实施方式
59.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的
附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
60.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
61.实施例一
62.图1为本发明实施例一提供的一种电动助力车起步控制方法的流程图，本实施例可适用于电动车起步的情况，该方法用于电动助力车，需要说明的是，本技术的电动助力车还可以称为助力自行车、e-bike、pedelec、助力车等；电动助力车包括控制器，可以由电动助力车的控制器来执行，如图1所示，所述电动助力车起步控制方法包括：
63.s110、获取踏板扭矩和踏板转速。
64.其中，电动助力车通常有踏板，扭矩是使物体发生转动的一种特殊的力矩，踏板扭矩指踏板产生的能让后轮转动前进的力矩。踏板转速是指单位时间内踏板转动的圈数。获取踏板扭矩和踏板转速的方式有多种，例如在踏板处设置扭矩检测件用于检测所述踏板的扭矩，并设置踏板转速检测件检测踏板转速，在一个具体的实施例中，扭矩检测件可为扭矩传感器，踏板转速检测件可为转速传感器。
65.s120、确定所述踏板扭矩和所述踏板转速是否满足预设起步条件。
66.其中，电动助力车运行时，一般需要用户先踩踏踏板表明准备起步，电机才会输出转矩以使电动助力车开始启动，为了防止电机误启动，踏板的扭矩和转速通常需要满足一定的条件才会认定为准备起步。预设起步条件是指提前预设的电动助力车准备起步时踏步的扭矩和转速应当满足的条件。
67.若是，执行s130，若否，可继续执行s120。
68.当所述踏板扭矩和所述踏板转速满足预设起步条件时，说明此时准备起步，执行下一步s130。当所述踏板扭矩和所述踏板转速不满足预设起步条件时，说明此时不准备起步，继续执行s120，持续判断是否准备起步。
69.s130、获取预存链条传动比、当前助力比、当前用户体重和地面坡度。
70.其中，电动车通常包括后轮，预存链条传动比是指提前预存的电动助力车的链条传动比，链条传动比＝后轮转速/踏板转速。
71.电动助力车通常有多个不同的档位，不同档位下电动助力车的助力比不同，当前助力比是指当前档位的助力比，助力比＝电机输出扭矩/踏板扭矩。
72.当前用户体重是指当前使用该电动助力车的用户的重量。
73.地面坡度是指该电动助力车当前所处的地面坡度，也就是当前车辆的俯仰角。
74.获取预存链条传动比、当前助力比、当前用户体重和地面坡度等可同时获取，也可
分步获取，例如先获取预存链条传动比和当前助力比，再获取当前用户体重，最后获取地面坡度，或者同时获取四个值。获取的方式可为多种，例如预存链条传动比和当前助力比可预存在电动助力车的控制器内，电动助力车通常具有仪表，当前用户体重用户可直接通过仪表输入，也可在电动助力车的座椅上设置重量检测件检测当前用户的体重等。地面坡度也可采用传感器检测得到，在此不对获取的顺序和方式做具体限定。
75.s140、基于所述预存链条传动比、所述当前助力比、所述当前用户体重、所述地面坡度和所述踏板扭矩确定扭矩输出指令。
76.其中，扭矩输出指令是指指示电机输出的扭矩的指令。由于所述预存链条传动比、所述当前助力比、所述当前用户体重、所述地面坡度和所述踏板扭矩等不同，起步时所需的电机输出扭矩也不同，通过基于所述预存链条传动比、所述当前助力比、所述当前用户体重、所述地面坡度和所述踏板扭矩确定扭矩输出指令，能够使电机的输出扭矩较为符合实际情况，起步较为舒适。
77.s150、将所述扭矩输出指令输出至电机。
78.其中，由于扭矩输出指令是指指示电机输出的扭矩的指令，因此，电机能够根据扭矩输出指令启动并输出相应的扭矩，起到助力起步的作用。
79.上述方案，通过先获取踏板扭矩和踏板转速，然后确定所述踏板扭矩和所述踏板转速是否满足预设起步条件；并在若是时获取预存链条传动比、当前助力比、当前用户体重和地面坡度；基于所述预存链条传动比、所述当前助力比、所述当前用户体重、所述地面坡度和所述踏板扭矩确定扭矩输出指令；最后将所述扭矩输出指令输出至电机，电机便会基于该扭矩输出指令输出对应的扭矩。由于所述预存链条传动比、所述当前助力比、所述当前用户体重、所述地面坡度和所述踏板扭矩等不同，起步时所需的电机输出扭矩也不同，通过基于所述预存链条传动比、所述当前助力比、所述当前用户体重、所述地面坡度和所述踏板扭矩确定扭矩输出指令，比起现有的电动助力车使电机转矩成比例于踏板转矩，能够使电机的输出扭矩较为符合实际情况，减少了踩踏的力不够或者踩踏的力较大导致起步加速度太快的问题出现，实现了起步较为舒适的效果。
80.在本发明的可选实施例中，所述确定所述踏板扭矩和所述踏板转速是否满足预设起步条件，包括：
81.确定所述踏板扭矩是否大于预设扭矩阈值以及所述踏板转速是否大于预设转速阈值。
82.若所述踏板扭矩大于所述预设扭矩阈值且所述踏板转速大于预设转速阈值，确定所述踏板扭矩和所述踏板转速满足预设起步条件。
83.若所述踏板扭矩不大于所述预设扭矩阈值或所述踏板转速不大于预设转速阈值，确定所述踏板扭矩和所述踏板转速不满足预设起步条件。
84.其中，预设扭矩阈值是指起步时踏板扭矩应大于的值，预设转速阈值是指起步时踏板转速应大于的值。
85.当所述踏板扭矩大于所述预设扭矩阈值且所述踏板转速大于预设转速阈值，说明此时踏板扭矩和踏板转速均符合起步状况，因此确定确定所述踏板扭矩和所述踏板转速满足预设起步条件。
86.当所述踏板扭矩不大于所述预设扭矩阈值或所述踏板转速不大于预设转速阈值，
说明此时所述踏板扭矩和所述踏板转速至少一种不符合起步状况，因此确定所述踏板扭矩和所述踏板转速不满足预设起步条件。
87.在本发明的可选实施例中，所述获取预存链条传动比、当前助力比、当前用户体重和地面坡度，包括：
88.获取预存链条传动比、当前助力比和当前用户体重。
89.获取三轴陀螺仪检测得到的三轴角速度数据，所述三轴角速度数据包括y轴角速度。
90.获取三轴加速度计检测得到的三轴加速度数据，所述三轴加速度数据包括x轴加速度和z轴加速度。
91.基于所述y轴角速度、所述x轴加速度和所述z轴加速度通过下述公式确定地面坡度：
92.θ1＝k*angle+(1-k)*(θ1+gyroy*dt)；angle＝atan(accx/accz)。
93.其中：gyroy为所述y轴角速度；dt为采样时间；k是所述三轴加速度计取值的权重，accx为所述x轴加速度；accz为所述z轴加速度。
94.其中，三轴陀螺仪能够同时测定6个方向的位置、移动轨迹和加速，能够得到多个方向的角速度。加速度计有多种实现方式，主要可分为压电式、电容式及热感应式三种，按输入轴数目分类，有单轴、双轴和三轴加速度计。三轴加速度计是基于加速度的基本原理去实现工作，具有体积小和重量轻特点，可以测量空间加速度，能够全面准确反映物体的运动性质。因此，通过三轴陀螺仪和三轴加速度计能够分别测得电动助力车的三轴角速度数据和三轴加速度数据，具体检测的方式可将三轴陀螺仪和三轴加速度计设置在电动助力车的车身上，电动车运动时三轴陀螺仪和三轴加速度计便能检测到电动助力车的三轴角速度数据和三轴加速度数据。
95.由于地面的坡度不同时，电动助力车运动时的加速度和角速度也会相应的不同，因此，通过上述公式，能够方便的通过三轴陀螺仪和三轴加速度计测得的数据得到地面坡度。进而便于根据地面坡度和其他相关数据来确定扭矩输出指令，然后电机开始助力，实现舒适起步。
96.在本发明的可选实施例中，所述基于所述预存链条传动比、所述当前助力比、所述当前用户体重、所述地面坡度和所述踏板扭矩确定扭矩输出指令，包括：
97.基于所述预存链条传动比、所述当前助力比、所述当前用户体重、所述地面坡度和所述踏板扭矩通过下述公式确定扭矩输出指令：
98.t2＝γ1*k1*k2*t1+m1gsinθ。
99.其中，γ1为调整系数，t2为所述扭矩输出指令，k1为所述预存链条传动比，k2为所述当前助力比，t1为所述踏板扭矩，m1为所述当前用户体重，θ为所述地面坡度。
100.其中，γ1为调整系数，可根据用户的舒适程度进行设置，通过上述公式，在知晓所述预存链条传动比、所述当前助力比、所述当前用户体重、所述地面坡度和所述踏板扭矩时能够方便的计算得到扭矩输出指令t2，在启动的时候根据上述计算的结果及时输出适当的扭矩输出指令t2，扭矩输出指令根据路况和链条传动比解决带变速装置的电动自行车在起步时候由于所处的地面状况、助力比等不同导致的起步需要踩踏更大的力或起步加速度太快的问题，实现了在路况和助力比不同时输出对应的扭矩输出指令给电机，电机便会基于
扭矩输出指令输出对应的扭矩进行助力，实现舒适起步，提高了用户体验。
101.实施例二
102.图2为本发明实施例二提供的一种电动助力车起步控制方法的流程图，可选的，所述将所述扭矩输出指令输出至电机之后，所述方法还包括：获取整车速度；确定整车速度是否大于预设正常骑行阈值；若是，基于所述当前助力比和所述踏板扭矩确定骑行扭矩输出指令，并将所述扭矩输出指令在预设时间内递减至所述骑行扭矩输出指令。基于此，如图2所示，该方法包括：
103.s210、获取踏板扭矩和踏板转速。
104.s220、确定所述踏板扭矩和所述踏板转速是否满足预设起步条件。
105.若是，执行s230，若否，可继续执行s220。
106.s230、获取预存链条传动比、当前助力比、当前用户体重和地面坡度。
107.s240、基于所述预存链条传动比、所述当前助力比、所述当前用户体重、所述地面坡度和所述踏板扭矩确定扭矩输出指令。
108.s250、将所述扭矩输出指令输出至电机。
109.s260、获取整车速度。
110.其中，整车速度是指电动助力车运行时的速度。获取整车速度的方式有多种，例如可在电动助力车的后轮设置轮速传感器检测速度，或者在车身上设置速度传感器检测速度，在此不对检测速度的方式做具体限定。
111.s270、确定整车速度是否大于预设正常骑行阈值。
112.若是，可执行s280，若否，可继续执行s270。
113.其中，整车骑行阈值是指电动助力车整车处于整车骑行状态时速度会大于的值，当整车速度大于预设正常骑行阈值，说明电动助力车整车已经起步结束进入正常骑行状态，反之，则未进入正常骑行状态，继续执行s270、确定整车速度是否大于预设正常骑行阈值。
114.s280、基于所述当前助力比和所述踏板扭矩确定骑行扭矩输出指令，并将所述扭矩输出指令在预设时间内递减至所述骑行扭矩输出指令。
115.其中，骑行扭矩输出指令是指正常骑行状态时电机输出扭矩对应的指令。将所述扭矩输出指令在预设时间内递减至所述骑行扭矩输出指令是指扭矩输出指令逐渐减少，并在到达预设时间后刚好减少到骑行扭矩输出指令。
116.当电动助力车处于正常骑行状态时，骑行状态受坡度等的影响较小，此时根据所述当前助力比和所述踏板扭矩确定骑行扭矩输出指令，同时将所述扭矩输出指令在预设时间内递减至所述骑行扭矩输出指令，能够平缓的从起步状态过渡到正常骑行状态，用户的体验感较好。预设时间可根据使用需求进行制定，在此不做具体限定，在一个具体的实施例中，可为500ms。
117.上述方案，通过在起步后获取整车速度，然后确定整车速度是否大于预设正常骑行阈值。最后在整车速度大于预设正常骑行阈值时基于所述当前助力比和所述踏板扭矩确定骑行扭矩输出指令，并将所述扭矩输出指令在预设时间内递减至所述骑行扭矩输出指令，能够平缓的从起步状态过渡到正常骑行状态，用户的体验感较好。
118.在上述实施例的基础上，所述基于所述当前助力比和所述踏板扭矩确定骑行扭矩
输出指令，包括：
119.基于所述当前助力比和所述踏板扭矩通过下述公式确定骑行扭矩输出指令：
120.t3＝k2*t1。
121.其中，t3为所述骑行扭矩输出指令，k1为所述预存链条传动比，k2为所述当前助力比。
122.其中，通过上述公式，在知晓预存链条传动比和当前助力比的情况下能够计算出骑行扭矩输出指令。
123.在本发明的可选实施例中，所述将所述扭矩输出指令在预设时间内递减至所述骑行扭矩输出指令之后，还包括：
124.获取后轮转速。
125.基于所述踏板转速和所述后轮转速确定当前链条传动比。
126.将所述预存链条传动比更新为所述当前链条传动比。
127.其中，后轮转速是指后轮转动的速度，由于链条传动比＝后轮转速/踏板转速，因此，根据所述踏板转速和所述后轮转速能够方便的确定的当前链条传动比，通过将所述预存链条传动比更新为所述当前链条传动比，便于在下一次起步时根据本次骑行的链条传动比计算得到扭矩输出指令，利于下一次起步时舒适起步。
128.在上述实施例的基础上，所述基于所述踏板转速和所述后轮转速确定当前链条传动比之前，还包括：
129.获取电机转速和电机齿轮传动比。
130.基于所述电机转速和所述电机齿轮传动比确定所述踏板转速。
131.其中，踏板转速＝电机转速/电机齿轮传动比，因此，在知晓电机转速和电机齿轮传动比时，能够方便的根据所述电机转速和所述电机齿轮传动比确定所述踏板转速。
132.应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
133.实施例三
134.图3为本发明实施例三提供的一种电动助力车的结构框图。如图3所示，该电动助力车包括助力车主体(图中未示出)、踏板(图中未示出)、电机34、控制器31、扭矩检测件32和踏板转速检测件33。
135.踏板、电机34、控制器31、扭矩检测件32和踏板转速检测件33均设置在助力车主体上。
136.扭矩检测件32用于检测踏板的扭矩。其中，扭矩检测件32可为扭矩传感器，扭矩传感器是对各种旋转或非旋转机械部件上对扭转力矩感知的检测。扭矩传感器将扭力的物理变化转换成精确的电信号。
137.踏板转速检测件33用于检测踏板的转速。其中，踏板转速检测件33可为磁编码器、光电编码器、霍尔传感器和速度传感器中的任一种。
138.扭矩检测件32、踏板转速检测件33和电机34均与控制器31电连接，控制器31用于执行本发明任一实施例的电动助力车起步控制方法。
139.上述方案，通过在助力车主体上设置扭矩检测件32和踏板转速检测件33，同时扭
矩检测件32、踏板转速检测件33和电机34均与控制器31电连接，控制器31能够先获取踏板扭矩和踏板转速，然后确定踏板扭矩和踏板转速是否满足预设起步条件；并在若是时获取预存链条传动比、当前助力比、当前用户体重和地面坡度；基于预存链条传动比、当前助力比、当前用户体重、地面坡度和踏板扭矩确定扭矩输出指令；最后将扭矩输出指令输出至电机34以使电机34启动。由于预存链条传动比、当前助力比、当前用户体重、地面坡度和踏板扭矩等不同，起步时所需的电机34输出扭矩也不同，通过基于预存链条传动比、当前助力比、当前用户体重、地面坡度和踏板扭矩确定扭矩输出指令，比起现有的电动助力车使电机34转矩成比例于踏板转矩，能够使电机34的输出扭矩较为符合实际情况，减少了踩踏的力不够或者踩踏的力较大导致起步加速度太快的问题出现，实现了起步较为舒适的效果。
140.在本发明的可选实施例中，助力车主体包括后轮，如图4所示，电动助力车还包括以下任一项：
141.重量检测件38，用于检测用户体重，其中，重量检测件38可为重量传感器，同时助力车主体包括座椅，重量传感器可设置在座椅上，从而能够方便的检测出用户体重。
142.三轴陀螺仪35，用于检测电动助力车的三轴角速度。其中，三轴陀螺仪35能够同时测定6个方向的位置、移动轨迹和加速，能够得到多个方向的角速度。因此，通过三轴陀螺仪35能够方便的检测出电动助力车的三轴角速度。
143.三轴加速度计36，用于检测电动助力车的三轴加速度。加速度计有多种实现方式，主要可分为压电式、电容式及热感应式三种，按输入轴数目分类，有单轴、双轴和三轴加速度计36。三轴加速度计36是基于加速度的基本原理去实现工作，具有体积小和重量轻特点，可以测量空间加速度，能够全面准确反映物体的运动性质。因此，通过三轴加速度计36能够方便的检测出电动助力车的三轴加速度。
144.速度检测件37，用于检测电动助力车的整车速度和/或后轮转速。其中，速度检测件37可为轮速传感器，轮速传感器可设置在后轮的轮毂上，从而便能方便的检测出后轮转速。由于电动助力车运行主要依靠后轮的运转，因此，在知晓后轮轮径的情况下，能够根据后轮转速得到整车速度。在另一个具体的实施例中，也可直接在电动助力车的其他位置，例如车身和车头等设置速度传感器直接检测整车速度，在此不对速度检测件37的具体结构和设置位置做具体限定。
145.上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。