辅助控制装置的制作方法

1.本发明涉及辅助控制装置。


背景技术：

2.提出了在托盘搬运车、手动装卸车、手动推车或轮椅等以低速移动的移动体上安装驱动单元来提高移动体的性能的方案。驱动单元具有用于旋转驱动车轮的电动机及用于控制电动机的控制装置等。电动机在通过人力使移动体行驶时输出用于辅助人力的辅助力。
3.例如专利文献1所公开的控制装置构成为根据移动体的加速度使电动机输出辅助力。
4.专利文献1：日本专利第4495444号公报


技术实现要素：

5.在如上述那样构成的控制装置中，当使用者倚靠在移动体上或将移动体配置在倾斜的路面上而移动体开始移动时，电动机有可能根据其加速度而输出不希望的辅助力。
6.本发明的技术问题在于防止输出不希望的辅助力。
7.本发明的一个方面所涉及的辅助控制装置对辅助移动体的行驶的电动机进行控制。该辅助控制装置具备操作开关和控制部。操作开关构成为在使用者进行了操作时成为接通状态，在使用者的操作被解除时成为断开状态。控制部在操作开关为接通状态时，控制电动机以输出辅助力。
8.根据该结构，当使用者不对操作开关进行操作并设为接通状态时，电动机不输出辅助力，因此能够防止电动机输出不希望的辅助力。
9.优选地，操作开关包括前进开关和后退开关。控制部在前进开关为接通状态时，控制电动机以输出前进用的辅助力。另外，控制部在后退开关为接通状态时，控制电动机以输出后退用的辅助力。
10.优选地，操作开关构成为在使用者进行了操作时成为第一接通状态及第二接通状态中的任一状态，在使用者的操作被解除时成为断开状态。控制部在操作开关为第一接通状态时，控制电动机以输出前进用的辅助力。另外，控制部在操作开关为第二接通状态时，控制电动机以输出后退用的辅助力。
11.优选地，移动体还具备向上方延伸且可摆动地构成的操作手柄。辅助控制装置还具备检测操作手柄相对于垂直轴的倾斜角的倾斜角检测部。控制部根据由倾斜角检测部检测出的倾斜角来控制电动机。
12.优选地，控制部判断倾斜角是在第一范围内、还是在倾斜角比第一范围的倾斜角大的第二范围内、还是在倾斜角比第二范围的倾斜角大的第三范围内。而且，控制部在判断为倾斜角在第三范围内时，停止电动机的辅助。
13.优选地，倾斜角检测部由加速度传感器、陀螺仪传感器及限位开关中的至少一个
构成。
14.优选地，控制部在判断为在移动体的行驶中操作开关从接通状态切换为断开状态时，执行使移动体停止的第一制动处理。
15.优选地，控制部在经过规定的等待时间后，执行第一制动处理。
16.优选地，控制部在判断为在移动体的行驶中前进开关及后退开关这双方成为接通状态时，执行使移动体停止的第二制动处理。
17.优选地，控制部在判断为在移动体的前进中后退开关成为接通状态时、或在移动体的后退中前进开关成为接通状态时，执行使移动体停止的第三制动处理。
18.优选地，控制部在判断为在移动体的行驶中操作开关在第一接通状态与第二接通状态之间切换时，执行使移动体停止的第三制动处理。
19.优选地，控制部以与电动机的辅助力对应的制动力执行制动处理。
20.优选地，控制部根据与移动体相关的移动体信息来计算辅助力。此外，所谓移动体信息，例如，可举出移动体的加速度、速度、重量等。
21.优选地，控制部从辅助控制开始到移动体达到预先设定的车速为止停止辅助力的计算，将辅助力设为预先设定的值。
22.优选地，控制部从辅助控制开始到经过预先设定的时间为止停止辅助力的计算，将辅助力设为预先设定的值。
23.优选地，在移动体经过预先设定的时间还也停止时，控制部将辅助力设为零。
24.根据本发明，能够防止输出不希望的辅助力。
附图说明
25.图1是表示托盘搬运车的一部分的侧视图。
26.图2是驱动单元的框图。
27.图3是表示控制部的处理的流程图。
28.图4是表示控制部的处理的流程图。
29.图5是表示控制部的处理的流程图。
30.图6是表示控制部的处理的流程图。
31.图7是表示控制部的处理的流程图。
32.图8是表示控制部的处理的流程图。
33.图9是表示控制部的处理的流程图。
34.图10是用于说明托盘搬运车的行驶的时序图。
35.附图标记说明
36.3：操作开关；3a：前进开关；3b：后退开关；4：倾斜角检测部；10：控制部；21：电动机；100：控制装置；200：托盘搬运车；202：操作手柄；r1：第一范围；r2：第二范围；r3：第三范围。
具体实施方式
37.以下，参照附图对本实施方式所涉及的辅助控制装置进行说明。辅助控制装置(以下，也简称为“控制装置”)构成为对辅助移动体的行驶的电动机进行控制。控制装置设置于
移动体。此外，移动体通过人力行驶。移动体以低速移动。移动体构成为搬运物体。此外，物体是指也包括人物等的概念。作为这样的移动体，例如，有托盘搬运车、手动装卸车、手动推车、轮椅等。此外，在本实施方式中，移动体是托盘搬运车。
38.＜托盘搬运车＞
39.图1是搭载控制装置的托盘搬运车200的侧视图。如图1所示，托盘搬运车200具有托盘搬运车主体210和驱动单元20。托盘搬运车主体210具有货台(一对叉臂)201、操作手柄202及多个车轮204。在该托盘搬运车主体210上安装有驱动单元20。
40.将托盘搬运车200向图1的左侧前进设为前进，将向图1的右侧前进设为后退。即，通过使用者拉拽操作手柄202，托盘搬运车200前进，通过使用者按压操作手柄202，托盘搬运车200后退。
41.操作手柄202从货台201向上方延伸。另外，操作手柄202构成为能够以基端部202a为中心摆动。此外，通过使操作手柄202摆动，操作手柄202相对于垂直轴v倾斜。该操作手柄202与垂直轴v所成的倾斜角θ能够通过使操作手柄202以基端部202a为中心摆动而变更。
42.操作手柄202与垂直轴v所成的倾斜角θ的范围可以分为第一范围r1、第二范围r2及第三范围r3。此外，第一范围r1的倾斜角θ最小，第二范围r2的倾斜角θ比第一范围r1的倾斜角θ大，第三范围r3的倾斜角θ比第二范围r2的倾斜角θ大。
43.虽然没有特别限定，但例如第一范围r1可以是0
°
≤θ＜20
°
，第二范围r2可以是20
°
≤θ＜60
°
，第三范围r3可以是60
°
≤θ≤90
°
。这样，当操作手柄202位于第一范围r1内时，可以视为操作手柄202处于直立状态。另外，当操作手柄202位于第二范围r2内时，可以视为操作手柄202处于倾斜状态。另外，当操作手柄202位于第三范围r3内时，可以视为操作手柄202处于倾倒状态。
44.＜驱动单元＞
45.如图2所示，驱动单元20包括电动机21、电动机驱动器22、减速器23、电池24(参照图1)、驱动轮203及控制装置100。此外，驱动单元20也可以不具有驱动轮203。在该情况下，驱动单元20取代驱动轮203而使托盘搬运车200的车轮204的至少一个旋转驱动。
46.电动机21输出用于辅助托盘搬运车200的行驶的辅助力。电动机21对驱动轮203进行旋转驱动。
47.电动机驱动器22控制从电池24向电动机21供给的电力。电动机驱动器22通过有线或无线与控制装置100可通信地连接。电动机驱动器22根据来自控制装置100的控制信号来驱动电动机21。
48.减速器23对电动机21的转速进行减速，并向驱动轮203传递。减速器23例如由多个齿轮等构成。
49.＜控制装置＞
50.控制装置100构成为对电动机21进行控制。控制装置100具有操作开关3、倾斜角检测部4及控制部10。
51.操作开关3例如安装在操作手柄202上。操作开关3构成为，在使用者进行了操作时成为接通状态，在使用者的操作被解除时成为断开状态。即，操作开关3是瞬时型的开关。
52.操作开关3例如包括前进开关3a和后退开关3b。前进开关3a及后退开关3b都是瞬时型的开关。
53.使用者在前进行驶时需要辅助力时，操作前进开关3a。例如，前进开关3a是按钮开关。使用者按压前进开关3a。仅在前进开关3a被按压期间，前进开关3a成为接通状态。
54.另外，当使用者解除前进开关3a的操作时，前进开关3a成为断开状态。例如，当使用者将按压前进开关3a的手指从前进开关3a离开时，前进开关3a成为断开状态。此外，前进开关3a不限于按钮开关，例如，也可以是静电电容式触摸开关等那样使用触摸传感器的开关等。
55.使用者在后退行驶时需要辅助力时，操作后退开关3b。例如，后退开关3b是按钮开关。使用者按压后退开关3b。仅在后退开关3b被按压期间，后退开关3b成为接通状态。
56.另外，当使用者解除后退开关3b的操作时，后退开关3b成为断开状态。例如，当使用者将按压后退开关3b的手指从后退开关3b离开时，后退开关3b成为断开状态。此外，后退开关3b不限于按钮开关，例如，也可以是静电电容式触摸开关等那样使用触摸传感器的开关等。
57.此外，在不需要辅助力的情况下，使用者不进行前进开关3a及后退开关3b这双方的操作。
58.倾斜角检测部4构成为检测操作手柄202相对于垂直轴v的倾斜角θ。倾斜角检测部4例如可以由加速度传感器构成。另外，倾斜角检测部4可以由陀螺仪传感器构成，也可以由加速度传感器和陀螺仪传感器这双方构成。另外，倾斜角检测部4除此之外还可以由例如倾斜传感器、角度传感器或限位开关等构成。此外，在采用限位开关的情况下，倾斜角检测部4不检测倾斜角自身，而检测倾斜范围。
59.控制部10例如由具备cpu(central processing unit：中央处理器)及rom(read only memory：只读存储器)等的计算机(例如微型计算机)构成。在rom中存储有用于进行各种运算的程序。cpu执行存储在rom中的程序。
60.控制部10构成为对电动机21进行控制。在操作开关3为接通状态时，控制部10使电动机21输出辅助力。
61.详细而言，控制部10在判断为前进开关3a处于接通状态时，控制电动机21以输出前进用的辅助力。由此，电动机21输出前进用的辅助力而对驱动轮203进行旋转驱动。这样，将控制部10使电动机21输出前进用的辅助力的处理称为“前进辅助处理”。
62.另外，控制部10在判断为后退开关3b处于接通状态时，控制电动机21以输出后退用的辅助力。由此，电动机21输出后退用的辅助力而对驱动轮203进行旋转驱动。这样，将控制部10使电动机21输出后退用的辅助力的处理称为“后退辅助处理”。
63.此外，控制部10例如能够根据与托盘搬运车200相关的移动体信息来计算前进用辅助力及后退用辅助力。此外，作为移动体信息，例如可举出托盘搬运车200的加速度、包含装载物的托盘搬运车200的重量、滚动阻力、动力损失等。
64.具体而言，控制部10能够通过以下的式(1)计算辅助力fa。
65.【数学式1】
66.fa＝αf
…
(1)
67.在此，α表示辅助率。α大于0且小于1。
68.控制部10能够通过以下的式(2)计算上述式(1)的f。
69.【数学式2】
70.f＝ma+fv+fr+mg sinθ
…
(2)
71.在此，m表示包含装载物的托盘搬运车200的重量，a表示托盘搬运车200的加速度，fv表示动力损失，fr表示滚动阻力，g表示重力加速度，θ表示托盘搬运车200行驶的路面的倾斜角。重量m可以由使用者输入。
72.控制部10能够通过以下的式(3)计算动力损失fv。
73.【数学式3】
74.fv＝kv+c
…
(3)
75.此外，kv表示轴粘性阻力，k表示轴粘性系数。c表示轴粘性阻力以外的动力损失，例如，是链条等的传递损失及轴承摩擦等的动力损失的合计值。
76.另外，控制部10能够通过以下的式(4)计算滚动阻力fr。
77.【数学式4】
78.fr＝c
rr
mg cosθ
…
(4)
79.此外，c
rr
表示滚动阻力系数。
80.此外，控制部10通过将控制信号输出到电动机驱动器22来控制电动机21。控制部10例如根据托盘搬运车200的速度或加速度等来判断托盘搬运车200是否在行驶中。另外，控制部10根据托盘搬运车200的速度或加速度等来判断托盘搬运车200是在前进中还是在后退中。
81.控制部10在判断为前进开关3a处于断开状态且后退开关3b也处于断开状态时，不从电动机21输出前进用的辅助力及后退用的辅助力。在该情况下，仅利用人力使托盘搬运车200行驶。这样，以下，将仅由人力进行的托盘搬运车的行驶称为“自由行驶”。
82.控制部10基于操作手柄202的倾斜角θ来控制电动机21。首先，控制部10判断操作手柄202相对于垂直轴v的倾斜角θ处于第一范围r1、第二范围r2及第三范围r3中的哪一个。
83.控制部10在判断为倾斜角θ处于第一范围r1时，即使前进开关3a为接通状态，也不使电动机21输出辅助力。即，在倾斜角θ处于第一范围r1时，控制部10不执行前进辅助处理。在该情况下，使用者能够使托盘搬运车200自由行驶。此外，在后退开关3b为接通状态时，控制部10如通常那样使电动机21输出后退用的辅助力。即，控制部10执行后退辅助处理。
84.另外，控制部10在判断为倾斜角θ处于第二范围r2时，前进及后退都如通常那样使电动机21输出辅助力。即，在倾斜角θ处于第二范围r2时，控制部10能够执行前进辅助处理及后退辅助处理。
85.另外，控制部10在判断为倾斜角θ处于第三范围r3时，无论前进开关3a为接通状态，还是后退开关3b为接通状态，都不使电动机21输出辅助力。这样，在倾斜角θ处于第三范围r3的情况下，控制部10既不执行前进辅助处理，也不执行后退辅助处理。因此，托盘搬运车200仅能够自由行驶。
86.控制部10在判断为在托盘搬运车200的行驶中操作开关3从接通状态切换为断开状态时，执行使托盘搬运车200停止的第一制动处理。例如，在托盘搬运车200前进中，前进开关3a从接通状态切换为断开状态，或者在托盘搬运车200后退中，后退开关3b从接通状态切换为断开状态时，控制部10执行第一制动处理。控制部10在判断为托盘搬运车200停止时，解除第一制动处理。
87.所谓第一制动处理，例如，可举出电动机21的再生制动、电动机21的短路制动等。
控制部10向电动机驱动器22输出控制信号，以执行电动机21的再生制动或短路制动。此外，也可以在托盘搬运车200上设置制动装置，控制部10通过控制该制动装置来使托盘搬运车200停止。
88.控制部10在经过规定的等待时间后，执行第一制动处理。即，控制部10在判断为前进开关3a从接通状态切换为断开状态、或后退开关3b从接通状态切换为断开状态时，不是立即执行第一制动处理，而是在经过了规定的等待时间后，执行第一制动处理。
89.此外，虽然没有特别限定，但规定的等待时间例如可以是0.3～1.0秒左右。另外，规定的等待时间可以是预先存储在控制部10中的一定的时间。此外，控制部10也可以根据托盘搬运车200的车速或重量来设定等待时间。例如，车速越大，控制部10越能够缩短等待时间。另外，托盘搬运车200的重量(也包含装载物)越重，控制部10越能够缩短等待时间。
90.控制部10在判断为在托盘搬运车200的行驶中前进开关3a及后退开关3b这双方都成为接通状态时，执行使托盘搬运车200停止的第二制动处理。控制部10在判断为托盘搬运车200停止时，解除第二制动处理。
91.例如，在使托盘搬运车200自由行驶的情况下，当使用者操作(按压)了前进开关3a及后退开关3b这双方时，控制部10执行第二制动处理。
92.另外，在使用者操作前进开关3a而使托盘搬运车200前进辅助行驶的情况下，当使用者在操作前进开关3a的状态下进一步操作了后退开关3b时，控制部10执行第二制动处理。
93.另外，在使用者操作后退开关3b而使托盘搬运车200后退辅助行驶的情况下，当使用者在操作后退开关3b的状态下进一步操作了前进开关3a时，控制部10执行第二制动处理。
94.此外，所谓第二制动处理，例如，可举出电动机21的再生制动、电动机21的短路制动等。控制部10向电动机驱动器22输出控制信号，以执行电动机21的再生制动或短路制动。此外，也可以在托盘搬运车200上设置制动装置，控制部10通过控制该制动装置来使托盘搬运车200停止。第二制动处理中的制动力可以与第一制动处理中的制动力相同，也可以不同。
95.控制部10也可以在判断为在托盘搬运车200的前进中后退开关3b成为接通状态时、或在托盘搬运车200的后退中前进开关3a成为接通状态时，执行使托盘搬运车200停止的第三制动处理。此外，所谓第三制动处理，与第二制动处理同样地，可举出电动机21的再生制动、电动机21的短路制动、基于制动装置的制动等。控制部10在判断为托盘搬运车200停止时，解除第三制动处理。
96.控制部10以与电动机21的辅助力对应的制动力执行第一～第三制动处理。例如，控制部10随着电动机21的辅助力变大，使第一～第三制动处理中的制动力也变大。此外，控制部10也可以与电动机21的辅助力的大小无关地以一定的制动力执行第一～第三制动处理。
97.[控制方法]
[0098]
接着，参照图3的流程图对由控制部10执行的处理的一例进行说明。
[0099]
首先，控制部10基于由倾斜角检测部4检测出的倾斜角θ来判断操作手柄202的倾斜角θ是处于第一范围r1内、还是处于第二范围r2内、还是处于第三范围r3内。具体而言，控
制部10判断倾斜角θ是否处于第一范围r1内(步骤s1)。
[0100]
控制部10在判断为倾斜角θ处于第一范围r1内时(步骤s1的“是”)，执行后述的第一处理(步骤s2)。
[0101]
接着，控制部10判断倾斜角θ是否处于第二范围r2内(步骤s3)。控制部10在判断为倾斜角θ处于第二范围r2内时(步骤s3的“是”)，执行后述的第二处理(步骤s5)。另一方面，控制部10在判断为倾斜角θ不处于第二范围r2内时(步骤s3的“否”)，执行后述的第三处理(步骤s8)。
[0102]
参照图4及图5的流程图对第一处理进行说明。
[0103]
首先，控制部10判断是否为“前进开关3a是断开状态且后退开关3b是断开状态”(步骤s21)。控制部10在判断为“前进开关3a是断开状态且后退开关3b是断开状态”时(步骤s21的“是”)，接着，判断托盘搬运车200是否在行驶中(步骤s22)。
[0104]
控制部10在判断为托盘搬运车200不在行驶中时(步骤s22的“否”)，不输出电动机21的辅助力。即，控制部10使托盘搬运车200为能够自由行驶的状态(步骤s23)。然后，控制部10执行使制动标志无效的处理(步骤s24)。此外，如后所述，制动标志在行驶中操作了操作开关3时成为有效。
[0105]
另一方面，控制部10在判断为托盘搬运车200处于行驶中时(步骤s22的“是”)，判断制动标志是否有效(步骤s25)。
[0106]
控制部10在判断为制动标志有效时(步骤s25的“是”)，执行第一制动处理(步骤s26)。另一方面，控制部10在判断为制动标志不为有效时(步骤s25的“否”)，不输出电动机21的辅助力。即，控制部10使托盘搬运车200为能够自由行驶的状态(步骤s27)。
[0107]
控制部10在上述步骤s21中判断为不为“前进开关3a是断开状态且后退开关3b是断开状态”时(步骤s21的“否”)，接着，判断是否为“前进开关3a是接通状态且后退开关3b是断开状态”(步骤s28)。
[0108]
控制部10在判断为“前进开关3a是接通状态且后退开关3b是断开状态”时(步骤s28的“是”)，接着，判断托盘搬运车200是否在行驶中(步骤s29)。
[0109]
控制部10在判断为托盘搬运车200不在行驶中时(步骤s29的“否”)，不输出电动机21的辅助力。即，控制部10使托盘搬运车200为能够自由行驶的状态(步骤s30)。然后，控制部10执行使制动标志无效的处理(步骤s31)。
[0110]
另一方面，控制部10在判断为托盘搬运车200在行驶中时(步骤s29的“是”)，接着，电动机21判断是否正在正转(步骤s32)。此外，在电动机21正在正转的情况下，托盘搬运车200前进。因此，控制部10在步骤s32中也可以代替判断电动机21是否正在正转而判断托盘搬运车200是否正在前进。
[0111]
控制部10在判断为电动机21正在正转时(步骤s32的“是”)，不输出电动机21的辅助力。即，控制部10使托盘搬运车200为能够自由行驶的状态(步骤s33)。然后，控制部10执行使制动标志有效的处理(步骤s34)。
[0112]
控制部10在判断为电动机21没有正转时(步骤s32的“否”)，即，在判断为电动机21正在反转时，不输出电动机21的辅助力。即，控制部10使托盘搬运车200为能够自由行驶的状态(步骤s35)。此外，控制部10也可以在步骤s35中代替使托盘搬运车200为能够自由行驶的状态而执行使托盘搬运车200的行驶停止的第三制动处理。
[0113]
控制部10在上述步骤s28中判断为不为“前进开关3a是接通状态且后退开关3b是断开状态”时(步骤s28的“否”)，如图5所示，判断是否为“前进开关3a是断开状态且后退开关3b是接通状态”(步骤s36)。
[0114]
控制部10在判断为“前进开关3a是断开状态且后退开关3b是接通状态”时(步骤s36的“是”)，接着，判断托盘搬运车200是否在行驶中(步骤s37)。
[0115]
控制部10在判断为托盘搬运车200不在行驶中时(步骤s37的“否”)，执行后退辅助处理(步骤s38)。即，控制部10使电动机21输出后退用辅助力。然后，控制部10执行使制动标志有效的处理(步骤s39)。
[0116]
另一方面，控制部10在判断为托盘搬运车200在行驶中时(步骤s37的“是”)，接着，判断电动机21是否正在反转(步骤s40)。此外，在电动机21正在反转的情况下，托盘搬运车200后退。因此，控制部10也可以在步骤s40中代替判断电动机21是否正在反转而判断托盘搬运车200是否正在后退。
[0117]
控制部10在判断为电动机21正在反转时(步骤s40的“是”)，执行后退辅助处理(步骤s41)。即，控制部10使电动机21输出后退用的辅助力。由此，托盘搬运车200进行后退辅助行驶。然后，控制部10执行使制动标志有效的处理(步骤s42)。
[0118]
控制部10在判断为电动机21没有反转时(步骤s40的“否”)，即，在判断为电动机21正在正转时，不输出电动机21的辅助力。即，控制部10使托盘搬运车200为能够自由行驶的状态(步骤s43)。此外，控制部10也可以在步骤s43中代替使托盘搬运车200为能够自由行驶的状态而执行使托盘搬运车200的行驶停止的第三制动处理。
[0119]
控制部10在上述步骤s36中判断为不为“前进开关3a是断开状态且后退开关3b是接通状态”时(步骤s36的“否”)，接着，判断是否为“前进开关3a是接通状态且后退开关3b是接通状态”(步骤s44)。
[0120]
控制部10在判断为“前进开关3a是接通状态且后退开关3b是接通状态”时(步骤s44的“是”)，接着，判断托盘搬运车200是否在行驶中(步骤s45)。
[0121]
控制部10在判断为托盘搬运车200在行驶中时(步骤s45的“是”)，执行第二制动处理(步骤s46)。另一方面，控制部10在判断为托盘搬运车200不在行驶中时(步骤s45的“否”)，不使电动机21输出辅助力。即，控制部10使托盘搬运车200为能够自由行驶的状态(步骤s47)。
[0122]
参照图6及图7的流程图对第二处理进行说明。
[0123]
此外，第二处理中的步骤s51～步骤s57的处理与上述的第一处理中的步骤s21～步骤s27的处理相同，因此省略其说明。另外，第二处理中的步骤s66～步骤s77的处理与上述的第一处理中的步骤s36～步骤s47的处理相同，因此省略其说明。
[0124]
控制部10判断是否为“前进开关3a是接通状态且后退开关3b是断开状态”(步骤s58)。
[0125]
控制部10在判断为“前进开关3a是接通状态且后退开关3b是断开状态”时(步骤s58的“是”)，接着，判断托盘搬运车200是否在行驶中(步骤s59)。
[0126]
控制部10在判断为托盘搬运车200不在行驶中时(步骤s59的“否”)，执行前进辅助处理(步骤s60)。即，控制部10使电动机21输出前进用辅助力。然后，控制部10执行使制动标志有效的处理(步骤s61)。
[0127]
另一方面，控制部10在判断为托盘搬运车200在行驶中时(步骤s59的“是”)，接着，判断电动机21是否正在正转(步骤s62)。此外，控制部10也可以在步骤s62中代替判断电动机21是否正在正转而判断托盘搬运车200是否正在前进。
[0128]
控制部10在判断为电动机21正在正转时(步骤s62的“是”)，执行前进辅助处理(步骤s63)。即，控制部10使电动机21输出前进用辅助力。然后，控制部10执行使制动标志有效的处理(步骤s64)。
[0129]
控制部10在判断为电动机21没有正转时(步骤s62的“否”)，即，判断为电动机21正在反转时，不输出电动机21的辅助力。即，控制部10使托盘搬运车200为能够自由行驶的状态(步骤s65)。此外，控制部10也可以在步骤s65中代替使托盘搬运车200为能够自由行驶的状态而执行使托盘搬运车200的行驶停止的第三制动处理。
[0130]
参照图8及图9的流程图对第三处理进行说明。
[0131]
此外，第三处理中的步骤s81～步骤s95的处理与上述的第一处理中的步骤s21～步骤s35的处理相同，因此省略其说明。另外，第三处理中的步骤s104～步骤s107的处理与上述的第一处理中的步骤s44～步骤s47的处理相同，因此省略其说明。
[0132]
如图9所示，控制部10判断是否为“前进开关3a是断开状态且后退开关3b是接通状态”(步骤s96)。
[0133]
控制部10在判断为“前进开关3a是断开状态且后退开关3b是接通状态”时(步骤s96的“是”)，接着，判断托盘搬运车200是否在行驶中(步骤s97)。
[0134]
控制部10在判断为托盘搬运车200不在行驶中时(步骤s97的“否”)，不输出电动机21的辅助力。即，控制部10使托盘搬运车200为能够自由行驶的状态(步骤s98)。然后，控制部10执行使制动标志无效的处理(步骤s99)。
[0135]
另一方面，控制部10在判断为托盘搬运车200在行驶中时(步骤s97的“是”)，接着，判断电动机21是否正在反转(步骤s100)。此外，控制部10也可以在步骤s100中代替判断电动机21是否正在反转而判断托盘搬运车200是否正在后退。
[0136]
控制部10在判断为电动机21正在反转时(步骤s100的“是”)，不输出电动机21的辅助力。即，控制部10使托盘搬运车200为能够自由行驶的状态(步骤s101)。然后，控制部10执行使制动标志有效的处理(步骤s102)。
[0137]
控制部10在判断为电动机21没有反转时(步骤s100的“否”)，即，在判断为电动机21正在正转时，不输出电动机21的辅助力。即，控制部10使托盘搬运车200为能够自由行驶的状态(步骤s103)。此外，控制部10也可以在步骤s103中代替使托盘搬运车200为能够自由行驶的状态而执行使托盘搬运车200的行驶停止的第三制动处理。
[0138]
接着，参照图10的时序图对托盘搬运车200的行驶状态进行说明。首先，到时刻t1为止，人力不作用于托盘搬运车200。另外，由于前进开关3a及后退开关3b为断开状态，因此电动机21没有输出辅助力。因此，托盘搬运车200停止。
[0139]
从时刻t1到t2，人力作用于托盘搬运车200，托盘搬运车200前进。此外，由于前进开关3a及后退开关3b为断开状态，因此电动机21没有输出辅助力。即，托盘搬运车200自由行驶。
[0140]
在时刻t2，由于前进开关3a成为接通状态，因此控制部10执行前进辅助处理，电动机21输出前进用的辅助力。因此，托盘搬运车200进行前进辅助行驶。
[0141]
在时刻t3，由于前进开关3a从接通状态切换为断开状态，因此当经过规定的等待时间而成为时刻t4时，控制部10执行第一制动处理。因此，托盘搬运车200减速并最终停止。
[0142]
在时刻t5，由于托盘搬运车200停止，因此控制部10解除第一制动处理。此外，此时，电动机21没有输出辅助力。
[0143]
在时刻t6，后退开关3b成为接通状态，控制部10执行后退辅助处理。
[0144]
在时刻t7，由于后退开关3b从接通状态切换为断开状态，因此当经过规定的等待时间而成为时刻t8时，控制部10执行第一制动处理。然后，在时刻t9，由于前进开关3a及后退开关3b都成为接通状态，因此控制部10执行第二制动处理。此外，在该例中，第二制动处理的制动力比第一制动处理的制动力大。通过该第一及第二制动处理，托盘搬运车200减速并最终停止。
[0145]
[变形例]
[0146]
以上，对本发明的实施方式进行了说明，但本发明并不限定于此，只要不脱离本发明的主旨，可以进行各种变更。
[0147]
(a)在上述实施方式中，操作开关3包括前进开关3a和后退开关3b这2个开关，但操作开关3的结构不限于此。例如，操作开关3也可以由1个开关构成。在该情况下，操作开关3切换为第一接通状态、第二接通状态及断开状态这3个状态。
[0148]
操作开关3的第一接通状态相当于上述实施方式的前进开关3a的接通状态且后退开关3b的断开状态。另外，操作开关3的第二接通状态相当于上述实施方式的后退开关3b的接通状态且前进开关3a的断开状态。另外，操作开关3的断开状态相当于上述实施方式的前进开关3a的断开状态且后退开关3b的断开状态。
[0149]
通过使用者进行操作，能够使操作开关3为第一接通状态或第二接通状态中的任一个。另外，构成为当使用者的操作被解除时，操作开关3返回到断开状态。即，操作开关3是瞬时型的开关。
[0150]
具体而言，操作开关3是拨动开关。仅在使用者将操作开关3向第一侧放倒期间，操作开关3成为第一接通状态，当使用者从操作开关3离开手时，操作开关3成为断开状态。另外，仅在使用者将操作开关3向与第一侧相反侧的第二侧放倒期间，操作开关3成为第二接通状态，当使用者从操作开关3离开手时，操作开关3成为断开状态。
[0151]
控制部10在判断为操作开关3处于第一接通状态时，执行前进辅助处理。即，控制部10控制电动机21以输出前进用的辅助力。这样，在操作开关3为第一接通状态时，控制部10执行与上述实施方式的前进开关3a为接通状态时相同的处理。
[0152]
控制部10在判断为操作开关3处于第二接通状态时，执行后退辅助处理。即，控制部10控制电动机21以输出后退用的辅助力。这样，当操作开关3为第二接通状态时，控制部10执行与上述实施方式的后退开关3b为接通状态时相同的处理。
[0153]
控制部10不执行上述实施方式的第二制动处理，另一方面，执行第一及第三制动处理。
[0154]
具体而言，控制部10在判断为在托盘搬运车200的行驶中操作开关3从第一接通状态或第二接通状态切换为断开状态时，执行第一制动处理。更具体而言，控制部10判断为在托盘搬运车200的前进中操作开关3从第一接通状态切换为断开状态时，执行第一制动处理。另外，控制部10在判断为在托盘搬运车200的后退中操作开关3从第二接通状态切换为
断开状态时，执行第一制动处理。
[0155]
控制部10在判断为在托盘搬运车200的行驶中操作开关3在第一接通状态与第二接通状态之间切换时，控制部10执行第三制动处理。
[0156]
具体而言，控制部10在判断为在托盘搬运车200的前进中操作开关3从第一接通状态切换为第二接通状态时，执行第三制动处理。另外，控制部10在判断为在托盘搬运车200的后退中操作开关3从第二接通状态切换为第一接通状态时，执行第三制动处理。
[0157]
在该变形例的操作开关3中，由于没有相当于上述实施方式的“前进开关3a是接通状态且后退开关3b是接通状态”的状态，因此控制部10不执行上述实施方式的步骤s44～s47的处理、步骤s74～s77的处理及步骤s104～s107的处理。
[0158]
(b)控制部10也可以从辅助控制开始到托盘搬运车200达到预先设定的车速为止、或从辅助控制开始到经过预先设定的时间为止，停止辅助力的计算。控制部10可以代替计算辅助力而将辅助力设为预先设定的值。此外，预先设定的值也可以不是一定的值。另外，可以将前进开关3a或后退开关3b成为接通状态时作为辅助控制开始。
[0159]
控制部10也可以在判断为即使经过预先设定的时间而托盘搬运车200也停止时，将辅助力设为零。另外，控制部10也可以基于车速及经过时间这双方来控制辅助力。