技术特征：
1.一种足式机器人关节驱动装置，其特征在于，包括：壳体以及设置在壳体上的第一关节驱动机构、第二关节驱动机构、调节机构、第一连杆和第二连杆，所述调节机构分别与所述第一关节驱动机构输出端以及第二关节驱动机构的输出端耦合，所述第一关节驱动机构的输出端与第一连杆连接，所述第二关节驱动机构的输出端连接有用于使第二连杆随所述第一连杆动作的联动组件，所述联动组件可转动地设置在所述第一连杆上，所述第二连杆设置在所述联动组件上，所述第一连杆和第二连杆分别连接足式机器人关节臂。2.根据权利要求1所述的足式机器人关节驱动装置，其特征在于，所述第一关节驱动机构包括第一驱动电机以及用于带动第一连杆转动的第一转轴，所述第一驱动电机的输出端与所述第一转轴固定连接，所述第一转轴可沿自身轴线转动地安装在所述壳体上。3.根据权利要求2所述的足式机器人关节驱动装置，其特征在于，所述第二关节驱动机构包括第二驱动电机以及用于带动联动组件动作的第二转轴，所述第二驱动电机的输出端与所述第二转轴固定连接，所述第二转轴可沿自身轴线转动地安装在所述壳体上。4.根据权利要求3所述的足式机器人关节驱动装置，其特征在于，所述联动组件包括第三转轴和第四转轴，所述第一转轴和所述第三转轴之间设置有用于带动第一连杆动作的第一传动组件，所述第一连杆固定安装在所述第一传动组件上，所述第二转轴和所述第三转轴之间设置有用于使第三转轴随第二转轴转动的第二传动组件，且所述第二转轴和所述调节机构的输入端之间设置有用于使调节机构随所述第二转轴转动的第三传动组件；所述第三转轴和所述第四转轴之间设置有用于使第四转轴随所述第三转轴转动的第四传动组件，所述第二连杆固定安装在所述第四转轴上。5.根据权利要求4所述的足式机器人关节驱动装置，其特征在于，所述第一传动组件、第二传动组件、第三传动组件和第四传动组件均包括主动轮、从动轮以及用于使从动轮随主动轮转动的皮带。6.根据权利要求5所述的足式机器人关节驱动装置，其特征在于，所述第一传动组件的主动轮套设在所述第一转轴上，且所述第一传动组件的主动轮与所述第一转轴固定；所述第一传动组件的从动轮套设在所述第三转轴上，且所述第一传动组件的从动轮可相对于所述第三转轴转动；所述第一连杆的一端与所述第一传动组件的从动轮固定，所述第一连杆的另一端套设在所述第四转轴上。7.根据权利要求5所述的足式机器人关节驱动装置，其特征在于，所述第二传动组件的主动轮套设在所述第二转轴上，且所述第二传动组件的主动轮与所述第二转轴固定，所述第二传动组件的从动轮套设在所述第三转轴上，且所述第二传动组件的从动轮可相对于所述第三转轴转动。8.根据权利要求5所述的足式机器人关节驱动装置，其特征在于，所述第三传动组件的主动轮套设在所述第二转轴上，且所述第三传动组件的主动轮与所述第二转轴固定，所述第三传动组件的从动轮与所述调节组件的输入端连接；所述第四传动组件的主动轮套设在所述第三转轴上，且所述第四传动组件的主动轮与所述第三转轴固定，所述第四传动组件的从动轮套设在所述第四转轴上，且所述第四传动组件的从动轮与所述第四转轴固定。9.根据权利要求5所述的足式机器人关节驱动装置，其特征在于，所述调节机构包括第三驱动电机以及少齿差行星齿轮传动组件，所述少齿差行星齿轮传动组件包括销轴盘、外齿轮、内齿轮、公转轴以及受所述第二关节驱动机构驱动的自转偏心轴，所述销轴盘上设置
有销轴，所述外齿轮上对应销轴开设有销孔，所述外齿轮至少设置有两个，两个外齿轮中心分别固定安装在所述自转偏心轴上，所述第三驱动电机的输出端与所述公转轴连接，所述公转轴与所述销轴盘连接，所述外齿轮安装在所述内齿轮内，且所述外齿轮与所述内齿轮啮合；所述第一转轴上固定有传动齿轮，所述传动齿轮与所述内齿轮的外齿圈啮合。10.一种足式机器人关节驱动方法，其特征在于，应用于权利要求1-9中任一项所述的足式机器人关节驱动装置，所述方法包括：控制第一关节驱动机构驱动第一连杆动作，以通过第一连杆带动第二连杆动作；控制第二关节驱动机构驱动第二连杆动作；控制调节机构与第一关节驱动机构的输出端和第二关节驱动机构的输出端耦合，以调节所述第一连杆和第二连杆的输出力度。
技术总结
本发明提供一种足式机器人关节驱动装置及方法，其中，所述足式机器人关节驱动装置包括壳体以及设置在壳体上的第一关节驱动机构、第二关节驱动机构、调节机构、第一连杆和第二连杆，所述调节机构分别与所述第一关节驱动机构输出端以及第二关节驱动机构的输出端耦合，所述第一关节驱动机构的输出端与第一连杆连接，所述第二关节驱动机构的输出端连接有用于使第二连杆随所述第一连杆动作的联动组件，所述联动组件可转动地设置在所述第一连杆上，所述第二连杆设置在所述联动组件上，所述第一连杆和第二连杆分别连接足式机器人关节臂。本方案实现了两个关节的协调动作。案实现了两个关节的协调动作。案实现了两个关节的协调动作。
技术研发人员：刘景亚 宋婷婷 高爱民
受保护的技术使用者：中冶赛迪技术研究中心有限公司
技术研发日：2022.09.13
技术公布日：2022/11/8