线控转向系统的同步控制方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本技术涉及车辆的技术领域，尤其涉及一种线控转向系统的同步控制方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.随着自动驾驶不断发展，人们对于自动驾驶的智能化的要求越来越高。线控转向系统(steering-by-wire，简称swb系统)是自动驾驶实现路径跟踪与避障避险必要的关键技术，其性能直接影响主动安全与驾乘体验。在线控转向系统上电同步的过程中，若用户介入对方向盘进行控制，则会导致线控转向系统同步失败，并发出故障报警，造成用户体验较差。


技术实现要素：

3.本技术实施例提供一种线控转向系统的同步控制方法、装置、设备及存储介质，以解决相关技术存在的问题，技术方案如下：
4.第一方面，本技术实施例提供了一种线控转向系统的同步控制的方法，包括：
5.响应于同步请求进入同步模式并执行方向盘与转向机的同步操作，同步模式包括转向执行器处于非使能状态以及方向盘模拟器处于使能状态；
6.在确定方向盘介入的情况下，中止执行同步操作并执行接管操作，接管操作为控制方向盘输出模拟手力。
7.第二方面，本技术实施例提供了一种线控转向系统的同步控制的装置，包括：
8.第一响应模块，用于响应于同步请求进入同步模式并执行方向盘与转向机的同步操作，同步模式包括转向执行器处于非使能状态以及方向盘模拟器处于使能状态；
9.第一执行模块，用于在确定方向盘介入的情况下，中止执行同步操作并执行接管操作，接管操作为控制方向盘输出模拟手力
10.第三方面，本技术实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，以使至少一个处理器能够执行上述线控转向系统的同步控制的方法。
11.第四方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储计算机指令，当计算机指令在计算机上运行时，上述各方面任一种实施方式中的方法被执行。
12.上述技术方案中的优点或有益效果至少包括：
13.在本实施例中，通过响应同步请求进入到同步模式中，且在同步模式下执行同步操作，以使方向盘的位置转动至与转向机同步的位置。在同步模式并在确定方向盘介入的情况下，即在方向盘发生转动的情况下，先中止同步操作，使得线控转向系统的方向盘不会继续执行同步的任务，从而避免了线控转向系统执行的同步操作与方向盘的介入之间发生冲突，导致线控系统的安全性降低，发出报警的问题。同时执行接管操作，通过执行接管操
作为方向盘提供模拟手力，使得用户在转动方向盘时，能够体验到与驾驶过程中相同的方向盘手力，增加了娱乐性以及驾驶体验。
14.上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本技术进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。
附图说明
15.在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本技术公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本技术范围的限制。
16.图1为示出根据本技术实施例的线控转向系统的结构示意图；
17.图2为根据本技术一实施例的一种线控转向系统的同步控制方法的流程示意图；
18.图3为根据本技术一实施例的一种线控转向系统的同步控制方法中切换到驾驶模式的流程示意图；
19.图4为根据本技术一实施例的一种线控转向系统的同步控制方法中接收到娱乐请求的流程示意图；
20.图5为根据本技术另一实施例的一种线控转向系统的同步控制装置的示意图；
21.图6是用来实现本技术实施例的一种线控转向系统的同步控制方法的电子设备的框图。
具体实施方式
22.在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本技术的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。
23.图1示出根据本技术实施例的线控转向系统的结构示意图。
24.如图1所示，该线控转向系统包括线控域控制器(active domain controller，adc)、整车控制器(vehicle domain control module，vdcm)、方向盘模拟器(steering column unit，scu)、第一转向执行器(steering gearunit，sgu)、主网络(chassis bus)、私有网络(private bus)以及备用网络(chassis backup bus)；
25.其中，线控域控制器和整车控制器通过主网络电连接，以实现线控域控制器和整车控制器之间的信号通信；
26.线控域控制器通过私有网络和方向盘模拟器、转向执行器电连接，以实现线控域控制器和方向盘模拟器、转向执行器连接之间的信号通信，线控域控制器可以通过主网络与车辆的其他的域控制器或者是车辆的电子控制单元(electronic control unit，ecu)等进行通信。
27.线控域控制器、整车控制器、方向盘模拟器和转向执行器通过备用网络电连接，以实现线控域控制器、整车控制器、方向盘模拟器和转向执行器之间的信号通信，线控域控制器还可以通过备用网络与车辆的其他的域控制器或者是车辆的电子控制单元(electronic control unit，ecu)等进行通信。
28.方向盘模拟器在使能的状态下，响应于线控域控制器发送的目标电机的目标扭矩的请求，通过方向盘模拟器确定目标电机的目标扭矩，并根据目标扭矩控制目标电机控制方向盘转动，在非使能状态下，则在线控域控制器发送目标扭矩请求的时候，不响应线控域控制器发送的目标扭矩请求。
29.转向执行器在使能的状态，响应于线控域控制器发送的转向比的请求，通过转向执行器的转化为转向机的转向比并根据转向比控制转向机转动，在非使能状态下，则在线控域控制器发送转向比请求的时候，不响应线控域控制器发送的该转向比的请求。
30.整车控制器作为线控域控制器的冗余配置，线控域控制器具备域控制器的功能以及网关路由功能。
31.图2示出根据本技术一实施例的一种线控转向系统的同步控制方法的流程图。如图2所示，该线控转向系统的同步控制方法可以包括：
32.s210：响应于同步请求进入同步模式并执行方向盘与转向机的同步操作，同步模式包括转向执行器处于非使能状态，方向盘模拟器处于使能状态。
33.s220：在确定方向盘介入的情况下，中止执行同步操作并执行接管操作，接管操作为控制方向盘输出模拟手力。
34.该线控转向系统的同步控制方法可以通过线控转向系统来执行，也可以通过线控域控制器执行，或者是通过整车控制器执行。在本实施例及下述实施例中以线控域控制器作为执行主体执行该线控转向系统的同步控制方法，对于采用其余的执行主体执行的，可以同理得到，不再赘述。
35.在本实施例中，通过响应同步请求进入到同步模式中，且在同步模式下执行同步操作，以使方向盘的位置转动至与转向机同步的位置。在同步模式并在确定方向盘介入的情况下，即在方向盘发生转动的情况下，先中止同步操作，使得线控转向系统的方向盘不会继续执行同步的任务，从而避免了线控转向系统执行的同步操作与方向盘的介入之间发生冲突，导致线控系统的安全性降低，发出报警的问题。同时执行接管操作，通过执行接管操作为方向盘提供模拟手力，使得用户在转动方向盘时，能够体验到与驾驶过程中相同的方向盘手力，增加了娱乐性以及驾驶体验。
36.在步骤s210中，线控域控制器响应于同步请求进入同步模式并执行方向盘与转向机的同步操作，同步模式包括转向执行器处于非使能状态，方向盘模拟器处于使能状态。
37.线控域控制器在车辆上电启动后，完成初始化过程进入等待模式或者进入下电后处理执行之前的等待模式，等待模式包括转向执行器处于非使能状态，方向盘模拟器处于非使能状态。
38.线控域控制器在等待模式的情况下，检测方向盘与转向器是否同步，即方向盘的位置是否与转向机的齿条的位置是否相对应。在方向盘与转向器同步的情况下，则进入同步模式，不执行同步操作；在方向盘与转向器不同步的情况下，进入同步模式并执行同步操作。
39.方向盘模拟器非使能指的是方向盘模拟器不响应线控域控制器发送的控制请求；方向盘模拟器使能指的是方向盘模拟器响应线控域控制器发送的控制请求，并根据控制请求确定目标电机的扭矩，根据目标电机的扭矩控制目标电机带动方向盘转动。
40.转向执行器非使能指的是转向执行器不响应线控域控制器发送的控制请求；转向
执行器使能指的是转向执行器响应线控域控制器发送的控制请求，并根据控制请求确定转向机的转向比，根据转向比控制转向机转动。
41.同步请求可以为在车辆上电启动后，车辆的电子控制单元ecu发送给线控域控制器的，同步请求是用于指示或控制域控制器执行方向盘和转向机同步的操作。线控域控制器在接收到电子控制单元ecu发送的同步请求后，线控域控制器从等待模式切换至同步模式或者说线控域控制器进入同步模式，同时线控域控制器会判断方向盘与转向器是否同步，即方向盘的位置是否与转向机的齿条的位置是否相对应。在方向盘与转向器同步的情况下，则进入同步模式后停留在同步模式下，等待进入驾驶模式；在方向盘与转向器不同步的情况下，则执行同步操作。
42.同步模式包括转向执行器处于非使能状态，方向盘模拟器处于使能状态，同步操作为控制方向盘转动至与转向机同步的位置。即此时方向盘模拟器能够响应线控域控制器的控制请求，转向机不响应线控域控制器的控制请求，也就是说，此时的方向盘转动不会使得转向机发生转动。
43.在同步模式下执行同步操作，同步操作可以是线控域控制器通过方向盘模拟器控制方向盘转动至与转向机同步的位置。例如，线控域控制器获取转向机当前的位置，根据转向机的当前位置发送控制请求至方向盘模拟器，该控制请求是控制方向盘转动至转向机的当前位置同步的位置的请求，方向盘模拟器响应控制请求，确定方向盘转动至转向机的当前位置同步的位置目标电机的目标扭矩，并根据该目标电机的目标扭矩控制目标电机输出目标扭矩控制方向盘转动，从而实现方向盘和转向机的同步。
44.通过控制方向盘和转向机同步，便于后续进入驾驶模式的时候，用户可以直接转动方向盘可以同步地控制转向机转动，从而实现手动驾驶的操作。
45.在步骤s220中，在同步模式下，线控域控制器在确定方向盘介入的情况下，中止同步操作并执行接管操作，接管操作为控制方向盘输出模拟手力，模拟手力为在无齿条力的情况下模拟的齿条力。
46.在同步模式下，同步模式包括转向执行器处于非使能状态，方向盘模拟器处于使能状态。此时线控域控制器在确定方向盘介入的情况下，中止同步操作后执行接管操作。
47.接管操作中的控制方向盘输出模拟手力为在无齿条力的情况下模拟的齿条力
48.其中，确定方向盘介入的方式是通过方向盘的扭矩传感器监测方向盘发生转动时，将方向盘的扭矩传感器测得的结果发送至线控域控制器，通过线控域控制器根据结果确定方向盘是否介入。方向盘发生转动可能是用户有意的转动方向盘，也可能是无意的转动方向盘，还可能是用户抓紧方向盘，使得方向盘在目标电机的输出下无法转动。通过方向盘的扭矩传感器，能够确定方向盘是否处于发生转动或者是被用户抓紧无法转动的状态，线控域控制器通过方向盘的扭矩传感器对方向盘进行监测，在方向盘的扭矩传感器测得的方向盘的扭矩大于第一阈值，或者方向盘的转速大于第二阈值时的情况下，确定方向盘介入，并将方向盘的介入请求发送至线控域控制器，线控域控制器响应方向盘的介入请求。同理，线控域控制器通过方向盘的扭矩传感器测得的方向盘的扭矩小于第一阈值，且方向盘的转速小于第二阈值的情况下，确定方向盘的退出介入。第一阈值和第二阈值都是可以根据实际的车辆进行标定，在此不做限定。
49.线控域控制器在确定方向盘介入后先中止同步操作，即线控域控制器先中止控制
方向盘转动至与转向机同步的位置，避免目标电机输出的扭矩与当前方向盘的动作出现冲突，导致线控转向系统发生故障报警的问题。
50.在线控域控制器中止同步操作后，线控域控制器执行接管操作，接管操作为线控域控制器控制方向盘输出模拟手力，其中，模拟手力为在无齿条力的情况下模拟的齿条力。由于在同步模式下，转向执行器是处于非使能状态，即不响应线控域控制器的控制请求，即此时并没有真正的齿条力产生。此时线控域控制器通过对方向盘模拟器发送虚拟齿条力的控制请求，方向盘模拟器响应虚拟齿条力的控制请求，生成与虚拟齿条力对应的目标电机扭矩，并根据目标电机的扭矩控制目标电机对于方向盘输出模拟手力。用户在抓握方向盘的时候，能够感觉到方向盘上的模拟手力。转动方向盘时，能够与真实的驾驶模式下，转动方向盘的感觉相一致，增加用户的驾驶体验同时又不会出现安全事故。既可以确保线控转向系统安全运行的同时，也可以确保线控转向系统运行的稳定性和可靠性。
51.在一种实施方式中，该线控转向系统的同步控制方法还包括：
52.在确定方向盘退出介入的情况下，中止执行接管操作并执行同步操作。
53.线控域控制器在确定到方向盘介入退出的情况下，同样在同步模式下，中止重新执行同步操作，即接管操作中止，重新执行同步操作。线控域控制器从控制方向盘输出虚拟手力切换至控制方向盘转动，直至方向盘转动至与转向机同步的位置。从而能够实现在方向盘介入结束后，重新进行同步，以便后续切换到驾驶模式。
54.在确定方向盘退出介入的情况下，即方向盘未发生转动时，中止执行接管操作，并重新执行同步操作，即重新将方向盘的位置调整至与转向机同步的位置，以便后续进入驾驶模式，从而实现在确保了线控转向系统安全运行的同时，也可以确保线控转向系统运行的稳定性和可靠性。
55.在一种实施方式中，确定方向盘介入的方式包括：
56.在方向盘的扭矩大于第一阈值和/或方向盘的转速大于第二阈值的情况下，生成方向盘的介入请求。
57.确定方向盘介入的方式是通过方向盘的扭矩传感器确定的。其中，方向盘的扭矩传感器与线控域控制器电连接。方向盘的扭矩传感器用于检测方向盘转动的扭矩和方向盘的转速，并将扭矩和转速发送至线控域控制器。线控域控制器通过判断在方向盘的扭矩是否大于第一阈值，或方向盘的转速是否大于第二阈值。在方向盘的扭矩大于第一阈值时，则可以确定方向盘被用户抓紧或其他方式导致方向盘被锁紧，或者是在用户介入转动方向盘，即发生了方向盘介入。在方向盘的转速大于第二阈值时，则可以确定方向盘被用户转动。通常在同步操作时，目标电机会驱动方向盘转动，以使得方向盘转动至与转向机同步的位置上，这里会存在有一定的转速，方向盘的扭矩传感器在测得到的转速至少大于方向盘转动至与转向机同步的位置过程中的转速，即第二阈值的设置至少为方向盘转动至与转向机同步的位置上的转速。
58.在本实施例中，通过方向盘的扭矩和方向盘的转速，能够准确地判断当前是否存在用户介入方向盘或者是方向盘被锁定等的问题，从而能够有效地提升线控转向系统的安全性和稳定性。
59.在一种实施方式中，确定方向盘退出介入的方式包括：
60.在方向盘的扭矩不大于第一阈值，且方向盘的转速不大于第二阈值的情况下，确
定方向盘退出介入。
61.由上可知，对于方向盘的扭矩以及方向盘的转速都是通过方向盘的扭矩传感器测得后发送至线控域控制器内的，线控域控制器通过判断出在方向盘的扭矩不大于第一阈值，且方向盘的转速不大于第二阈值的情况下，确定方向盘退出介入。从而能够有效地确定用户退出对方向盘的介入，以便重新执行同步操作，实现后续从同步模式切换至驾驶模式，而且方便快捷，效率较高。
62.在一种实施方式中，在同步操作中，控制方向盘转动至与齿条同步的位置包括：
63.向所述方向盘模拟器发送目标扭矩请求，所述目标扭矩请求用于触发所述方向盘模拟器生成目标扭矩并根据所述目标扭矩控制所述方向盘转动至与所述转向机同步的位置。
64.在同步模式下，方向盘模拟器非使能，转向机执行器使能。通过线控域控制器获取到转向机执行器的齿条的位置信息，将位置信息发送至方向盘模拟器，方向盘模拟器确定目标电机的目标扭矩，并根据目标扭矩控制目标电机输出目标扭矩，驱动方向盘转动至于转向机的位置。从而有效地对在同步模式下实现方向盘转动至与转向机同步，即通过方向盘转动，转向机不动的方式，控制方向盘转动来实现了方向盘和转向机同步的效果。
65.在一种实施方式中，在接管操作中，控制方向盘输出模拟手力包括：
66.向所述方向盘模拟器发送模拟扭矩请求，所述模拟扭矩请求用于触发所述方向盘模拟器生成模拟扭矩并根据所述模拟扭矩控制所述方向盘输出模拟手力。
67.在同步模式下，方向盘模拟器非使能，转向机执行器使能。线控域控制器获取转向机的齿轮力，根据齿轮力发送模拟手力的请求至方向盘模拟器，方向盘模拟器根据模拟手力的请求，生成模拟扭矩，并基于模拟扭矩控制目标电机驱动方向盘，以使得方向盘能够保持虚拟手力，在用户抓握或转动方向盘时，能够体验到与驾驶模式时相同的手力，增加了车辆的娱乐性，同时也能够体验模拟驾驶，同时由于当前是在同步状态，转动方向盘并不会使得转向机不会同步带动车轮转动，确保了车辆的安全性和稳定性。
68.在一种实施方式中，如图3所示，该线控转向系统的同步控制方法还包括：
69.s310：监控到所述方向盘转动至与所述转向机同步的位置且车速小于第一车速；
70.s320：从所述同步模式切换至驾驶模式，并控制所述方向盘输出以齿条力为基础的模拟手力；其中，所述驾驶模式为所述转向执行器和所述方向盘模拟器均处于使能状态，所述以齿条力为基础的模拟手力用于所述转向执行器随所述方向盘模拟器动作。
71.线控域控制器通过在同步模式下执行同步操作，通过同步操作能够使得方向盘转动至于转向机同步的位置时，线控域控制器从同步模式切换至驾驶模式。当然，如果车辆已经启动，例如是从自动驾驶模式切换到同步驾驶模式再切换至驾驶模式的话，此时车辆已经在行驶中，则在方向盘转动至与转向机同步的位置且车速小于第一车速的情况下，才能执行从同步模式切换至驾驶模式的切换操作，从而确保车辆的安全性。
72.切换至驾驶模式后，转向执行器和方向盘模拟器均处于使能状态，线控域控制器能够通过转向执行器和方向盘模拟器来控制方向盘和转向器，使得方向盘转动时，转向器能够随着方向盘转动，从而使得车轮能够随着方向盘转动。其中，方向盘上面的手力是基于转向机的齿条力为基础的模拟手力，模拟手力是通过线控域控制器将真实的转向机的齿条力发送至方向盘模拟器，通过方向盘模拟器计算得到真实的扭矩，方向盘模拟器并根据真
实的扭矩控制目标电机对方向盘输出的作用力。在驾驶模式下通过真实的齿条力为基础给方向盘提供的模拟手力，能够提升用户的驾驶体验。
73.在一种实施方式中，如图4所示，该线控转向系统的同步控制方法还包括：
74.s410：监控到娱乐请求发起且车速小于第二车速；
75.s420：从所述驾驶模式进入所述同步模式，并在所述同步模式下执行所述接管操作。
76.在驾驶模式下，方向盘模拟器使能，转向执行器也是处于使能状态，可以用户可以通过方向盘来带动转向机转动。若此时在车辆上输入娱乐按钮，车辆的电子控制单元接收到该娱乐按钮的娱乐信号生成娱乐请求，并发送至线控域控制器，此时线控域控制器从车辆的电子控制单元同时接收车辆的车速。线控域控制器判断车辆的车速是否小于第二车速，在车辆的车速小于第二车速的情况下，则执行第二切换操作，在车辆的车速不小于第二车速的时候，可以根据车辆的情况进行降速或者是提示用户，以确保车辆的安全。
77.线控域控制器从驾驶模式切换进入到同步模式中，即从方向盘模拟器使能，转向执行器也是处于使能状态切换至方向盘模拟器使能，转向执行器处于非使能状态，此时转动方向盘，转向机不随方向盘转动。
78.线控域控制器在进入同步模式后，并同步模式下执行接管操作，接管操作能够为方向盘提供模拟手力，使得车辆用户在转动方向盘的时候，仍然能够感受到方向盘的手力，增加车辆的娱乐性，方向盘的转动也不会给车辆带来任何影响。此时车辆如果在行驶中，可以通过自动控制接管线控转向系统的转向机，以使得车辆能够继续安全的行驶，以确保车辆的安全性。如果车辆在停止的过程中，则无需自动控制接管。
79.在一种实施方式中，该线控转向系统的同步控制方法还包括：
80.在有退出娱乐请求发起且车速小于第三车速的情况下，执行同步操作。
81.在重新按下或者是另外设置的退出娱乐按钮的情况下，车辆的电子控制单元生成退出娱乐请求并发送至线控域控制器。线控域控制器在接收到退出娱乐请求时，对车辆的车速进行判断，在车速小于第三车速的情况下，线控域控制器执行同步操作。由于在退出娱乐请求后，线控转向系统的方向盘和转向机可能处于不同步的状态，此时通过执行同步操作，以使得方向盘和转向机同步，进而便于进入后续的驾驶模式。
82.由于线控转向系统的方向盘和转向机在同步之后随时可能进入到驾驶模式，因此，在进行同步操作前，先对车辆的当前车速进行判断，在车速小于第三车速的情况下，再执行同步操作，确保车辆的安全性，尤其是后续在切换到驾驶模式时，保证车辆的安全性以及线控转向系统的稳定性。
83.在一种实施方式中，该线控转向系统的同步控制方法还包括：
84.在有第一下电请求发起且车速小于第四车速的情况下，从同步模式切换至下电模式，下电模式为转向执行器处于非使能状态以及方向盘模拟器处于非使能状态。
85.在线控域控制器处于同步模式下，无论此时是处于执行同步操作的过程中还是接管操作的过程中。在整车下电的时候，整车的电子控制单元会对正在同步模式下的线控域控制器发出第一下电请求。线控域控制器在获取到第一下电请求时，还需要从电子控制单元处获取车速，判断车速是否小于第四车速，即判断车辆是否已经停下来了，避免在电子控制单元控制车速还未完全将车辆停靠之前，线控转向系统已经进入下电模式，导致车辆存
在较大的安全隐患。
86.线控域控制器响应于第一下电请求，并在确定车速小于第四车速的情况下，线控域控制器从同步模式切换至下电模式，使得线控转向系统进入等待状态后进入休眠。
87.在一种实施方式中，该线控转向系统的同步控制方法还包括：
88.在有第二下电请求发起且车速小于第五车速的情况下，从驾驶模式切换至下电模式，下电模式为转向执行器处于非使能状态以及方向盘模拟器处于非使能状态。
89.在线控域控制器处于驾驶模式下，此时方向盘模拟器和转向执行器同处于使能状态。在此时在整车下电的时候，整车的电子控制单元会对正在驾驶模式下的线控域控制器发出第二下电请求。线控域控制器在获取到第二下电请求时，还需要从电子控制单元处获取车速，判断车速是否小于第五车速，即判断车辆是否已经停下来了，避免在电子控制单元控制车速还未完全将车辆停靠之前，线控转向系统已经进入下电模式，导致车辆存在较大的安全隐患。
90.线控域控制器响应于第二下电请求，并在确定车速小于第五车速的情况下，线控域控制器从驾驶模式切换至下电模式，使得线控转向系统进入等待状态后进入休眠。
91.需要说明的是，尽管以线控域执行器为执行主体作为示例介绍了该线控转向系统的同步控制方法如上，但本领域技术人员能够理解，本技术应不限于此。
92.图5为根据本技术另一实施例的一种线控转向系统的同步控制装置的示意图；如图5所示，该装置可以包括：
93.第一响应模块501，用于响应于同步请求进入同步模式并执行同步操作，同步模式包括转向执行器处于非使能状态，方向盘模拟器处于使能状态，同步操作为控制方向盘转动至与转向机同步的位置；
94.第一执行模块502，用于响应于同步请求进入同步模式并执行方向盘与转向机的同步操作，同步模式包括转向执行器处于非使能状态以及方向盘模拟器处于使能状态；
95.第二执行模块503，用于在确定方向盘介入的情况下，中止执行同步操作并执行接管操作，接管操作为控制方向盘输出模拟手力。
96.在一种实施方式中，在第一执行模块中，确定方向盘介入的方式具体包括：
97.在方向盘的扭矩大于第一阈值和/或方向盘的转速大于第二阈值的情况下，确定方向盘介入。
98.在一种实施方式中，装置包括：
99.第二执行模块，用于在确定方向盘退出介入的情况下，中止执行接管操作并执行同步操作。
100.在一种实施方式中，在第二执行模块中，确定方向盘退出介入的方式具体包括：
101.在方向盘的扭矩不大于第一阈值，且方向盘的转速不大于第二阈值的情况下，确定方向盘退出介入。
102.在一种实施方式中，第一执行模块的执行方向盘与转向机的同步操作包括具体包括：
103.获取方向盘模拟器发送的目标扭矩；
104.根据目标扭矩，控制方向盘转动至与转向机同步的位置。
105.在一种实施方式中，在第一执行模块的接管操作中，控制方向盘输出模拟手力具
体包括：
106.获取方向盘模拟器发送的模拟扭矩；
107.根据模拟扭矩，控制方向盘输出模拟手力。
108.在一种实施方式中，该装置还包括：
109.第一监控模块，用于监控到所述方向盘转动至与所述转向机同步的位置且车速小于第一车速；
110.第一切换模块，用于从所述同步模式切换至驾驶模式，并控制所述方向盘输出以齿条力为基础的模拟手力；其中，所述驾驶模式为所述转向执行器和所述方向盘模拟器均处于使能状态，所述以齿条力为基础的模拟手力用于所述转向执行器随所述方向盘模拟器动作。
111.在一种实施方式中，该装置还包括：
112.第二监控模块，用于监控到娱乐请求发起且车速小于第二车速；
113.第二切换模块，用于从所述驾驶模式进入所述同步模式，并在所述同步模式下执行所述接管操作。
114.在一种实施方式中，该装置还包括：
115.第三响应模块，用于在有退出娱乐请求发起且车速小于第三车速的情况下，执行同步操作。
116.在一种实施方式中，该装置还包括：
117.第三切换模块，用于在有第一下电请求发起且车速小于第四车速的情况下，从同步模式切换至下电模式，下电模式为转向执行器处于非使能状态以及方向盘模拟器处于非使能状态。
118.在一种实施方式中，该装置还包括：
119.第四切换模块，用于在有第二下电请求发起且车速小于第五车速的情况下，从驾驶模式切换至下电模式，下电模式为转向执行器处于非使能状态以及方向盘模拟器处于非使能状态。
120.本技术实施例各装置中的各模块的功能可以参见上述方法中的对应描述，在此不再赘述。
121.图6示出根据本技术一实施例的电子设备的结构框图。如图6所示，该电子设备包括：存储器610和处理器620，存储器610内存储有可在处理器620上运行的指令。处理器620执行该指令时实现上述实施例中的线控转向系统的同步控制方法。存储器610和处理器620的数量可以为一个或多个。该电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本技术的实现。
122.该电子设备还可以包括通信接口630，用于与外界设备进行通信，进行数据交互传输。各个设备利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器620可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示gui的图形信息
的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。该总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图6中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
123.可选的，在具体实现上，如果存储器610、处理器620及通信接口630集成在一块芯片上，则存储器610、处理器620及通信接口630可以通过内部接口完成相互间的通信。
124.应理解的是，上述处理器可以是中央处理器(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processing，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者是任何常规的处理器等。值得说明的是，处理器可以是支持进阶精简指令集机器(advanced risc machines，arm)架构的处理器。
125.本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质(如上述的存储器610)，其存储有计算机指令，该程序被处理器执行时实现本技术实施例中提供的方法。
126.可选的，存储器610可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据上述实施例的电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器610可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器610可选包括相对于处理器620远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至上述实施例的电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
127.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包括于本技术的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
128.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
129.流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或多个(两个或两个以上)用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分。并且本技术的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能。
130.在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供
指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。
131.应理解的是，本技术的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。上述实施例方法的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，该程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
132.此外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。上述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读存储介质中。该存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
133.以上，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以权利要求的保护范围为准。