技术特征：
1.一种永磁吸附式磁轮，其特征在于包括偏转机构、辅助支撑柱、磁轮机构、弹性机构，所述的辅助支撑柱活动设置于偏转机构一侧，所述的磁轮机构安装于偏转机构下端，所述弹性机构分别与磁轮机构和辅助支撑柱通过螺栓连接；所述的磁轮机构还包括磁轮约束、第一环形轭铁、永磁铁、第二环形轭铁、法兰、伺服电机、连接螺栓，所述的磁轮约束、第一环形轭铁、永磁铁、第二环形轭铁、法兰沿偏转机构的轴线方向自左向右依次布置，所述的连接螺栓依次贯穿磁轮约束、第一环形轭铁、永磁铁、第二环形轭铁的主体，所述的连接螺栓与法兰通过螺纹相连，所述的伺服电机位于偏转机构的右侧且位于法兰的右侧，所述的伺服电机分别与偏转机构和法兰通过螺栓相连，所述的永磁铁沿厚度方向充磁，所述的第一环形轭铁和第二环形轭铁的材质为电工纯铁，所述第一环形轭铁、永磁铁、第二环形轭铁组成单个磁回路单元，所述的磁回路单元通过增加个数调节磁轮机构的吸附力。2.如权利要求1所述的永磁吸附式磁轮，其特征在于所述第一环形轭铁、永磁铁、第二环形轭铁的直径相等。3.如权利要求2所述的永磁吸附式磁轮，其特征在于所述磁轮约束的材质为铝合金，所述磁轮约束的形状为圆台，所述磁轮约束的底面直径不大于第一环形轭铁的直径。4.如权利要求2所述的永磁吸附式磁轮，其特征在于所述法兰的材质为铝合金，所述法兰的形状为圆台，所述法兰的底面直径不大于第二环形轭铁的直径。5.如权利要求1所述的永磁吸附式磁轮，其特征在于所述连接螺栓数量为3件，沿磁轮约束的圆周方向等间距布置。6.如权利要求1所述的永磁吸附式磁轮，其特征在于所述永磁铁的为钕铁硼永磁铁。7.如权利要求1所述的永磁吸附式磁轮，其特征在于所述的偏转机构还包括u型支架、转动螺钉、电机前盖，所述的转动螺钉数量为2件，对称布置于u型支架下端，所述的转动螺钉与u型支架间隙配合相连，所述的电机前盖位于u型支架内侧且位于伺服电机左侧，所述的电机前盖与转动螺钉螺纹相连且与伺服电机通过螺栓相连。8.如权利要求7所述的永磁吸附式磁轮，其特征在于所述的弹性机构还包括左固定块、右固定块、导杆、导套、弹簧，所述的左固定块位于辅助支撑柱下端，所述的左固定块与辅助支撑柱通过螺栓相连，所述的右固定块位于伺服电机下端，所述的右固定块与伺服电机通过螺栓相连，所述的导杆位于左固定块右侧，所述的导杆与左固定块螺纹相连，所述的导套位于右固定块左侧且位于导杆外侧，所述的导套与右固定块一体相连且与导杆间隙配合相连，所述的弹簧套装于导套和导杆的外侧。
技术总结
本发明公开了一种永磁吸附式磁轮，包括偏转机构、辅助支撑柱、磁轮机构、弹性机构，所述的磁轮机构包括磁轮约束、第一环形轭铁、永磁铁、第二环形轭铁、法兰、伺服电机、连接螺栓，该装置通常情况下四组一起使用，通过辅助支撑柱和偏转机构与机器人本体固定，当在圆弧形的容器壁面行走时，永磁铁与容器壁面产生磁力，磁轮机构受力沿转动螺钉偏转，使得永磁铁与容器壁面贴合，伺服电机通电后能驱动磁轮机构转动，实现稳定可靠运动。该装置结构简单，采用厚度方向充磁的磁回路单元能提高磁能的利用率及吸附力，且吸附力可以调整，同时，通过偏转机构和弹性机构，使得磁轮机构能在曲面的容器壁面上稳定、可靠行走，从而满足不同的工况需要。从而满足不同的工况需要。从而满足不同的工况需要。
技术研发人员：刘保国 龙波 陈定杰 吴文学 宋正启 胡必荣 赵卫东 李丹 方炜
受保护的技术使用者：池州市特种设备监督检验中心
技术研发日：2022.11.08
技术公布日：2023/3/14