一种自动牵引车的制作方法

1.本实用新型涉及物流技术领域，具体涉及一种自动牵引车。


背景技术：

2.agv ( automatic guided vehicle)即自动导引小车，属于移动式机器人，是一种以电池为动力，装有非接触导向装置和独立寻址系统的无人驾驶自动化搬运车辆。它的主要特征表现为具有小车编程、停车选择装置、安全保护以及各种移载功能， 并能在计算机的监控下，按指令自主驾驶，自动沿着规定的导引路径行驶，到达指定地点，完成一系列作业任务。其系统技术和产品已经成为柔性生产线、柔性装配线、仓储物流自动化系统的重要设备和技术。
3.现有技术中自动牵引车采用磁导航驱动，另外还有的行走驱动组件的布置不够合理导致整个牵引车的体积较大，成本较高，因此，仍有待进一步优化提升。


技术实现要素：

4.针对上述存在的技术问题，本实用新型目的是提供一种自动牵引车。
5.本实用新型的技术方案是：
6.本实用新型的目的在于提供一种自动牵引车，包括：
7.车体；
8.控制系统，其包括工控机或控制集成板；
9.行走装置，其包括设于所述车体内部的行走驱动组件和设于所述车体底部的驱动轮，所述行走驱动组件受所述控制系统的控制以驱动所述驱动轮执行行走和/或转向，所述行走驱动组件包括行走电机和转向电机，所述行走电机和驱动电机为立式结构且并排设置在所述驱动轮的上方；
10.导航定位模块，其包括若干传感器，所述传感器包括用于建图定位的第一激光传感器和用于导航定位及避障的第二激光传感器；
11.牵引装置，其包括设置在所述车体后方的用于与货物对接连接的对接装置。
12.优选地，所述车体的顶部中间位置设有支撑立柱，所述第一激光传感器设于所述支撑立柱的顶部且朝向车体的前方。
13.优选地，所述支撑立柱上设有用于发布任务及显示故障的电子显示屏。
14.优选地，所述第二激光传感器设于所述车体的前方的底部靠近地面的位置。
15.优选地，所述牵引装置还包括牵引固定座，所述牵引固定座设置在所述车体后方的后挡板的下端，所述牵引固定座呈u型状且开口朝向后方，所述对接装置设置在所述牵引固定座上。
16.优选地，所述对接装置为挂钩。
17.优选地，所述行走装置还包括驱动固定板和驱动连接板；
18.所述行走电机和驱动电机均安装在所述驱动固定板之上，所述驱动固定板的下方
还设有回转支承的外齿轮盘及与所述转向电机连接的齿轮，所述齿轮与所述外齿轮盘啮合并受所述转向电机的控制沿所述外齿轮盘动，以控制所述驱动轮旋转实现转向；
19.所述驱动连接板设于所述驱动固定板的下方且所述驱动轮安装在所述驱动连接板的底部。
20.优选地，所述行走驱动组件还包括悬挂装置，所述悬挂装置包括上安装支架、下安装支架、第一导向轴承、第二导向轴承以及第一弹性件和第二弹性件；
21.所述驱动固定板设于所述上安装支架和所述下安装支架之间且靠近所述下安装支架；
22.所述第一导向轴承和第二导向轴承相对且间隔设置，所述第一导向轴承和第二导向轴承的上端分别穿过所述上安装支架、下端分别穿过所述驱动固定板及所述下安装支架；
23.所述第一弹性件和第二弹性件分别对应套设在所述第一导向轴承和第二导向轴承且两端分别抵靠在所述上安装支架和所述驱动固定板上；
24.在车体承载货物时，所述第一弹性件和第二弹性件处于压缩状态。
25.优选地，所述车体内部设有竖向的背板，所述背板连接有车体后支座；
26.所述车体内部还设有上固定块和下固定块，所述上固定块和下固定块与所述第一导向轴承、第二导向轴承及所述车体后支座固定连接；
27.所述行走装置还包括第一万向轮、第二万向轮和第一辅助轮安装板、第二辅助轮安装板，所述驱动轮安装在所述车体的前方底部中间位置，所述第一万向轮和第二万向轮分别安装在所述驱动轮的两侧且位于所述车体的后方，所述第一万向轮、第二万向轮分别对应安装在所述第一辅助轮安装板、第二辅助轮安装板的底部，所述第一辅助轮安装板和第二辅助轮安装板通过前挡板与驱动连接板固定连接，所述驱动连接板安装在所述驱动固定板的下方。
28.优选地，所述行走装置还包括第一后轮、第二后轮、第一后轮支座和第二后轮支座；
29.所述第一后轮支座和第二后轮支座设于所述车体的后方两侧并分别与所述驱动连接板固定连接，同时与所述前挡板及车体后架固定连接；
30.所述第一后轮和第二后轮分别对应安装在所述第一后轮支座和第二后轮支座的底部。
31.与现有技术相比，本实用新型的优点是：
32.本实用新型的一种自动牵引车，通过将行走驱动组件的行走电机和转向电机设置为立式结构且并排布置，可以减小车体的横向尺寸，从而减小车体的占用空间。通过激光传感器进行导航定位和避障，导航定位精度高。通过牵引装置的设置，可以方便牵引车与货物的对接连接，实现对货物的搬运，结构简单。另外设置悬挂装置，可以防止驱动轮打滑同时减小震动。
附图说明
33.下面结合附图及实施例对本实用新型作进一步描述：
34.图1为本实用新型实施例的自动牵引车的立体结构示意图；
35.图2为本实用新型实施例的自动牵引车的行走装置且车体前方朝前的结构示意图；
36.图3为本实用新型实施例的自动牵引车的行走装置且车体后方朝前的结构示意图。
37.其中：11、行走电机；12、转向电机；13、驱动轮；141、齿轮；142、外齿轮盘；15、驱动固定板；21a、上安装支架；21b、下安装支架；22a、第一导向轴承；22b、第二导向轴承；23a、第一弹性件；23b、第二弹性件；31a、上固定块；31b、下固定块；32、车体后支座；33、背板；34a、第一辅助轮安装板；34b、第二辅助轮安装板；35、前挡板；36、驱动连接板；37、车体后架；37a、第一后轮支座；37b、第二后轮支座；38、后挡板；41a、第一万向轮；41b、第二万向轮；42a、第一后轮；42b、第二后轮；51、牵引固定座；52、对接装置；60、支撑立柱；61、第一激光传感器；62、第二激光传感器；63、电子显示屏。
具体实施方式
38.为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本实用新型进一步详细说明。应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本实用新型的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本实用新型的概念。
39.实施例：
40.参见图1至图3，本实用新型实施例的一种自动牵引车，包括车体、控制系统、行走装置、导航定位模块和牵引装置。控制系统设于车体内部，包括工控机或控制集成板。行走装置包括设于车体内部的行走驱动组件和设于车体底部的驱动轮13，行走驱动组件受控制系统的控制以使驱动轮13执行行走和/或转向，行走驱动组件包括行走电机11和转向电机12，行走电机11和驱动电机为立式结构且并排设置在驱动轮13的上方，如此设计，可以减少行走驱动组件所占的空间，从而减少整个自动牵引车的体积。导航定位模块包括若干传感器，传感器包括用于建图定位的第一激光传感器61和用于导航定位及避障的第二激光传感器62，通过第一激光传感器61的设置可以实现自动牵引车的自动导航定位，精度高，通过第二激光传感器62的设置可以对障碍物进行定位并使得自动牵引车避开障碍物，防止与障碍物发生碰到造成车体损坏，提高安全性。牵引装置包括设于车体后方的用于与货物对接的对接装置52，通过对接装置52与被搬运货物对接连接，自动牵引车移动将货物拉到指定地点，完成货物的搬运。
41.根据本实用新型的一些优选实施例，如图1所示，车体的顶部中间位置设有支撑立柱60，第一激光传感器61设于支撑立柱60的顶部且朝向车体的前方。如此设置，可以保证激光传感器的视野宽阔，从而提高建图的全面性及导航定位的精度。
42.根据本实用新型的一些优选实施例，如图1所示，支撑立柱60上设有电子显示屏63。通过电子显示屏63可以用于发布任务及显示故障，可视化程度高，便于使用者及时了解故障。
43.根据本实用新型的一些优选实施例，如图1所示，第二激光传感器62设于车体的前方的底部靠近地面的位置。
44.根据本实用新型的一些优选实施例，如图1所示，牵引装置还包括牵引固定座51，
牵引固定座51设置在车体后方的后挡板38的下端，牵引固定座51呈u型状且开口朝向后方，对接装置52设置在牵引固定座51上。可选地，对接装置52为插杆，竖向插置于牵引固定座51上，牵引固定座51的u型开口作为卡口，货物挂接在卡口处再将插杆插置于卡口上的货物上实现货物与自动牵引车的连接。优选地，对接装置52为固定在牵引固定座51上的挂钩，直接通过挂钩勾住货物即可实现货物与自动牵引车的连接，结构简单。
45.根据本实用新型的一些优选实施例，如图2所示，行走装置还包括驱动固定板15和驱动连接板36。行走电机11和驱动电机均安装在驱动固定板15之上，驱动固定板15的下方还设有回转支承的外齿轮141盘及与转向电机12连接的齿轮141，齿轮141与外齿轮141盘啮合并受转向电机12的控制沿外齿轮141盘动，以控制驱动轮13旋转实现转向。驱动连接板36设于驱动固定板15的下方且驱动轮13安装在驱动连接板36的底部。
46.根据本实用新型的一些优选实施例，如图3所示，行走驱动组件还包括悬挂装置，悬挂装置包括上安装支架21a、下安装支架21b、第一导向轴承22a、第二导向轴承22b以及第一弹性件23a和第二弹性件23b。驱动固定板15设于上安装支架21a和下安装支架21b之间且靠近下安装支架21b。第一导向轴承22a和第二导向轴承22b相对且间隔设置，第一导向轴承22a和第二导向轴承22b的上端分别穿过上安装支架21a、下端分别穿过驱动固定板15及下安装支架21b。第一弹性件23a和第二弹性件23b分别对应套设在第一导向轴承22a和第二导向轴承22b且两端分别抵靠在上安装支架21a和驱动固定板15上。在车体承载货物时，第一弹性件23a和第二弹性件23b处于压缩状态，第一导向轴承22a和第二导向轴承22b的底部可贴合于地面。通过悬挂装置的设置，在货物搬运时，给驱动轮13提供下压力，防止驱动轮13空转打滑，同时起到减震的作用，防止在地面比较崎岖的情况下，导致震动过大的问题。
47.根据本实用新型的一些优选实施例，如图3所示，车体内部设有竖向的背板33，背板33连接有车体后支座32。车体内部还设有上固定块31a和下固定块31b，上固定块31a和下固定块31b与第一导向轴承22a、第二导向轴承22b及车体后支座32固定连接。行走装置还包括第一万向轮41a、第二万向轮41b和第一辅助轮安装板34a、第二辅助轮安装板34b，驱动轮13安装在车体的前方底部中间位置，第一万向轮41a和第二万向轮41b分别安装在驱动轮13的两侧且位于车体的后方，第一万向轮41a、第二万向轮41b分别对应安装在第一辅助轮安装板34a、第二辅助轮安装板34b的底部，第一辅助轮安装板34a和第二辅助轮安装板34b通过前挡板35与驱动连接板36固定连接，驱动连接板36安装在驱动固定板15的下方。通过设置万向轮，实现自动牵引车的全方位自由转向。
48.根据本实用新型的一些优选实施例，本技术实施例的自动牵引车的驱动轮13的数量为一个，为了进一步提高车体的支撑稳定性，如图3所示，行走装置还包括第一后轮42a、第二后轮42b、第一后轮支座37a和第二后轮支座37b。第一后轮支座37a和第二后轮支座37b设于车体的后方两侧并分别与驱动连接板36固定连接，同时与前挡板35及车体后架37固定连接。第一后轮42a和第二后轮42b分别对应安装在第一后轮支座37a和第二后轮支座37b的底部。后轮与驱动轮13形成三角支撑结构，提高支撑稳定性。
49.根据本实用新型的一些优选实施例，行走电机和转向电机上分别设有行走编码器和旋转编码器。
50.根据本实用新型的一些优选实施例，还设有充电系统，可选地，充电系统包括充电口、电池和电源开关组件。具体的，充电口安装在车体的侧面，充电口便于车体与充电桩接
触充电。电池安装在车体内部的车体后架37上，本实用新型实施例电池优选为锂电池，优选地，锂电池的外面安装有电池保护罩（未示出）。电源开关组件安装在车体的内部，本实用新型中电源开关优选安装在电池保护罩上。作为可选地，如果有不同电气件的需求，还可以配有24v转5v开关电源。
51.对于控制系统而言，控制系统还包括通讯v模块、无线ap客户端和交换机。工控机与交换机通过以太网连接，工控机与通讯v模块通过以太网连接，交换机与无线ap客户端通过以太网连接，通讯v模块与无线ap客户端通过以太网连接，通讯v模块与导航定位模块通过串口连接。具体未图示，可以参见申请人先前申请的公开专利cn215756204u。
52.可选地，自动导引叉车还可以包括辅件（未示出），如电源开关、急停按钮、启动开关和复位开关及手动/自动开关。电源开关用于控制自动导引叉车的总电源。急停按钮用于控制急停。启动开关用于控制内部程序的启动。复位开关用于控制内部程序的复位，手动/自动开关用于手动挡控制和自动挡控制切换。上述辅件的具体位置不做特别限定，可以根据实际需求设置在车体外壳的侧面任何位置。
53.应当理解的是，本实用新型的上述具体实施方式仅仅用于示例性说明或解释本实用新型的原理，而不构成对本实用新型的限制。因此，在不偏离本实用新型的精神和范围的情况下所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。此外，本实用新型所附权利要求旨在涵盖落入所附权利要求范围和边界、或者这种范围和边界的等同形式内的全部变化和修改例。