一种跨越沟槽式底盘的制作方法

1.本实用新型属于无人机器人行走技术领域，尤其是涉及一种跨越沟槽式底盘。


背景技术：

2.随着人工智能的发展及导航技术逐渐成熟，服务、巡检等地面无人机器人应用越来越广泛。机器人运行过程中会存在地面不平、行进越障等情况，为保证底盘能够适应复杂环境，并能够跨越沟槽，通常跨越的沟槽的宽度不能宽于轮胎直径的1/3，所以为了能够跨越沟槽，一般就会选择大轮胎，但是大轮胎在跨越沟槽时会使底盘发生很大的震动，通常就需要设计悬挂系统。
3.所以为了不设计悬挂系统且又能保证底盘能够跨越宽度大且均匀的沟槽，往往就需要设计使用小轮胎，但是小轮胎的直径往往小于沟槽的宽度，容易出现小轮胎卡堵到沟槽内，影响底盘的正常行走。


技术实现要素：

4.为了克服现有技术的上述缺点，本实用新型提供了一种跨越沟槽式底盘，使用小轮胎设计，不仅使底盘不用设计悬挂系统，而且又能保证底盘平稳的跨过沟槽。
5.为达到上述目的，本实用新型公开了一种跨越沟槽式底盘，包括架体，所述架体两侧均设有驱动轮和设置于驱动轮前后两侧的用于跨越沟槽的转向轮组件，所述驱动轮的直径大于漏粪板间距，所述转向轮组件包括至少2对前组转向轮和2对后组转向轮，所述同侧的前组转向轮和所述后组转向轮之间的距离与漏粪板间距成整数倍数关系，以当所述驱动轮驱动所述架体移动时，使得所述前组转向轮或所述后组转向轮始终位于所述漏粪板上。
6.根据本实用新型提供的一种跨越沟槽式底盘，通过驱动轮和驱动轮前后两侧的转向轮组件能够实现架体在漏粪板上稳定行走；其中，驱动轮的直径大于相邻漏粪板之间的距离，保证驱动轮在行走时不会卡堵到漏粪板的间隙中；转向轮组件包括至少2对前组转向轮和2对后组转向轮，且前组转向轮和后组转向轮同侧相邻的转向轮之间的距离与漏粪板间距成倍数关系，就是说同侧相邻的转向轮之间的距离为漏粪板间距的1倍、2倍、3倍等，这样底盘在漏粪板上行走时，要么前组转向轮悬空，后组转向轮在板上，要么后组转向轮悬空，前组转向轮在板上，保证每次都有4个转向轮能够在板上，进而保证底盘在漏粪板上能够平稳运行，不需要悬挂系统，不会发出很大声音，从而完成在漏粪板上小轮胎跨越沟槽的动作。
7.另外，根据本实用新型提供的技术方案还可以具有如下技术特征：
8.上述任一技术方案中，所述前组转向轮与所述后组转向轮分别为4个，其中，所述前组转向轮和所述后组转向轮之间的距离等于漏粪板间距。
9.在该技术方案中，因为前组转向轮与后组转向轮分别为4个，所以前组转向轮和后组转向轮相对于架体来说分别有2个转向轮同侧分布，又因为前组转向轮和后组转向轮中相对于架体同侧分布的2个转向轮之间的距离等于漏粪板间距，当前组转向轮的四个转向
轮落到漏粪板上时，后组转向轮的四个转向轮悬空，反之亦然。这样就保证每次都有四个转向轮能够在漏粪板上，从而底盘在漏粪板上能够平稳运行。
10.上述任一技术方案中，所述前组转向轮和后组转向轮为万向轮。
11.上述任一技术方案中，所述驱动轮包括轮毂电机，所述轮毂电机通过轮毂压块及轮毂电机固定板安装到所述架体上。
12.在该技术方案中，通过轮毂电机实现两驱控制运动和差速转向，以当轮毂电机工作时，带动架体运动。
13.上述任一技术方案中，所述轮毂电机包括轮毂电机轴和设置在所述轮毂电机轴上的径向限位槽和轴向限位卡。
14.在该技术方案中，通过径向限位槽和轴向限位卡，实现轮毂电机轴的径向和轴向限位。
15.上述任一技术方案中，所述轮毂压块包括与所述轮毂电机轴相匹配的电机轴固定孔和用于将所述轮毂压块安装到所述轮毂电机固定板上的压块固定孔。
16.在该技术方案中，通过电机轴固定孔和压块固定孔带着轮毂电机轴安装到轮毂电机固定板上，轮毂电机固定板又安装到架体上，即实现轮毂电机与架体的连接。
17.上述任一技术方案中，所述轮毂电机固定钣包括用于与所述架体连接的车体连接孔和用于与所述压块固定孔相匹配的压块连接孔，通过所述压块固定孔和所述压块连接孔，实现所述轮毂压块与所述轮毂电机固定板的连接。
18.上述任一技术方案中，所述轮毂电机轴穿入到所述电机轴固定孔中，其中，所述轴向限位卡与所述电机轴固定孔配合卡紧，以实现所述轮毂电机轴的轴向定位。
19.上述任一技术方案中，所述压块固定孔与压块连接孔通过螺栓连接，以将所述径向限位槽内表面压向所述轮毂电机固定板，以实现所述轮毂电机轴的径向和轴向定位。
附图说明
20.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
21.图1为本实用新型实施例的一种跨越沟槽式底盘的结构示意图；
22.图2为图1的侧视图；
23.图3为本实用新型实施例的轮毂电机的结构示意图；
24.图4为本实用新型实施例的轮毂压块的结构示意图；
25.图5为本实用新型实施例的轮毂电机固定板的结构示意图。
26.附图标记如下：
27.1、驱动轮；11、轮毂电机；111、轮毂电机轴；112、径向限位槽；113、轴向限位卡；12、轮毂压块；121、电机轴固定孔；122、压块固定孔；13、轮毂电机固定钣；131、车体连接孔；132、压块连接孔； 2、转向轮组件；21、前组转向轮；22、后组转向轮；3、漏粪板；4、架体。
具体实施方式
28.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
29.实施方式一
30.本实用新型的第一实施方式提供了一种跨越沟槽式底盘，参照图1-2所示，包括架体4，所述架体4两侧均设有驱动轮1通过驱动轮1和驱动轮1前后两侧的转向轮组件2能够实现架体4在漏粪板3上稳定行走；其中，驱动轮1的直径大于相邻漏粪板3之间的距离，保证驱动轮1在行走时不会卡堵到漏粪板3的间隙中；转向轮组件2包括至少2对前组转向轮21和2对后组转向轮22，且前组转向轮21和后组转向轮22同侧相邻的转向轮之间的距离与漏粪板间距（即相邻的两个漏粪板之间的距离）成整数倍数关系，就是说同侧相邻的转向轮之间的距离为相邻的漏粪板间距的1倍、2倍、3倍等，这样底盘在漏粪板3上行走时，要么前组转向轮21悬空，后组转向轮22在漏粪板3上，要么后组转向轮22悬空，前组转向轮21在漏粪板3上，保证每次都有4个转向轮能够在漏粪板3上，进而保证底盘在漏粪板3上能够平稳运行，不需要悬挂系统，不会发出很大声音，从而完成在漏粪板3上小轮胎跨越沟槽的动作。
31.使用时，当驱动轮1工作驱动架体4在漏粪板3上行走，因为前组转向轮21或后组转向轮22始终保持在漏粪板3上，这样就保证了驱动轮1要么与前组转向轮21在漏粪板3上，驱动轮1要么与后组转向轮22在漏粪板3上，因为架体4底部始终有两个支撑点在漏粪板3上，所以架体4在漏粪板3中就能稳定运行，保证底盘在漏粪板3上能够平稳运行，且不会发出很大声音，避免产生噪音对养殖的生猪产生影响，从而完成在此种特殊环境下小轮胎跨越沟槽的动作。
32.实施方式二
33.本实用新型的第二实施方式提供了一种跨越沟槽式底盘，第二实施方式是第一实施方式的进一步改进，主要改进之处在于，在本实用新型的第二实施方式中，采用最佳的转向轮组件2数量，即前组转向轮21与后组转向轮22分别为4个，其中，前组转向轮21和后组转向轮22中之间的距离等于漏粪板间距。使用时，因为前组转向轮21与后组转向轮22分别为4个，所以前组转向轮21和后组转向轮22相对于架体1来说分别有2个转向轮同侧分布，又因为前组转向轮21和后组转向轮22中相对于架体1同侧分布的2个转向轮之间的距离等于漏粪板间距，当前组转向轮21的四个转向轮落到漏粪板3上时，后组转向轮22的四个转向轮悬空，反之亦然。这样就保证每次都有四个转向轮能够在漏粪板3上，从而底盘在漏粪板3上能够平稳运行。总之，本实例方式相对于第一实施方式来说，用最少的转向轮数量和最小的转向轮之间的间距，解决小轮胎跨越沟槽的问题。
34.接上述实施例，更具体的方案是，转向轮1为万向轮，万向轮与架体1连接，从而实现架体1更好的移动和转向。
35.接上述实施例，更具体的方案是，驱动轮1包括轮毂电机11，轮毂电机11通过轮毂压块12及轮毂电机固定钣13安装到架体1上。所述轮毂电机固定钣13采用钣金结构，通过轮毂电机11实现两驱控制运动和差速转向，以当轮毂电机11工作时，带动架体1运动。
36.接上述实施例，更具体的方案是，如图3所示，轮毂电机11包括轮毂电机轴111和设
置在轮毂电机轴111上的径向限位槽112和轴向限位卡113，通过径向限位槽112和轴向限位卡113，实现轮毂电机轴11的径向和轴向限位。
37.接上述实施例，更具体的方案是，如图4所示，轮毂压块12包括与轮毂电机轴111相匹配的电机轴固定孔121和用于将轮毂压块12安装到轮毂电机固定板121上的压块固定孔122。通过电机轴固定孔121和压块固定孔122带着轮毂电机轴111安装到轮毂电机固定板121上，轮毂电机固定板121又安装到架体1上，即实现轮毂电机11与架体4的连接。
38.接上述实施例，更具体的方案是，如图5所示，轮毂电机固定钣13包括用于与架体1连接的车体连接孔131和用于与压块固定孔122相匹配的压块连接孔132，通过压块固定孔122和压块连接孔132，实现轮毂压块12与轮毂电机固定板13的连接。使用时，轮毂电机轴111穿入到电机轴固定孔121，其中，轴向限位卡113与电机轴固定孔121配合卡紧，以实现轮毂电机轴111的轴向定位；压块固定孔122与压块连接孔132通过螺栓连接，以将径向限位槽112内表面压向轮毂电机固定板13，以实现轮毂电机轴111的径向和轴向定位。
39.对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。