技术特征：
1.一种带加强杆的阿克曼底盘，其特征在于，包括阿克曼转向模组；所述阿克曼转向模组包括一对阿克曼支架，一对所述阿克曼支架之间设有加强杆，所述加强杆的两端分别和一个所述阿克曼支架固定连接；一对所述阿克曼支架中的一个铰接有第一转向件，另一个铰接有第二转向件；所述阿克曼转向模组还包括连杆；所述连杆的一端铰接所述第一转向件，另一端铰接所述第二转向件；所述连杆、第一转向件和第二转向件形成阿克曼梯形；所述阿克曼转向模组还包括转向驱动件，所述转向驱动件的驱动杆上安装有摇臂，所述摇臂远离所述驱动杆的一端铰接有拉杆，所述拉杆远离所述摇臂的一端铰接所述第一转向件或第二转向件。2.根据权利要求1所述的带加强杆的阿克曼底盘，其特征在于，所述阿克曼底盘包括底盘本体，一对所述阿克曼支架固定安装于所述底盘本体上；一对所述阿克曼支架关于第一中心点呈中心对称且关于第一中轴线呈轴对称，所述第一中心点位于所述第一中轴线上；所述底盘本体上设有正阿克曼安装区和反阿克曼安装区，所述正阿克曼安装区和所述反阿克曼安装区关于所述第一中心点呈中心对称；所述加强杆在所述底盘本体上投影的部分或全部位于所述正阿克曼安装区和所述反阿克曼安装区之间。3.根据权利要求2所述的带加强杆的阿克曼底盘，其特征在于，各所述阿克曼支架包括阿克曼支板和至少一个阿克曼支柱；所述阿克曼支柱的一端固定连接所述底盘本体，另一端固定连接所述阿克曼支板；所述加强杆设于一对所述阿克曼支板之间，所述加强杆的两端分别和一个所述阿克曼支板固定连接；一对所述阿克曼支板中的一个铰接所述第一转向件，另一个铰接所述第二转向件；各所述阿克曼支板和安装于其上的所述第一转向件/第二转向件之间的间距可调；所述第一转向件和所述第二转向件上分别可旋转地安装有一个转向轮。4.根据权利要求3所述的带加强杆的阿克曼底盘，其特征在于，所述加强杆和一对所述阿克曼支板为一体成型结构；各所述阿克曼支板上开设有用于固定连接所述阿克曼支柱的支板安装孔，所述底盘本体上开设有用于固定连接所述阿克曼支柱的底盘安装孔；所述支板安装孔、底盘安装孔和阿克曼支柱的数量相同且对应设置；各所述阿克曼支柱的一端固定连接对应的支板安装孔，另一端固定连接对应的底盘安装孔。5.根据权利要求4所述的带加强杆的阿克曼底盘，其特征在于，所述阿克曼转向模组还包括转向驱动支架，所述转向驱动支架固定连接所述底盘本体，所述转向驱动件固定连接所述转向驱动支架；所述第一转向件和第二转向件为一对镜面对称的转向杯，所述转向杯包括固定连接的杯体和摆臂；所述连杆的一端铰接所述第一转向件的摆臂，另一端铰接所述第二转向件的摆臂；所述拉杆远离所述摇臂的一端铰接所述第一转向件/第二转向件的摆臂；所述第一转向件的摆臂、所述第二转向件的摆臂和所述连杆形成阿克曼梯形；所述底盘本体包括背向设置的底盘本体前侧和底盘本体后侧，所述正阿克曼安装区与所述底盘本体前侧的间距小于所述反阿克曼安装区与所述底盘本体前侧的间距；
一对所述阿克曼支板分别为左阿克曼支板和右阿克曼支板；所述阿克曼底盘处于正阿克曼模式时，所述第一转向件连接所述左阿克曼支板，所述第二转向件连接所述右阿克曼支板，所述转向驱动支架安装于所述正阿克曼安装区，所述转向驱动件的驱动杆、所述第一转向件的摆臂和所述第二转向件的摆臂均朝向所述底盘本体后侧设置；所述阿克曼底盘处于反阿克曼模式时，所述第一转向件连接所述右阿克曼支板，所述第二转向件连接所述左阿克曼支板，所述转向驱动支架安装于所述反阿克曼安装区，所述转向驱动件的驱动杆、所述第一转向件的摆臂和所述第二转向件的摆臂均朝向所述底盘本体前侧设置。6.根据权利要求5所述的带加强杆的阿克曼底盘，其特征在于，各所述转向杯的杯体一侧固定连接有第一杯耳，另一侧固定连接有第二杯耳；所述底盘本体上开设有用于连接所述第一杯耳的底盘调节孔，各所述阿克曼支板上开设有用于连接所述第二杯耳的支板调节孔；所述阿克曼底盘还包括底盘调节螺丝和支板调节螺丝；所述第一杯耳、底盘调节孔和底盘调节螺丝的数量相同且对应设置，底盘调节螺丝穿过对应的所述底盘调节孔，螺纹连接对应的所述第一杯耳；所述支板调节孔、支板调节螺丝、第二杯耳的数量相同且对应设置，支板调节螺丝穿过对应的所述支板调节孔，螺纹连接对应的所述第二杯耳；分设于所述第一中轴线两侧的一对所述底盘调节孔的连线和所述第一中轴线的重合点为所述第一中心点。7.根据权利要求6所述的带加强杆的阿克曼底盘，其特征在于，各所述阿克曼支板上开设有两个所述支板安装孔，位于同一所述阿克曼支板上的两个所述支板安装孔形成的连接线和所述第一中轴线平行，位于同一所述阿克曼支板上的两个所述支板安装孔和一个所述支板调节孔形成等腰三角形且两个所述支板安装孔与所述支板调节孔的间距相等；所述阿克曼支板为等腰三角形板，所述阿克曼支板上的两个所述支板安装孔和一个所述支板调节孔分别位于其三个角上；各所述杯体内通过转向轴承连接有转向连接轴，各所述转向连接轴从所述杯体内伸出固定连接有转向联轴器，各所述转向联轴器固定连接对应的一个所述转向轮；所述转向联轴器的侧面开设有联轴器固定孔，联轴器固定螺丝穿过所述联轴器固定孔抵紧所述转向连接轴。8.根据权利要求5所述的带加强杆的阿克曼底盘，其特征在于，所述正阿克曼安装区关于所述第一中轴线呈轴对称，所述反阿克曼安装区关于所述第一中轴线呈轴对称；所述正阿克曼安装区包括设于所述第一中轴线左侧的n个正阿克曼左安装孔和设于所述第一中轴线右侧的n个正阿克曼右安装孔，n为正整数；n个所述正阿克曼左安装孔和n个所述正阿克曼右安装孔关于所述第一中轴线呈轴对称；所述阿克曼底盘处于正阿克曼模式时，n个所述正阿克曼左安装孔和n个所述正阿克曼右安装孔分别通过一螺丝固定连接所述转向驱动支架；所述反阿克曼安装区包括设于所述第一中轴线左侧的n个反阿克曼左安装孔和设于所述第一中轴线右侧的n个反阿克曼右安装孔；n个所述反阿克曼左安装孔和n个所述反阿克曼右安装孔关于所述第一中轴线呈轴对称；
所述阿克曼底盘处于反阿克曼模式时，n个所述反阿克曼左安装孔和n个所述反阿克曼右安装孔分别通过一螺丝固定连接所述转向驱动支架。9.根据权利要求8所述的带加强杆的阿克曼底盘，其特征在于，所述底盘本体上设有用于全向轮组件安装的全向轮安装区；所述全向轮安装区包括开设于所述底盘本体上用于全向轮穿过的全向轮通槽，所述全向轮通槽设于两个所述阿克曼支架之间；所述全向轮通槽关于所述第一中轴线呈轴对称；n个所述正阿克曼左安装孔设于所述全向轮通槽的左侧，n个所述正阿克曼右安装孔设于所述全向轮通槽的右侧；n个反阿克曼左安装孔设于所述全向轮通槽的左侧，n个反阿克曼右安装孔设于所述全向轮通槽的右侧；所述全向轮安装区包括开设于所述底盘本体上的k个全向轮支架左安装孔和k个全向轮支架右安装孔，k为大于1的正整数；k个所述全向轮支架左安装孔和k个所述全向轮支架右安装孔关于所述第一中轴线呈轴对称；k个所述全向轮支架左安装孔设于所述全向轮通槽的左侧，用于安装全向轮左支架；k个所述全向轮支架右安装孔设于所述全向轮通槽的右侧，用于安装全向轮右支架。10.根据权利要求2所述的带加强杆的阿克曼底盘，其特征在于，所述底盘本体上设有两个关于所述第一中轴线呈轴对称的驱动支架，各所述驱动支架上安装有驱动轮驱动件，各所述驱动轮驱动件连接有减速器，各所述减速器通过驱动轮联轴器连接有驱动轮，各所述驱动轮驱动件上安装有编码器；所述底盘本体呈关于所述第一中轴线呈轴对称的板状结构，所述底盘本体上开设有多个用于减轻重量的减重孔。
技术总结
本实用新型公开了一种带加强杆的阿克曼底盘，包括阿克曼转向模组；阿克曼转向模组包括一对阿克曼支架，一对阿克曼支架之间设有加强杆，加强杆的两端分别和一个阿克曼支架固定连接；一对阿克曼支架中的一个铰接有第一转向件，另一个铰接有第二转向件；阿克曼转向模组还包括连杆；连杆的一端铰接第一转向件，另一端铰接第二转向件；连杆、第一转向件和第二转向件形成阿克曼梯形；阿克曼转向模组还包括转向驱动件，转向驱动件的驱动杆上安装有摇臂，摇臂远离驱动杆的一端铰接有拉杆，拉杆远离摇臂的一端铰接第一转向件或第二转向件。本实用新型在一对阿克曼支架之间增设加强杆，可以提升阿克曼底盘整体的刚度和强度。升阿克曼底盘整体的刚度和强度。升阿克曼底盘整体的刚度和强度。
技术研发人员：杨子豪 刘涛
受保护的技术使用者：轮趣智能科技（东莞）有限公司
技术研发日：2022.08.02
技术公布日：2023/1/12