一种AGV底盘结构的制作方法

一种agv底盘结构
技术领域
1.本实用新型涉及运输设备技术领域，尤其涉及一种agv底盘结构。


背景技术：

2.自动导引运输车(automated guided vehicle，agv)是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。
3.目前，agv底盘结构的轮系组件主要包括能主动控制转向的舵轮以及起从动支撑移动作用的万向轮，而现有技术中的舵轮普遍设置于agv底盘结构的同一端，使得在agv在调整行走路线时需要较大的转弯轨迹，不易于在狭小空间实现转向动作。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种agv底盘结构，结构简单，行走路线调整更加灵活。
5.为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：
6.一种agv底盘结构，包括：
7.底盘本体；
8.浮动轮组，包括浮动梁、第一行走轮、第一舵轮、第一转向驱动装置，所述第一行走轮和所述第一舵轮可转向地设置于所述浮动梁相对的两端，所述第一转向驱动装置能够驱动所述第一舵轮相对所述浮动梁转向，所述浮动梁的中部通过枢接轴可枢转地安装在所述底盘本体的第一端；
9.固定轮组，包括固定梁、第二行走轮、第二舵轮、第二转向驱动装置，所述固定梁固定设置于所述底盘本体的第二端，所述第二行走轮和所述第二舵轮可转向地设置于所述固定梁相对的两端，所述第二转向驱动装置能够驱动所述第二舵轮相对所述固定梁转向。
10.可选地，浮动梁上开设有枢接孔，所述底盘本体设置有枢接部，所述枢接轴穿设所述枢接孔与所述枢接部固定连接。
11.可选地，所述枢接部包括两个间隔设置的固定架，所述枢接轴位于两个所述固定架之间，所述枢接轴的端部能够通过固定件与对应端的所述固定架固定连接。
12.可选地，所述枢接轴开设有第一固定孔，所述固定架对应开设有第二固定孔，所述固定件穿设所述第一固定孔和所述第二固定孔且所述固定件连接所述第一固定孔和所述第二固定孔。
13.可选地，所述浮动梁相对的两端可转动地设置有第一行走轮架和第一舵轮架，所述第一行走轮转动设置于所述第一行走轮架上，所述第一舵轮转动设置于第一舵轮架上，所述浮动梁上固定设置有第一转向齿轮，所述第一舵轮架上可转动地设置有与所述第一转向齿轮啮合连接的第一驱动齿轮，所述第一驱动齿轮与所述第一转向驱动装置传动连接，所述第一转向驱动装置能够驱动所述第一驱动齿轮转动。
14.可选地，所述第一转向驱动装置设置为第一电机，所述第一电机的固定端固定于
所述第一舵轮架上，所述第一驱动齿轮固定套设于所述第一电机的输出轴上。
15.可选地，所述浮动轮组还包括第一行走驱动装置，所述第一行走驱动装置能够驱动所述第一舵轮转动。
16.可选地，所述固定梁相对的两端可转动地设置有第二行走轮架和第二舵轮架，所述第二行走轮转动设置于所述第二行走轮架上，所述第二舵轮转动设置于所述第二舵轮架上，所述固定梁上固定设置有第二转向齿轮，所述第二舵轮架上可转动地设置有与所述第二转向齿轮啮合连接的第二驱动齿轮，所述第二驱动齿轮与所述第二转向驱动装置传动连接，所述第二转向驱动装置能够驱动所述第二驱动齿轮转动。
17.可选地，所述第二转向驱动装置设置为第二电机，所述第二电机的固定端设置于所述第二舵轮架上，所述第二驱动齿轮固定套设于所述第二电机的输出轴上。
18.可选地，所述固定轮组还包括第二行走驱动装置，所述第二行走驱动装置能够驱动所述第二舵轮转动。
19.有益效果：
20.本实用新型提供的agv底盘结构，浮动梁和固定梁分别设置于底盘本体的两端，其中第一行走轮和第一舵轮可转向地设置于浮动梁相对的两端，第二行走轮和第二舵轮可转向地设置于固定梁相对的两端，能够主动控制转向的第一舵轮和第二舵轮分别设置于底盘本体的两端，当需要调整行走路线时，第一转向驱动装置和第二转向驱动装置分别控制第一舵轮和第二舵轮调整至同一目标转向，进而改变行走路线，无需再经过较大的转弯轨迹，使行动过程更加灵活高效。
21.此外，浮动梁的中部通过枢接轴可枢转地安装在底盘本体的第一端，当遇到支撑面不平等情况时，浮动梁两端的第一行走轮和第一舵轮能够相对底盘本体进行适应性地浮动，从而更加可靠有效的与支撑面接触，进一步保证agv底盘能够平稳运行，并且使浮动轮组和固定轮组的受力更加均匀，延长使用寿命。
附图说明
22.图1是本实用新型agv底盘结构一视角的结构示意图；
23.图2是本实用新型agv底盘结构另一视角的结构示意图；
24.图3是本实用新型于图1中a处的局部放大图；
25.图4是本实用新型浮动轮组部分的结构示意图；
26.图5是本实用新型于图1中b处的局部放大图；
27.图6是本实用新型固定轮组部分的结构示意图。
28.图中：
29.100、底盘本体；101、第一穿设孔；102、第二穿设孔；103、第三穿设孔；104、第四穿设孔；110、枢接部；111、固定架；1111、第二固定孔；
30.200、浮动轮组；210、浮动梁；211、枢接轴；2111、第一固定孔；212、枢接孔；213、第一转向齿轮；214、轴套；220、第一行走轮；230、第一舵轮；240、第一行走轮架；250、第一舵轮架；251、第一驱动齿轮；260、第一转向驱动装置；270、第一行走驱动装置；
31.300、固定轮组；310、固定梁；311、第二转向齿轮；320、第二行走轮；330、第二舵轮；340、第二行走轮架；350、第二舵轮架；351、第二驱动齿轮；360、第二转向驱动装置；370、第
二行走驱动装置。
具体实施方式
32.下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本实用新型，而非对本实用新型的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本实用新型相关的部分而非全部结构。
33.在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
34.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
35.在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。
36.本实施例提供一种agv底盘结构，参照图1至图6所示，agv底盘结构包括底盘本体100、浮动轮组200和固定轮组300，其中浮动轮组200包括浮动梁210、第一行走轮220、第一舵轮230、第一转向驱动装置260，第一行走轮220和第一舵轮230可转向地设置于浮动梁210相对的两端，第一转向驱动装置260能够驱动第一舵轮230相对浮动梁210转向，浮动梁210的中部通过枢接轴211可枢转地安装在底盘本体100的第一端；固定轮组300包括固定梁310、第二行走轮320、第二舵轮330、第二转向驱动装置360，固定梁310固定设置于底盘本体100的第二端，第二行走轮320和第二舵轮330可转向地设置于固定梁310相对的两端，第二转向驱动装置360能够驱动第二舵轮330相对固定梁转向。
37.于本实施例中，浮动梁210和固定梁310分别设置于底盘本体100的两端，其中第一行走轮220和第一舵轮230可转向地设置于浮动梁210相对的两端，第二行走轮320和第二舵轮330可转向地设置于固定梁310相对的两端，能够主动控制转向的第一舵轮230和第二舵轮330分别设置于底盘本体100的两端，当需要调整行走路线时，第一转向驱动装置260和第二转向驱动装置360分别控制第一舵轮230和第二舵轮330调整至同一目标转向，进而改变行走路线，无需再经过较大的转弯轨迹，使行动过程更加灵活高效。
38.具体地，agv底盘结构上设置有控制器(未示出)，控制器能够分别与第一转向驱动装置260和第二转向驱动装置360通讯连接，当需要调整行走路线时，控制器能够同时对第一转向驱动装置260和第二转向驱动装置360进行控制，使第一转向驱动装置260控制第一舵轮230调整至目标转向的同时，第二转向驱动装置360也控制第二舵轮330调整至目标转
向，进而实现对第一舵轮230和第二舵轮330转向的联动控制。
39.此外，浮动梁210的中部通过枢接轴211可枢转地安装在底盘本体100的第一端，当遇到支撑面不平等情况时，浮动梁210两端的第一行走轮220和第一舵轮230能够相对底盘本体100进行适应性地浮动，从而更加可靠有效的与支撑面接触，进一步保证agv底盘能够平稳运行，并且使浮动轮组200和固定轮组300的受力更加均匀，延长使用寿命。
40.于本实施例中，枢接轴211沿底盘本体100的长度方向设置于底盘本体100的第一端中部。
41.于本实施例中，参照图2、图3、图5所示，浮动梁210和固定梁310均设置于底盘本体100远离地面的一侧，底盘本体100上分别开设有与第一行走轮220相对应的第一穿设孔101、与第一舵轮230相对应的第二穿设孔102、与第二行走轮320相对应的第三穿设孔103以及与第二舵轮330相对应的第四穿设孔104。第一行走轮220、第一舵轮230、第二行走轮320以及第二舵轮330分别对应穿设于第一穿设孔101、第二穿设孔102、第三穿设孔103和第四穿设孔104后支撑于地面上。如此设置，一方面能够缩短底盘本体100与地面之间的距离，使底盘本体100距地面的高度更低，另一方面能够进一步减轻底盘本体100的整体质量，使底盘本体100进一步轻量化。
42.具体地，参照图3至图4所示，浮动梁210上开设有枢接孔212，底盘本体100设置有枢接部110，枢接轴211穿设枢接孔212与枢接部110固定连接。具体地，枢接孔212相对的两端内均设置有轴套214，使枢接轴211严格在枢接孔212内转动，避免枢接轴211在枢接孔212内出现其他窜动。
43.具体地，枢接部110包括两个间隔设置的固定架111，枢接轴211位于两个固定架111之间，枢接轴211的端部能够通过固定件(未示出)与对应端的固定架111固定连接。当安装浮动梁210时，浮动梁210也位于两个固定架111之间，两个固定架111能够给浮动梁210起到良好的支持和限位作用，防止浮动梁210的枢接孔212相对枢接轴211脱出，进一步保证浮动梁210安装的可靠性和稳定性。
44.具体地，枢接轴211开设有第一固定孔2111，固定架111对应开设有第二固定孔1111，固定件穿设第一固定孔2111和第二固定孔1111且固定件连接第一固定孔2111和第二固定孔1111。
45.作为一种可选的实施例，固定件可以设置为螺钉，第二固定孔1111设置为螺孔，螺钉穿设第一固定孔2111后与第二固定孔1111螺接，从而实现枢接轴211的端部与对应端的固定架111之间的固定。
46.作为一种可选的实施例，固定件还可以设置为螺栓和螺帽，在此实施例中第二固定孔1111不设置为螺孔，螺栓穿设第一固定孔2111和第二固定孔1111后与螺帽螺接，同样能够实现枢接轴211的端部与对应端的固定架111之间的固定。
47.于本实施例中，继续参照图3至图4所示，浮动梁210相对的两端可转动地设置有第一行走轮架240和第一舵轮架250，第一行走轮220转动设置于第一行走轮架240上，第一舵轮230转动设置于第一舵轮架250上，浮动梁210上固定设置有第一转向齿轮213，第一舵轮架250上可转动地设置有与第一转向齿轮213啮合连接的第一驱动齿轮251，第一驱动齿轮251与第一转向驱动装置260传动连接，第一转向驱动装置260能够驱动第一驱动齿轮251转动。
48.具体地，第一驱动齿轮251和第一转向齿轮213啮合连接，第一转向驱动装置260驱动第一驱动齿轮251转动，使第一驱动齿轮251能够相对第一转向齿轮213转动，从而使第一舵轮架250能够相对于浮动梁210转动，进而实现第一舵轮230的转向调节。
49.作为一种优选的实施例，第一转向驱动装置260设置为第一电机，第一电机的固定端固定于第一舵轮架250上，第一驱动齿轮251固定套设于第一电机的输出轴上。
50.进一步地，浮动轮组200还包括第一行走驱动装置270，第一行走驱动装置270能够驱动第一舵轮230转动。于本实施例中，第一行走驱动装置270也和控制器通讯连接，控制器能够控制第一行走驱动装置270以使第一行走驱动装置270驱动第一舵轮230转动。
51.作为一种优选的实施例，第一行走驱动装置270设置为第三电机，第三电机的固定端固定于第一舵轮架250上，第一舵轮230固定套设于第三电机的输出轴上。
52.于本实施例中，继续参照图5至图6所示，固定梁310相对的两端可转动地设置有第二行走轮架340和第二舵轮架350，第二行走轮320转动设置于第二行走轮架340上，第二舵轮330转动设置于第二舵轮架350上，固定梁310上固定设置有第二转向齿轮311，第二舵轮架350上可转动地设置有与第二转向齿轮311啮合连接的第二驱动齿轮351，第二驱动齿轮351与第二转向驱动装置360传动连接，第二转向驱动装置360能够驱动第二驱动齿轮351转动。
53.具体地，第二驱动齿轮351和第二转向齿轮311啮合连接，第二转向驱动装置360驱动第二驱动齿轮351转动，使第二驱动齿轮351能够相对第二转向齿轮311转动，从而使第二舵轮架350能够相对于固定梁310转动，进而实现第二舵轮330的转向调节。
54.作为一种优选的实施例，第二转向驱动装置360设置为第二电机，第二电机的固定端设置于第二舵轮架350上，第二驱动齿轮351固定套设于第二电机的输出轴上。
55.进一步地，固定轮组300还包括第二行走驱动装置370，第二行走驱动装置370能够驱动第二舵轮330转动。于本实施例中，第二行走驱动装置370也和控制器通讯连接，控制器能够控制第二行走驱动装置370以使第二行走驱动装置370驱动第二舵轮330转动。
56.作为一种优选地实施例，第二行走驱动装置370设置为第四电机，第四电机的固定端固定于第二舵轮架350上，第二舵轮330固定套设于第四电机的输出轴上。
57.显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为了清楚说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本实用新型的保护范围。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。