可快拆式腿部结构的制作方法

1.本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种可快拆式腿部结构。


背景技术：

2.为了实现对机身减震，降低行动噪声，机器人足端接触地面的部分往往采用橡胶、硅胶或其它软胶类材质；机器人的足端与腿部连接的部分则往往采用工程塑料或金属。为了使足端和腿部实现简单、可靠的连接，大多数方案将足端通过螺钉紧固在腿部上。而软胶类材质寿命较低，使用一段时间后需要进行更换。一个机器人的足端往往存在2-4个，上述连接方式使得后期更换足端过程，需要先将螺钉拧开，更换足端后再锁紧，整个过程需要借助其他工具，且拧螺钉过程导致足端的拆装效率低。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于提供一种可快拆式腿部结构，以解决现有技术中足端拆装效率低的问题。
4.为达上述目的，本实用新型采用以下技术方案：
5.本实用新型提供一种可快拆式腿部结构，该可快拆式腿部结构包括腿部组件、足端组件和锁定组件，所述腿部组件和所述足端组件二者中，一个设有安装槽，另一设有插接部，所述插接部能插接于所述安装槽中；所述锁定组件可移动地设于所述腿部组件，且具有锁止位置和解锁位置，所述锁定组件位于所述解锁位置的状态下能阻止插接状态的所述足端组件与所述腿部组件分离，所述锁定组件位于所述解锁位置的状态下，所述插接部与所述安装槽能拆装。
6.优选地，所述安装槽设于所述腿部组件，所述插接部设于所述足端组件，所述腿部组件设有应变槽，所述应变槽与所述安装槽的延伸方向一致，且与所述安装槽连通；所述锁定组件在所述锁止位置和所述解锁位置移动过程能调节所述安装槽的内径尺寸。
7.优选地，所述锁定组件包括锁止件和扳手，所述锁止件设于所述腿部组件，所述扳手转动设于所述腿部组件，所述扳手与所述锁止件二者中，一个设有凹陷部，另一设有凸起部，所述凹陷部与所述凸起部配合的状态下，所述安装槽的内径大于所述插接部的外径；所述凸起部移出所述凹陷部的状态下，所述安装槽的内径变小并裹紧所述插接部。
8.优选地，所述锁定组件包括贯通所述安装槽的连接孔和转动轴，所述转动轴穿过所述连接孔，所述扳手的两端分别和所述转动轴的两端抵接。
9.优选地，所述锁止件成筒状，设于所述腿部组件且位于所述连接孔的外周，所述转动轴穿过所述锁止件，所述凹陷部设于所述锁止件，所述凸起部设于所述扳手。
10.优选地，所述安装槽的横截面为圆形，所述插接部设有防呆槽或防呆凸块；所述转动轴能插接于所述防呆槽，所述防呆凸块能插接于所述应变槽或插接于所述安装槽内部的导向槽。
11.优选地，所述安装槽设于所述足端组件，所述插接部设于所述腿部组件，所述锁定
组件包括按键、弹性件以及设于所述足端组件的销孔，所述销孔贯通所述安装槽，所述按键沿垂直与所述安装槽的延伸方向滑动设于所述腿部组件，所述按键能在部分穿入所述销孔的所述锁止位置和从所述销孔抽离的所述解锁位置之间滑动，所述弹性件用于使所述按键止动于所述锁止位置。
12.优选地，所述按键设有两个，且关于所述腿部组件中心对称，所述销孔设有两个且和两个所述按键分别相对设置，所述弹性件包括弹簧，所述弹簧设于两个所述按键之间。
13.优选地，所述按键沿远离所述腿部组件的方向外径尺寸逐渐缩小，所述销孔沿远离所述安装槽的轴线的方向内径尺寸逐渐缩小。
14.优选地，所述腿部组件与所述足端组件连接的一端设有缓冲件，所述缓冲件与所述安装槽的底部抵接。
15.本实用新型的有益效果为：
16.本实用新型提供一种可快拆式腿部结构，该可快拆式腿部结构包括腿部组件、足端组件和锁定组件，腿部组件和足端组件二者中，一个设有安装槽，另一设有插接部，插接部能插接于安装槽中；插接部插接于安装槽中的状态下，能对二者在垂直于腿部组件中心线的方向进行限定，通过将锁定组件可移动的设置在腿部组件上，并能在锁止位置和解锁位置之间移动，由于锁定组件在两个位置之间的移动，便于调整锁定组件的状态，只需要将锁定组件的位置进行调整，就可以实现腿部组件和足端组件的锁定和解锁，大大提高了二者之间的拆装效率。
附图说明
17.图1为本实用新型实施例中可快拆式腿部结构的结构示意图，锁定组件包括扳手；
18.图2为本实用新型实施例中可快拆式腿部结构的爆炸图，锁定组件包括扳手；
19.图3为本实用新型实施例中可快拆式腿部结构的剖面结构示意图，锁定组件包括扳手；
20.图4为本实用新型实施例中可快拆式腿部结构的结构示意图，锁定组件包括按键；
21.图5为图4中沿a-a方向的剖视图；
22.图6为本实用新型实施例中可快拆式腿部结构的局部分解示意图，锁定组件包括按键；
23.图7为本实用新型实施例中可快拆式腿部结构的爆炸图，锁定组件包括按键。
24.图中：
25.1、腿部组件； 11、应变槽；
26.2、足端组件； 21、销孔；
27.3、锁定组件；31、锁止件；311、凹陷部；312、锁止部；32、扳手；321、转动部；3211、凸起部；322、连杆；33、转动轴；34、按键；35、弹性件；
28.4、安装槽；
29.5、插接部；51、防呆槽；
30.6、缓冲件。
具体实施方式
31.下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
32.在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。其中，术语“第一位置”和“第二位置”为两个不同的位置，而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
33.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
34.下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。
35.如图1-7所示，本实施例提供一种可快拆式腿部结构，该可快拆式腿部结构包括腿部组件1、足端组件2和锁定组件3，腿部组件1和足端组件2二者中，一个设有安装槽4，另一设有插接部5，插接部5能插接于安装槽4中；锁定组件3可移动地设于腿部组件1，且具有锁止位置和解锁位置，锁定组件3位于解锁位置的状态下能阻止插接状态的足端组件2与腿部组件1分离，锁定组件3位于解锁位置的状态下，插接部5能插装于安装槽4中或动安装槽4中抽出。
36.上述设置中，插接部5插接于安装槽4中的状态下，能对二者在垂直于腿部组件1中心线的方向进行限定，通过将锁定组件3可移动的设置在腿部组件1上，并能在锁止位置和解锁位置之间移动，由于锁定组件3在两个位置之间的移动，便于调整锁定组件3的状态，只需要将锁定组件3的位置进行调整，就可以实现腿部组件1和足端组件2的锁定和解锁，大大提高了二者之间的拆装效率。
37.本实施例中，安装槽4设于腿部组件1，插接部5设于足端组件2，腿部组件1设有应变槽11，应变槽11与安装槽4的延伸方向一致，且与安装槽4连通；锁定组件3在锁止位置和解锁位置移动过程能调节安装槽4的内径尺寸，即调整应变槽11的宽度。通过调整安装槽4的内径尺寸可以对插接部5进行裹紧或释放，其中，裹紧插接部5的状态下，安装槽4的内壁和插接部5之间发生摩擦，进而避免插接部5从安装槽4内部抽离。其中，应变槽11设有两个，
相对安装槽4中心对称设置。两个应变槽11的设置使得安装槽4的内径调节更加便利，且减少材料，降低成本。
38.本实施例中，锁定组件3包括锁止件31和扳手32，锁止件31设于腿部组件1，扳手32转动设于腿部组件1，扳手32与锁止件31二者中，一个设有凹陷部311，另一设有凸起部3211，以凸起部3211设于扳手32且凹陷部311设置在锁止件31上为例，凹陷部311与凸起部3211配合的状态下，安装槽4的内径大于插接部5的外径；凸起部3211移出凹陷部311并抵接锁止件31的端面的状态下，安装槽4的内径变小并裹紧插接部5。通过转动连接的扳手32和设置在扳手32上的凸起部3211，能在扳手32转动过程中实现与凹陷部311的配合，进而实现了安装槽4内径尺寸的快速调整。
39.其中，锁定组件3包括贯通安装槽4的连接孔和转动轴33，转动轴33穿过连接孔，扳手32的两端分别和转动轴33的两端抵接。通过转动轴33的设置，能实现扳手32的转动连接，其中，转动轴33的轴线方向和安装槽4的轴线方向垂直。其中，扳手32包括连杆322和设于连杆322两端的转动部321，转动部321设有凹槽，转动轴33的两端分别插接于两个凹槽内，优选地，转动轴33和扳手32固接。
40.为便于加工凹陷部311，本实施例中，锁止件31成筒状，设于腿部组件1且位于连接孔的外周，转动轴33穿过锁止件31，凹陷部311设于锁止件31，凸起部3211设于扳手32。其中，锁止件31可以和腿部组件1一体成型或者锁止件31可拆卸连接于腿部组件1。在另一实施例中，可以不设置转动轴33和转动孔，锁止件31可以直接插接在凹槽中。
41.其中，扳手32的两端和锁止件31端面配合，且锁止件31凹陷部311之外的位置为锁止部312，扳手32能绕转动轴33的轴线转动，并具有凸起部3211与锁止部312配合的锁止位置和凸起部3211与凹陷部311配合的解锁位置。扳手32位于锁止位置的状态下，安装槽4的内径尺寸为a，扳手32位于解锁位置的状态下，安装槽4的内径尺寸为b，其中，a小于b。本实施例中，可选地，扳手32呈u形。优选地，连杆322的部位可以弯折出避让凹槽，即靠近腿部组件1的一侧具有弧度，扳手32处于锁止位置时，腿部组件1位于避让凹槽内。
42.为便于加工，安装槽4的横截面为圆形，插接部5设有防呆槽51或防呆凸块；转动轴33能插接于防呆槽51，防呆凸块能插接于应变槽11或插接于安装槽4内部的导向槽。防呆凸块或者防呆槽51的设置，能防止工作人员安装过程出现位置偏差，另外，在防呆槽51和转动轴33的配合下，实现了转动轴33的多功能，降低成本，在防呆凸块和应变槽11的配合下，实现了应变槽11的多功能，降低成本。
43.在另一实施例中，安装槽4设于足端组件2，插接部5设于腿部组件1，锁定组件3包括按键34、弹性件35以及设于足端组件2的销孔21，销孔21贯通安装槽4，按键34沿垂直与安装槽4的延伸方向滑动设于腿部组件1，按键34能在部分穿入销孔21的锁止位置和从销孔21抽离的解锁位置之间滑动，弹性件35用于使按键34止动于锁止位置。借助按键34的滑动设置，能在锁止位置和解锁位置之间快速滑动，当按键34位于锁止位置时，能部分穿入销孔21，进而止挡足端组件2远离腿部组件1，按压按键34，使得按键34位于解锁位置时，可以从销孔21中抽离，此时，足端组件2可以和腿部组件1分离，实现了足端组件2和腿部组件1的快速拆装。
44.为提高卡接的牢固性，本实施例中，按键34设有两个，且关于腿部组件1中心对称，销孔21设有两个且和两个按键34分别相对设置，弹性件35包括弹簧，弹簧设于两个按键34
之间。两个按键34的设置在提高了腿部组件1和足端组件2连接牢固性的同时，还可以共用一个弹簧，也为弹簧的安装提供了便利的位置。两个按键34相对的面上设有固定槽，弹簧的两端分别设于两个固定槽中。本实施例中，腿部组件1设有滑动槽，滑动槽的延伸方向平行于销孔21的轴线方向，按键34滑动设于滑动槽内，腿部组件1为筒状结构，滑动槽相对设有两个，两个按键34分别滑动设于两个滑动槽中，按键34位于安装槽4的部分设有止挡部，止挡部的外径大于滑动槽的外径。
45.本实施例中，为避免按键34和销孔21之间有缝隙，对按键34和销孔21的结构进行限定，按键34沿远离腿部组件1的方向外径尺寸逐渐缩小，销孔21沿远离安装槽4的轴线的方向内径尺寸逐渐缩小。其中，按键34的最大外径大于销孔21的最大外径。
46.为避免插接过程，插接部5和安装槽4的槽底之间出现间隙，本实施例中，腿部组件1与足端组件2连接的一端设有缓冲件6，缓冲件6与安装槽4的底部抵接。其中，缓冲件6的材质为橡胶。缓冲件6包括缓冲部和设于缓冲部一端插装部，插装部的外径尺寸小于缓冲部的外径尺寸，插装部能插装与筒状结构的腿部组件1内。
47.本实施例中，足端组件2的材质为软胶。优选地，足端组件2的材质为橡胶或硅胶。足端组件3和底面接触的一端设有纹路，以增加和底面之间的摩擦力。
48.显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为了清楚说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。