车辆控制方法、装置、设备及可读存储介质与流程

本发明涉及车辆安全，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、设备及可读存储介质。

背景技术：

1、对开路面，是指车辆左右轮两边路面的附着系数不一样的路面，当车辆行驶在对开路面，在进行紧急制动或急加速时，由于高附侧和低附侧所提供的路面附着力不同，会使车辆发生偏转，即车辆会有失稳的风险。参照图1，图1为对开路面车辆紧急制动工况和急加速工况的偏转示意图，如图1所示，当车辆行驶在对开路面，在进行紧急制动时，车辆会向高附侧(low mue)发生偏转，在进行急加速时，车辆会向低附侧(highmue)发生偏转。

技术实现思路

1、本发明的主要目的在于提供一种车辆控制方法、装置、设备及可读存储介质，旨在解决当车辆行驶在对开路面，在进行紧急制动或急加速时，由于高附侧和低附侧所提供的路面附着力不同，会使车辆发生偏转，即车辆会有失稳风险的技术问题。

2、第一方面，本发明提供一种车辆控制方法，所述车辆控制方法包括：

3、当车辆行驶在对开路面，且处于紧急制动工况或急加速工况时，计算得到车辆后轮的目标转角；

4、将目标转角输出至后轮转向系统，以供后轮转向系统根据目标转角控制后轮转向。

5、可选的，所述计算得到车辆后轮的目标转角包括：

6、根据车辆四个车轮的轮缸压力，通过公式一计算得到车辆四个车轮的轮端扭矩，所述公式一为：

7、tii＝cp*pii；

8、根据车辆四个车轮的轮端扭矩，计算得到车辆的偏转横摆扭矩；

9、根据当前前轮转角和当前后轮转角，通过公式二计算得到车辆的纠偏横摆扭矩，所述公式二为：

10、tyaw_dec_cor＝k(δf-δr_act)；

11、根据车辆的偏转横摆扭矩和车辆的纠偏横摆扭矩，计算得到车辆后轮的目标侧偏角；

12、根据车辆后轮的目标侧偏角，通过公式三计算得到车辆后轮的目标转角，所述公式三为：

13、δr_tar＝α*z；

14、其中，tii代表车辆四个车轮的轮端扭矩，cp为制动效能系数，pii代表车辆四个车轮的轮缸压力，tyaw_dec_cor为车辆的纠偏横摆扭矩，k为横摆扭矩转换系数，δf为当前前轮转角，δr_act为当前后轮转角，α为车辆后轮的目标侧偏角，z为后轮目标转角修正系数，δr_tar为车辆后轮的目标转角。

15、可选的，所述根据车辆四个车轮的轮端扭矩，计算得到车辆的偏转横摆扭矩包括：

16、当车辆处于紧急制动工况时，根据车辆四个车轮的轮端扭矩，通过公式四计算得到车辆的偏转横摆扭矩，所述公式四为：

17、

18、当车辆处于急加速工况时，根据车辆四个车轮的轮端扭矩，通过公式五计算得到车辆的偏转横摆扭矩，所述公式五为：

19、

20、其中，tyaw_dec为车辆的偏转横摆扭矩，tfl为左前轮的偏转横摆扭矩，tfr为右前轮的偏转横摆扭矩，trl为左后轮的偏转横摆扭矩，trr为右后轮的偏转横摆扭矩，u为偏转横摆扭矩修正系数，a为车辆的纵向加速度，m为车辆的重量，lt为车辆的轮距，r为车辆的轮胎半径。

21、可选的，所述根据车辆的偏转横摆扭矩和车辆的纠偏横摆扭矩，计算得到车辆后轮的目标侧偏角包括：

22、当车辆处于紧急制动工况时，根据车辆的偏转横摆扭矩和车辆的纠偏横摆扭矩，通过公式六计算得到车辆后轮的目标侧偏角，所述公式六为：

23、

24、当车辆处于急加速工况时，根据车辆的偏转横摆扭矩和车辆的纠偏横摆扭矩，通过公式七计算得到车辆后轮的目标侧偏角，所述公式七为：

25、

26、其中，b为轮胎的刚度因子，c为轮胎的曲线形状因子，d为轮胎的峰值因子。

27、可选的，在所述将目标转角输出至后轮转向系统之前，包括：

28、根据车辆当前车速确定最大目标转向角度；

29、若计算得到的车辆后轮的目标转角大于最大目标转向角度，则使用最大目标转向角度作为车辆后轮的目标转角。

30、可选的，在所述将目标转角输出至后轮转向系统之后，包括：

31、当检测到方向盘输入转角时，检测方向盘输入转角是否大于预设转角；

32、若方向盘输入转角不大于预设转角，则根据方向盘输入转角计算得到车辆后轮新的目标转角，将新的目标转角输出至后轮转向系统；

33、若方向盘输入转角大于预设转角，则控制车辆后轮的转角以预设速率降低至零。

34、第二方面，本发明还提供一种车辆控制装置，所述车辆控制装置包括：

35、计算模块，用于当车辆行驶在对开路面，且处于紧急制动工况或急加速工况时，计算得到车辆后轮的目标转角；

36、输出模块，用于将目标转角输出至后轮转向系统，以供后轮转向系统根据目标转角控制后轮转向。

37、可选的，所述计算模块，用于：

38、根据车辆四个车轮的轮缸压力，通过公式一计算得到车辆四个车轮的轮端扭矩，所述公式一为：

39、tii＝cp*pii；

40、根据车辆四个车轮的轮端扭矩，计算得到车辆的偏转横摆扭矩；

41、根据当前前轮转角和当前后轮转角，通过公式二计算得到车辆的纠偏横摆扭矩，所述公式二为：

42、tyaw_dec_cor＝k(δf-δr_act)；

43、根据车辆的偏转横摆扭矩和车辆的纠偏横摆扭矩，计算得到车辆后轮的目标侧偏角；

44、根据车辆后轮的目标侧偏角，通过公式三计算得到车辆后轮的目标转角，所述公式三为：

45、δr_tar＝α*z；

46、其中，tii代表车辆四个车轮的轮端扭矩，cp为制动效能系数，pii代表车辆四个车轮的轮缸压力，tyaw_dec_cor为车辆的纠偏横摆扭矩，k为横摆扭矩转换系数，δf为当前前轮转角，δr_act为当前后轮转角，α为车辆后轮的目标侧偏角，z为后轮目标转角修正系数，δr_tar为车辆后轮的目标转角。

47、第三方面，本发明还提供一种车辆控制设备，所述车辆控制设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的车辆控制程序，其中所述车辆控制程序被所述处理器执行时，实现如上述所述的车辆控制方法的步骤。

48、第四方面，本发明还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有车辆控制程序，其中所述车辆控制程序被处理器执行时，实现如上述所述的车辆控制方法的步骤。

49、本发明中，当车辆行驶在对开路面，且处于紧急制动工况或急加速工况时，计算得到车辆后轮的目标转角；将目标转角输出至后轮转向系统，以供后轮转向系统根据目标转角控制后轮转向。本发明通过，当车辆行驶在对开路面，在进行紧急制动或急加速时，由于高附侧和低附侧所提供的路面附着力不同，会使车辆发生偏转，即车辆会有失稳的风险，通过计算得到车辆后轮的目标转角，将目标转角输出至后轮转向系统，以平衡对开路面车辆发生偏转所产生的横摆扭矩，从而能够提升车辆的稳定性。