一种适用于多种地形并进行装载的AGV智能化小车的制作方法

本发明涉及agv小车，具体的，涉及一种适用于多种地形并进行装载的agv智能化小车。

背景技术：

1、agv即:automatedguidedvehicle简称agv，当前最常见的应用如:agv搬运机器人或agv小车，主要功用集中在自动物流搬转运，agv搬运机器人是通过特殊地标导航自动将物品运输至指定地点，最常见的引导方式为磁条引导，激光引导，rfid引导等。

2、现有技术中，agv智能化小车只能在平面上进行货物转移，对仓库厂房地面的平整度有着极高的要求，如果地面不平或者出现斜面，则小车会倾斜，导致其顶部的货物容易掉落和损坏，无法适应多种复杂的地形，智能化小车应用的场景具有局限性。

技术实现思路

1、本发明提出一种适用于多种地形并进行装载的agv智能化小车，解决了现有技术中，agv智能化小车只能在平面上进行货物转移，对仓库厂房地面的平整度有着极高的要求，如果地面不平或者出现斜面，则小车会倾斜，导致其顶部的货物容易掉落和损坏，无法适应多种复杂的地形，智能化小车应用的场景具有局限性的问题。

2、本发明的技术方案如下：

3、一种适用于多种地形并进行装载的agv智能化小车，包括移动车体；

4、还包括：

5、升降支撑柱，所述升降支撑柱安装于所述移动车体的顶部；

6、万向球，所述万向球安装于所述升降支撑柱的升降端顶部；

7、球座，所述球座活动套设在所述万向球的外侧；

8、承载板，所述承载板安装于所述球座的顶部；

9、车轮，所述车轮设置有四个，四个所述车轮分别安装于所述承载板下侧的四个角上，每个所述车轮可升降的安装于所述承载板上。

10、作为进一步的技术方案，还包括第二升降驱动件，所述第二升降驱动件设置有四个，四个所述第二升降驱动件分别安装于所述承载板下侧的四个角上，每个所述车轮安装于所述第二升降驱动件的底部升降端上。

11、作为进一步的技术方案，还包括承载机构，所述承载机构包括：

12、第三升降驱动件，所述第三升降驱动件设置有两个，两个所述第三升降驱动件安装于所述承载板上；

13、伸缩托板，所述伸缩托板的一侧铰接于两个所述第三升降驱动件的伸缩端上；

14、第一球头伸缩杆，所述第一球头伸缩杆设置有两个，所述第一球头伸缩杆的伸缩端顶部为半球状，两个所述第一球头伸缩杆安装于所述承载板上，两个所述第一球头伸缩杆的伸缩端顶部接触所述伸缩托板底部的另一侧。

15、作为进一步的技术方案，还包括装载机构，所述装载机构包括：

16、第四升降驱动件，所述第四升降驱动件设置有两个，两个所述第四升降驱动件安装于所述承载板上；

17、安装条板，所述安装条板安装于两个所述第四升降驱动件的升降端；

18、第一衔接架，所述第一衔接架安装于所述安装条板上；

19、安装轴杆，所述安装轴杆转动安装于所述第一衔接架上；

20、装载板，所述装载板固接于所述安装轴杆上；

21、底撑板，所述底撑板设置有两个，两个所述底撑板固接于所述第一衔接架上，两个所述底撑板位于所述装载板下侧。

22、作为进一步的技术方案，所述装载机构还包括支撑组件，每个所述底撑板上安装有一个支撑组件。

23、作为进一步的技术方案，所述支撑组件包括：

24、安装架，所述安装架安装于所述底撑板的底部；

25、第二球头伸缩杆，所述底撑板上开有一个圆形贯穿孔，所述第二球头伸缩杆安装于所述安装架上，所述第二球头伸缩杆的伸缩端球头从所述底撑板上的圆形贯穿孔中伸出。

26、作为进一步的技术方案，所述装载机构还包括限位组件，所述限位组件包括限位卡板，所述限位卡板设置有两个，两个所述限位卡板可升降的滑动设置于所述安装条板的两个贯穿孔中。

27、作为进一步的技术方案，所述限位组件还包括驱动组件，所述驱动组件设置有对称的两个，两个所述驱动组件分别连接两个所述限位卡板；

28、所述驱动组件包括：

29、第一楔形块，所述第一楔形块固接于所述限位卡板的底部；

30、第一弹性伸缩杆，所述第一弹性伸缩杆的底部通过连接板连接所述第一楔形块，所述第一弹性伸缩杆的伸缩端连接所述安装条板；

31、安装滑轨，所述安装滑轨安装于所述承载板上；

32、第二楔形块，所述第二楔形块通过安装滑座滑动设置在所述安装滑轨中，所述安装滑轨中设置有一个第二弹性伸缩杆，所述第二弹性伸缩杆的固定端安装于所述安装滑轨中的一侧，所述第二弹性伸缩杆的伸缩端连接所述安装滑座；

33、第一连接条，所述第一连接条设置有两个，两个所述第一连接条固接于所述安装条板的底部；

34、第一圆杆，所述第一圆杆固接于两个所述第一连接条之间底部；

35、第二连接条，所述第二连接条设置有两个，两个所述第二连接条固接于所述第二楔形块上；

36、第二圆杆，所述第二圆杆固接于两个所述第二连接条之间。

37、作为进一步的技术方案，所述装载机构还包括遮盖组件，所述遮盖组件包括：

38、伸缩摆杆，所述伸缩摆杆设置有两个，两个所述伸缩摆杆分别通过电动转轴座安装于所述第一衔接架的两侧；

39、连接杆，所述连接杆设置有两个，两个所述连接杆分别安装于两个所述伸缩摆杆的伸缩端；

40、遮盖板，每个所述连接杆通过电动转轴座连接所述遮盖板，所述遮盖板安装于两个所述连接杆之间。

41、作为进一步的技术方案，所述装载机构还包括从动组件，所述从动组件包括：

42、第一升降驱动件，所述第一升降驱动件设置有两个，两个所述第一升降驱动件安装于所述承载板上；

43、承接板，所述承接板安装于两个所述第一升降驱动件的升降端；

44、第二衔接架，所述第二衔接架设置有两个，两个所述第二衔接架分别安装于两个所述第一升降驱动件的升降端；

45、安装座，所述安装座设置有两个，两个所述安装座分别安装于两个所述第二衔接架上，每个安装滑轨安装于一个所述安装座上。

46、本发明的工作原理及有益效果为：

47、本发明中在使用该适用于多种地形并进行装载的agv智能化小车时，首先货物会被放置到承载板上，然后移动车体作为主要动力会进行运动转移，同步带动升降支撑柱、万向球、球座、承载板、第二升降驱动件和车轮进行运动，即承载板会通过车轮进行移动，在遇到崎岖不平或者斜坡等地形时，为了保持货物装载的稳定性，承载板需要在任何地形下保持水平，因此，在遇到该种崎岖不平的地形后，如移动车体移动至斜坡上，那么此时，位于高处的两个第二升降驱动件收缩，位于低处的两个第二升降驱动件则伸长，由此调节，使得承载板通过球座在万向球上进行转动，使得承载板实现自动调节保持水平的效果，适应了各种地形，保证了承载板上货物的稳定性，增加了智能化小车的适应性。