双源助力转向控制方法、装置、设备及存储介质与流程

本技术涉及车辆，尤其涉及双源助力转向控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

1、随着助力转向技术的发展，电动助力转向在车辆上的应用也日益增多，通过使用电动机提供转向助力，从而便于驾驶员对车辆进行控制。目前，电动车辆的助力转向系统主要为电动液压助力转向系统，其动力源主要为车辆动力电池提供的高压电。

2、相关技术中，如果车辆因为高压电池系统故障原因突然断电，此时电动液压助力转向系统会因为无高压输入而停止运行，整车无转向助力，使得驾驶员不能便利的操纵整车，导致整车面临随时出现交通事故等安全隐患问题。

3、因此，传统的助力转向控制方法的灵活性较差，从而降低了车辆行驶的安全性。

技术实现思路

1、本技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题，为此，本技术第一方面提出一种双源助力转向控制方法，该方法包括：

2、获取双源助力转向系统中高压转向控制器的第一状态信息及低压转向控制器的第二状态信息；

3、若基于第一状态信息确定高压转向控制器处于正常状态，则基于车辆的第一参数及双源助力转向系统的第二参数采用预设频率控制规则生成目标频率，并基于目标频率进行助力转向控制；

4、若基于第一状态信息确定高压转向控制器处于异常状态，且基于第二状态信息确定低压转向控制器处于正常状态，则向低压控制器发送使能信号，并基于低压转向控制器的通信状态启动低压转向控制器，以通过低压转向控制器进行助力转向控制。

5、在一种可能的实施方式中，第一参数包括当前行驶速度，第二参数包括双源助力转向系统中助力转向器的当前角速度及双源助力转向系统的第三状态信息，基于车辆的第一参数及双源助力转向系统的第二参数采用预设频率控制规则生成目标频率，包括：

6、获取当前行驶速度、当前角速度及第三状态信息；

7、基于当前行驶速度、当前角速度及第三状态信息，采用预设频率控制规则生成目标频率。

8、在一种可能的实施方式中，预设频率控制规则包括第一预设频率控制规则及第二预设频率控制规则，基于当前行驶速度、当前角速度及第三状态信息，采用预设频率控制规则生成目标频率，包括：

9、若基于第三状态信息确定双源助力转向系统处于激活状态，则获取当前角速度对应的持续累计时长，并基于车辆的当前行驶速度、当前角速度及持续累计时长采用第一预设频率控制规则生成目标频率；

10、若基于第三状态信息确定双源助力转向系统处于未激活状态，则采用第二预设频率控制规则生成目标频率。

11、在一种可能的实施方式中，基于车辆的当前行驶速度、当前角速度及持续累计时长采用第一预设频率控制规则生成目标频率，包括：

12、若当前行驶速度小于或等于第一速度阈值，则直接将预设初始频率作为目标频率，并在当前角速度小于或等于第一角速度阈值且持续累计时长大于第一时长阈值的情况下，生成第一频率作为目标频率；在当前角速度小于或等于第一角速度阈值且持续累计时长大于第二时长阈值的情况下，生成第二频率作为目标频率；在当前角速度小于或等于第一角速度阈值且持续累计时长大于第三时长阈值的情况下，生成第三频率作为目标频率；在当前角速度大于第一角速度阈值的情况下，则直接将预设初始频率作为目标频率；

13、若当前行驶速度大于第一速度阈值且小于或等于第二速度阈值，则将预设初始频率作为目标频率；

14、若当前行驶速度大于第二速度阈值且小于或等于第三速度阈值，则生成第四频率作为目标频率，并在当前角速度大于或等于第二角速度阈值的情况下，则直接将预设初始频率作为目标频率；

15、若当前行驶速度大于第三速度阈值且小于或等于第四速度阈值，则生成第五频率作为目标频率，并在当前角速度大于或等于第三角速度阈值的情况下，生成第六频率作为目标频率，在当前角速度大于或等于第二角速度阈值的情况下，则直接将预设初始频率作为目标频率；

16、若当前行驶速度大于第四速度阈值且小于或等于第五速度阈值，则生成第七频率作为目标频率，并在当前角速度大于或等于第三角速度阈值的情况下，生成第六频率作为目标频率，在当前角速度大于或等于第四角速度阈值的情况下，则直接将预设初始频率作为目标频率；

17、若当前行驶速度大于第五速度阈值，则生成第二频率作为目标频率，并在当前角速度大于或等于第五角速度阈值的情况下，生成第五频率作为目标频率，在当前角速度大于或等于第六角速度阈值的情况下，则直接将预设初始频率作为目标频率。

18、在一种可能的实施方式中，若基于第三状态信息确定双源助力转向系统处于未激活状态，则采用第二预设频率控制规则生成目标频率，包括：

19、若基于第三状态信息确定双源助力转向系统处于未激活状态，则生成第三频率作为目标频率。

20、在一种可能的实施方式中，基于低压转向控制器的通信状态启动低压转向控制器，包括：

21、获取低压转向控制器的通信状态；

22、若基于通信状态确定低压转向控制器为正常通信状态，则获取高压电机的自由停机转速，若高压电机的自由停机转速小于预设转速阈值，则启动低压转向控制器；

23、若基于通信状态确定低压转向控制器为异常通信状态，则获取低压转向控制器通信中断前车辆的历史行驶速度及高压电机的自由停机转速，若历史行驶速度大于预设第六速度阈值，则启动低压转向控制器。

24、在一种可能的实施方式中，该方法还包括：

25、向低压转向控制器发送预设退出信号后，以使低压转向控制器基于预设退出信号进行退出操作；其中，预设退出信号是基于预设退出条件所生成的，预设退出条件包括向低压转向控制器发送停机信号、低压转向控制器的工作时长达到第四时长阈值、车辆下电及低压转向控制器处于异常状态中的至少一个。

26、在一种可能的实施方式中，该方法还包括：

27、在双源助力转向系统中的目标器件处于异常状态的情况下，并针对异常状态采用预设故障应对规则进行处理；其中，目标器件包括助力转向器、助力转向泵及助力转向系统逆变器中的任意一种。

28、在一种可能的实施方式中，在双源助力转向系统中的目标器件处于异常状态的情况下，并针对异常状态采用预设故障应对规则进行处理，包括：

29、若目标频率超过预设时间范围未发生变化，则将目标频率与助力转向系统逆变器对应的实际频率进行比较，并基于比较结果生成第一提示信息；

30、若未获取到实际频率，则直接生成第二提示信息。

31、在一种可能的实施方式中，在双源助力转向系统中的目标器件处于异常状态的情况下，并针对异常状态采用预设故障应对规则进行处理，还包括：

32、若助力转向器的通信状态为异常通信状态，则向助力转向系统逆变器输出预设初始频率；

33、若助力转向系统逆变器的通信状态为异常通信状态，且助力转向泵的通信状态为正常通信状态，则根据高压转向控制器的第四状态信息确定是否切换至低压转向控制器；

34、若助力转向泵的通信状态为异常通信状态，且助力转向系统逆变器的通信状态为正常通信状态，则切换至低压转向控制器；

35、若助力转向泵的通信状态为异常通信状态，且助力转向系统逆变器的通信状态为异常通信状态，则向助力转向系统逆变器输出预设初始频率，并生成第三提示信息。

36、本技术第二方面提出一种双源助力转向控制装置，该装置包括：

37、获取模块，用于获取双源助力转向系统中高压转向控制器的第一状态信息及低压转向控制器的第二状态信息；

38、第一生成模块，用于若基于第一状态信息确定高压转向控制器处于正常状态，则基于车辆的第一参数及双源助力转向系统的第二参数采用预设频率控制规则生成目标频率，并基于目标频率进行助力转向控制；

39、第二生成模块，用于若基于第一状态信息确定高压转向控制器处于异常状态，且基于第二状态信息确定低压转向控制器处于正常状态，则向低压控制器发送使能信号，并基于低压转向控制器的通信状态启动低压转向控制器，以通过低压转向控制器进行助力转向控制。

40、在一种可能的实施方式中，第一参数包括当前行驶速度，第二参数包括双源助力转向系统中助力转向器的当前角速度及双源助力转向系统的第三状态信息，上述第一生成模块具体用于：

41、获取当前行驶速度、当前角速度及第三状态信息；

42、基于当前行驶速度、当前角速度及第三状态信息，采用预设频率控制规则生成目标频率。

43、在一种可能的实施方式中，预设频率控制规则包括第一预设频率控制规则及第二预设频率控制规则，上述第一生成模块还用于：

44、若基于第三状态信息确定双源助力转向系统处于激活状态，则获取当前角速度对应的持续累计时长，并基于车辆的当前行驶速度、当前角速度及持续累计时长采用第一预设频率控制规则生成目标频率；

45、若基于第三状态信息确定双源助力转向系统处于未激活状态，则采用第二预设频率控制规则生成目标频率。

46、在一种可能的实施方式中，上述第一生成模块还用于：

47、若当前行驶速度小于或等于第一速度阈值，则直接将预设初始频率作为目标频率，并在当前角速度小于或等于第一角速度阈值且持续累计时长大于第一时长阈值的情况下，生成第一频率作为目标频率；在当前角速度小于或等于第一角速度阈值且持续累计时长大于第二时长阈值的情况下，生成第二频率作为目标频率；在当前角速度小于或等于第一角速度阈值且持续累计时长大于第三时长阈值的情况下，生成第三频率作为目标频率；在当前角速度大于第一角速度阈值的情况下，则直接将预设初始频率作为目标频率；

48、若当前行驶速度大于第一速度阈值且小于或等于第二速度阈值，则将预设初始频率作为目标频率；

49、若当前行驶速度大于第二速度阈值且小于或等于第三速度阈值，则生成第四频率作为目标频率，并在当前角速度大于或等于第二角速度阈值的情况下，则直接将预设初始频率作为目标频率；

50、若当前行驶速度大于第三速度阈值且小于或等于第四速度阈值，则生成第五频率作为目标频率，并在当前角速度大于或等于第三角速度阈值的情况下，生成第六频率作为目标频率，在当前角速度大于或等于第二角速度阈值的情况下，则直接将预设初始频率作为目标频率；

51、若当前行驶速度大于第四速度阈值且小于或等于第五速度阈值，则生成第七频率作为目标频率，并在当前角速度大于或等于第三角速度阈值的情况下，生成第六频率作为目标频率，在当前角速度大于或等于第四角速度阈值的情况下，则直接将预设初始频率作为目标频率；

52、若当前行驶速度大于第五速度阈值，则生成第二频率作为目标频率，并在当前角速度大于或等于第五角速度阈值的情况下，生成第五频率作为目标频率，在当前角速度大于或等于第六角速度阈值的情况下，则直接将预设初始频率作为目标频率。

53、在一种可能的实施方式中，上述第一生成模块还用于：

54、若基于第三状态信息确定双源助力转向系统处于未激活状态，则生成第三频率作为目标频率。

55、在一种可能的实施方式中，上述第二生成模块具体用于：

56、获取低压转向控制器的通信状态；

57、若基于通信状态确定低压转向控制器为正常通信状态，则获取高压电机的自由停机转速，若高压电机的自由停机转速小于预设转速阈值，则启动低压转向控制器；

58、若基于通信状态确定低压转向控制器为异常通信状态，则获取低压转向控制器通信中断前车辆的历史行驶速度及高压电机的自由停机转速，若历史行驶速度大于预设第六速度阈值，则启动低压转向控制器。

59、在一种可能的实施方式中，上述双源助力转向控制装置还用于：

60、向低压转向控制器发送预设退出信号后，以使低压转向控制器基于预设退出信号进行退出操作；其中，预设退出信号是基于预设退出条件所生成的，预设退出条件包括向低压转向控制器发送停机信号、低压转向控制器的工作时长达到第四时长阈值、车辆下电及低压转向控制器处于异常状态中的至少一个。

61、在一种可能的实施方式中，上述双源助力转向控制装置还用于：

62、在双源助力转向系统中的目标器件处于异常状态的情况下，并针对异常状态采用预设故障应对规则进行处理；其中，目标器件包括助力转向器、助力转向泵及助力转向系统逆变器中的任意一种。

63、在一种可能的实施方式中，上述双源助力转向控制装置还用于：

64、若目标频率超过预设时间范围未发生变化，则将目标频率与助力转向系统逆变器对应的实际频率进行比较，并基于比较结果生成第一提示信息；

65、若未获取到实际频率，则直接生成第二提示信息。

66、在一种可能的实施方式中，上述双源助力转向控制装置还用于：

67、若助力转向器的通信状态为异常通信状态，则向助力转向系统逆变器输出预设初始频率；

68、若助力转向系统逆变器的通信状态为异常通信状态，且助力转向泵的通信状态为正常通信状态，则根据高压转向控制器的第四状态信息确定是否切换至低压转向控制器；

69、若助力转向泵的通信状态为异常通信状态，且助力转向系统逆变器的通信状态为正常通信状态，则切换至低压转向控制器；

70、若助力转向泵的通信状态为异常通信状态，且助力转向系统逆变器的通信状态为异常通信状态，则向助力转向系统逆变器输出预设初始频率，并生成第三提示信息。

71、本技术第三方面提出一种电子设备，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如第一方面所述的双源助力转向控制方法。

72、本技术第四方面提出一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如第一方面所述的双源助力转向控制方法。

73、本技术实施例具有以下有益效果：

74、本技术实施例提供的双源助力转向控制方法，该方法包括：获取双源助力转向系统中高压转向控制器的第一状态信息及低压转向控制器的第二状态信息，若基于第一状态信息确定高压转向控制器处于正常状态，则基于车辆的第一参数及双源助力转向系统的第二参数采用预设频率控制规则生成目标频率，并基于目标频率进行助力转向控制，若基于第一状态信息确定高压转向控制器处于异常状态，且基于第二状态信息确定低压转向控制器处于正常状态，则向低压控制器发送使能信号，并基于低压转向控制器的通信状态启动低压转向控制器，以通过低压转向控制器进行助力转向控制。本方案通过结合车辆的第一参数及双源助力转向系统的第二参数这两种不同的参数，从而能够输出不同最优的目标频率，不仅提高了双源助力转向控制的灵活性，还提高了车辆驾驶的稳定性，使得驾驶舒适线性，从而提高整车的经济性能；另外，通过采用双源助力转向系统，在高压转向控制器出现故障的情况下，能够及时切换到低压转向控制器，从而保证转向助力的可靠性，提高整车的安全性。