一种多功能的搬运小车

本发明属于自动化领域，具体涉及一种多功能的搬运小车。

背景技术：

1、随着机器人技术的快速发展，越来越多的岗位被机器人所替代，也正是因为如此，为满足使用者的需求，机器人所能实现的功能也日益增加。

2、目前现有的搬运机器人往往只能适应于特定场景下的工作，由于自身结构的复杂化，使得在操作移动作业中较为困难，因此往往对工作空间有较高的需求，不仅如此，针对于搬运机器人中对障碍或物品的抬升和清理过程中，往往需要x轴方向和y轴方向上的平移来完成上述动作，这也增加了搬运机器人上所需要安装的执行元件，提高制造成本的同时，也极易导致该搬运机器人无法提供其它零部件安装的预留位置，进而使得搬运机器人所能实现的功能较为单一。

技术实现思路

1、针对现有技术存在的上述不足，本发明所要解决的技术问题在于：提出一种通过抬障机构这一个执行元件，实现抬障杆以水平姿态并完成长度方向与高度方向上的平移，降低成本，减小体积，同时也有利于越障机构与清障机构的安装，稳定性好，功能多样化的多功能的搬运小车。

2、本发明解决其技术问题采用的技术方案是，提出一种多功能的搬运小车，所述小车的前进方向为长度方向，所述小车的竖直方向为高度方向，包括：车架；

3、底盘机构，连接于所述车架的底部，所述底盘机构上配置有主控器，所述主控器用于控制小车进行每个功能的执行；

4、越障机构，活动设置在所述车架上，所述越障机构相对所述车架转动时，用于将车身前方进行抬起，以供小车跨越障碍物；

5、清障机构，设置在所述车架上，所述清障机构可伸出所述车架外，并将所述障碍物进行夹取移送；

6、抬障机构，活动设置在车架内，所述抬障机构上设置有活动卡接的抬障杆，其中；

7、所述抬障机构用于推动所述抬障杆以水平姿态沿所述长度方向与所述高度方向之间的夹角方向做弧线往复移动，使得所述障碍物置于所述抬障杆上，并由所述清障机构移送至预设位置。

8、在上述的一种多功能的搬运小车中，所述抬障机构包括：

9、驱动单元，活动设置在所述车架内，所述驱动单元上活动设有转动轴；

10、连接杆，所述连接杆的一端连接于所述转动轴的两端，另一端铰接在所述抬障杆靠近所述车架的端部；

11、轨迹板，设置在所述车架内，所述轨迹板上设有弧形轨迹槽，所述排障杆靠近所述车架的端部活动卡接在所述弧形轨迹槽内；

12、限位单元，活动设置在所述车架与所述排障杆上，所述限位单元可供所述排障杆在所述长度方向和所述高度方向上平移。

13、在上述的一种多功能的搬运小车中，所述驱动单元包括:

14、安装架，沿竖直方向设置在所述轨迹板内；

15、第一驱动件，倾斜设置在所述安装架上，所述第一驱动件的驱动端连接有固定座；

16、齿条和齿轮，所述齿条连接于所述固定座的两侧，所述安装架上倾斜设置有第一滑轨，所述齿条侧壁上连接有第一滑块，所述第一滑块活动卡接在所述第一滑轨上；所述齿轮安装在所述转动轴上，并与所述齿条活动啮合。

17、在上述的一种多功能的搬运小车中，所述限位单元包括沿所述长度方向放置的第二滑轨和沿所述高度方向放置的第三滑轨，所述第二滑轨连接于在所述抬障杆的侧壁，所述第三滑轨连接于所述车架的内壁，且所述第二滑轨上活动卡接有第二滑块，所第三滑轨上活动卡接有第三滑块，所述第二滑块与所述第三滑块之间通过连接板连接。

18、在上述的一种多功能的搬运小车中，所述抬障杆包括：

19、连接部，沿所述长度方向设置，且所述连接部远离所述抬障部的一端向外延伸形成有阶梯轴，所述阶梯轴上连接有轴承，所述连接杆内设有让位槽，所述轴承分别活动设置在所述弧形轨迹槽与所述让位槽内；

20、抬障部，其与所述连接部呈夹角设置，所述抬障部与所述连接部的交汇处形成有锁止槽，所述锁止槽用以限制所述障碍物移动。

21、在上述的一种多功能的搬运小车中，所述越障机构包括：

22、对称分布在所述车架两侧的越障板，每块所述越障板均铰接于所述车架；

23、转轮，其连接于所述越障板的端部，且在所述越障板相对所述车架转动时，所述转轮可滚动抵靠于地面；

24、第二驱动件，倾斜设置在所述车架的侧壁上，所述第二驱动件上设有驱动轴，所述驱动轴的端部连接于所述越障板，使得所述驱动轴沿其轴线方向移动时能够带动越障板相对所述车架转动。

25、在上述的一种多功能的搬运小车中，所述转轮至所述越障板转动中心的距离大于所述越障板的转动中心至小车车轮底部的距离。

26、在上述的一种多功能的搬运小车中，所述越障机构还包括设置在车架底部且靠近小车后轮的包胶轴承，所述包胶轴承用于活动抵靠在所述障碍物上，以供小车后轮跨越所述障碍物。

27、在上述的一种多功能的搬运小车中，所述清障机构包括：

28、安装板，所述车架之间设有若干个固定轴，所述安装板可拆卸连接在所述固定轴上；

29、第三驱动件，设置在所述安装板上，所述第三驱动件的输出端沿所述长度方向设置；

30、气动手指和夹爪，所述气动手指连接在所述第三驱动件的输出端，所述气动手指用以带动所述夹爪对障碍物进行夹取；所述夹爪包括夹取部以及连接于所述夹取部两端的包裹部，所述夹取部呈线性设置，用于夹取所述障碍物；所述包裹部呈v型设置，用于将障碍物包裹固定。

31、在上述的一种多功能的搬运小车中，所述底盘机构包括：

32、两组驱动轮，每组驱动轮之间设有连接件，所述车架上设有法兰环，所述法兰环套设于所述连接件；

33、联轴器，其设置于所述连接轴的两端，并用于将所述驱动轮与所述连接轴连接；

34、电路支撑板，其连接于所述车架与所述法兰环，所述主控器安装于所述电路支撑板上，以控制小车进行搬运动作。

35、与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：

36、（1）本发明一种多功能的搬运小车通过在抬障机构一个执行元件，带动抬障杆始终以水平姿态下，实现长度方向与高度方向上的平移，该方式结构简单，降低了生产成本，减少了执行元件的使用，同时节省了小车空间上的使用，便于小车上底盘机构、越障机构以及清障机构的安装，与此同时，抬障杆在两个方向的平移下也能够确保障碍物稳定抬升并被移动至所需的位置处，有利于提升该搬运小车的工作效率，再加上越障机构与清障机构的设计，使得小车的工作环境不受局限性，同时利用清障机构与抬障机构之间的配合，确保障碍物或物品稳定输送，在功能多样化的情况下，也能够保证小车运作过程中的流畅性与稳定性。

37、（2）第一驱动件配合齿条齿轮的啮合，通过连接杆顺利传递到抬障杆上，使其在两个方向进行平移，该结构简单，利用第一驱动件与齿条的配合带动齿轮转动的方式，有利于排障杆在弧形轨迹槽内快速实现往复移动的同时，也保证了零部件之间动作衔接的流畅性，使得小车抬升或放下障碍物时的工作效率有所提升。

38、（3）位于车架底部并靠近小车后轮的包胶轴承，在越障机构将小车前轮跨越障碍物时，包胶轴承可防止车架与障碍物的接触，同时利用包胶轴承抵靠于障碍物，给予了车架和小车后轮的支撑力，进而使得小车的后轮可顺利跨越障碍物，增加了小车所能够适应的场景，同时也提升了小车整体的稳定性。