滚轮转向驱动组件、滚轮控制装置及可移动机械设备的制作方法

本技术实施例涉及自动化，具体涉及一种滚轮转向驱动组件、滚轮控制装置及可移动机械设备。

背景技术：

1、现有的可移动机械设备，例如机器人或者车辆等，设备当中的供电导线暴露在外并与连接在滚轮上的驱动件电连接，以驱动滚轮转动实现前进和后退，滚轮的转向则一般通过舵机进行驱动。

2、然后在舵机驱动滚轮转向的过程中，驱动件会随滚轮一起转动，进而容易导致连接在驱动件上的导线被拉拽，甚至缠绕在滚轮上，造成设备运行故障等情况，并且导线暴露在外也会影响设备整体的美观。

技术实现思路

1、鉴于上述问题，本技术实施例提供了一种滚轮转向驱动组件、滚轮控制装置及可移动机械设备，以保证线束的稳定性，确保可移动机械设备的运行稳定可靠，同时提高设备美观性。

2、根据本技术实施例的一个方面，提供一种滚轮转向驱动组件，包括：座体，座体上设置有转动连接部，转动连接部上沿其轴向开设有第一过线孔，第一过线孔用于供导线穿过并与驱动滚轮转动的行进驱动件电连接；转向驱动件，包括：主体结构，固定于座体；输出轴，转动连接于主体结构；传动机构，包括：主动轮，固定连接于输出轴；从动轮，与主动轮传动连接，从动轮为中空结构，且转动连接于转动连接部的外周缘上；从动轮用于通过连接架与滚轮固定连接，以带动滚轮转向。

3、本技术实施例提供的滚轮转向驱动组件中，采用主动轮与转向驱动件的输出轴连接，从动轮与连接架连接的方式，相对于转向驱动件的输出轴直接与连接架连接进行转向驱动的方式而言，可以使滚轮转向的轴线避开转向驱动件的输出轴的旋转轴线，进而通过采用中空的从动轮转动连接在转动连接部上，并在转动连接部上沿周向开设第一过线孔，使得导线可以穿过第一过线孔与行进驱动件连接，在转向驱动件驱动滚轮转向的过程中，导线只会发生轻微转动，因此导线不会因为被过度拉拽而发生断裂或者缠绕于滚轮上的情况，保证导线结构的稳定性，进而确保可移动机械设备运行的可靠性。同时穿过第一过线孔的导线其外周被转动连接部及从动轮遮挡，使得可移动机械设备在整体视觉上简洁美观。

4、在一种可选的方式中，主体结构固定于座体的一侧，输出轴穿过并延伸至座体的另一侧，输出轴上位于座体背离主体结构一侧的部分形成连接端，主动轮与连接端固定连接；转动连接部设置于座体背离主体结构的一侧，主动轮与从动轮在座体背离主体结构的一侧传动连接；从动轮用于将连接架固定连接在其背离座体的一侧。通过将主体结构固定于座体的一侧，传动机构设置于座体的另一侧，并将输出轴穿过座体与传动机构连接，实现输出轴对传动机构驱动的同时，使得从动轮可以将连接架固定连接起背离座体的一侧，以保证滚轮转向驱动组件装配于连接架上时，整体结构紧凑可靠。

5、在一种可选的方式中，座体上开设有第二过线孔，第二过线孔用于供导线由座体外侧穿入，以使部分导线与转向驱动件电连接；第一过线孔用于供穿入座体中且没有与转向驱动件电连接的至少部分导线穿出，并与行进驱动件电连接。通过在座体上开设第二过线孔供外侧导线进入并与转向驱动件电连接，实现对转向驱动件的供电，同时第二过线孔可以对导线起到一定的导向和限位作用。其余没有与转向驱动件电连接的导线中，至少部分再从第一过线孔穿出与行进驱动件电连接，实现对行进驱动件的供电。这一方式使得与转向驱动件电连接的导线和与行进驱动件电连接的导线在位于座体外侧的部分可以共同进行走线，保证线束的稳定性和整洁度。

6、在一种可选的方式中，主动轮和从动轮均为齿轮且相互啮合传动；或，主动轮和从动轮均为带轮，且通过传动带相互传动连接；或，主动轮和从动轮均为链轮，且通过传动链相互传动连接。采用齿轮传动的方式，可以保证结构紧凑，传动准确，并且传动效率较高，传动稳定可靠。采用带传动的方式，可以实现传动结构简单，传动平稳，能够缓冲吸振，同时可以实现主动轮和从动轮之间较大轴间距的动力传递。采用链传动的方式，可以确保传动过程中不发生弹性打滑现象，确保传动比准确，传动稳定可靠。

7、根据本技术实施例的另一个方面，还提供一种滚轮控制装置，包括：滚轮、连接架、行进驱动件和上述任一项的滚轮转向驱动组件；行进驱动件设置于连接架上，且行进驱动件的驱动轴与滚轮连接，驱动轴用于驱动滚轮转动；连接架与从动轮固定连接，以使从动轮转动时通过连接架带动滚轮转向；连接架上与从动轮相匹配的位置开设有第三过线孔，第三过线孔用于供第一过线孔中的导线穿入连接架的内侧并与行进驱动件电连接。

8、本技术实施例提供的滚轮控制装置当中，通过采用连接架将上述滚轮转向驱动组件与滚轮相互连接，以实现滚轮转向驱动组件对滚轮转向的驱动控制。进一步地，通过在连接架与从动轮连接处开设第三过线孔，由第三过线孔供第一过线孔当中的导线穿入连接架内侧并与行进驱动件电连接，实现对行进驱动件的供电及控制，并且由于导线位于滚轮进行转向的转动轴线处，从而在转向过程中，不会使导线发生过度拉拽甚至缠绕于连接架上的情况，有效保证导线结构的稳定性，确保滚轮控制装置正常运行。

9、在一种可选的方式中，连接架上位于第三过线孔和行进驱动件之间的部分还开设有第四过线孔，第四过线孔用于供穿入连接架内侧的导线通过并与行进驱动件电连接。将连接架内侧的导线通过第四过线孔与行进驱动件电连接，使得在从动轮通过连接架带动滚轮转向时，导线会随连接架以及行进驱动件进行转动，从而可以防止导线在连接架内侧时，与转向的滚轮发生缠绕。并且由于导线的一部分穿过滚轮转向的转动轴线处的第一过线孔和第三过线孔，因此导线在随连接架以及行进驱动件转动的过程中不会发生被过度拉拽的情况，有效保证了导线的结构稳定性。

10、在一种可选的方式中，连接架为中空壳体结构，第三过线孔开设于连接架背离滚轮侧的壁上，第三过线孔用于供导线进入连接架内部的腔体中；或，连接架为u型挡板结构，连接架的槽口朝向滚轮设置，第三过线孔用于供导线进入连接架的凹槽区域中。通过将连接架设置为中空壳体结构，并将导线先通过第三过线孔穿入连接架内部的腔体中，确保连接架内侧的导线不会与滚轮发生接触摩擦等情况，进一步确保导线的稳定性。通过将连接架设置为u型挡板结构，将导线先通过第三过线孔穿入连接架的凹槽区域内，由凹槽区域来对部分导线进行容纳和覆盖保护，保证导线的稳定性。

11、在一种可选的方式中，连接架的外侧盖设有保护壳。通过在连接架的外侧设置保护壳，实现对连接架的遮盖保护，避免连接架发生摩擦磕碰，保障连接架结构的稳定性。

12、在一种可选的方式中，连接架的内侧设置有线束固定结构，线束固定结构用于固定位于连接架内侧的导线。通过采用线束固定结构将导线固定在连接架的内侧，可以保证连接架内侧的导线不会相对于连接架发生移动，进而防止导线与连接架或滚轮之间发生摩擦损伤，同时还可以保证导线结构稳固。

13、根据本技术实施例的另一个方面，还提供一种可移动机械设备，包括设备本体和上述任一项的滚轮控制装置，滚轮控制装置固定于设备本体，滚轮控制装置用于带动设备本体移动。

14、本技术实施例提供的可移动机械设备中，在转向驱动件驱动滚轮转向的过程中，导线只会发生轻微转动，因此导线不会因为被过度拉拽而发生断裂或者缠绕于滚轮上的情况，保证导线结构的稳定性，进而确保可移动机械设备运行的可靠性。同时导线的外周被转动连接部及从动轮遮挡，使得可移动机械设备在整体视觉上简洁美观。

15、上述说明仅是本技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本技术的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本技术的具体实施方式。