3底部，箱体3倒下水平的时候，上盖6打开，此时在弹簧16的作用下，承载结构10滑出箱体3，并且在运输物体过程中，弹簧16能够起到很好的缓冲作用，更加的安全可靠。
[0023]如图4所示，所述行走机构2为三角履带，包括一个主动轮18、两个从动轮19、履带20、承重轮21和侧板22，侧板22固定在机器人本体I侧面，主动轮18和一个从动轮19轴连接在侧板22的底侧，另一个从动轮19轴连接在侧板22的上侧，履带20设置在主动轮18和两个从动轮19上，并且履带20构成的三角形为钝角三角形，这样机器人行走的时候更加的稳定可靠，并且具有一定的越障能力。承重轮21沿水平方向等间距设置在主动轮18与侧板22下侧的从动轮19之间并且与侧板22轴连接，能够加强履带20的强度。侧板22下侧的主动轮18和从动轮19之间设置有间距调节机构，可以通过间距调节机构调节履带20的张力，保证行走机构2正常运行。
[0024]本发明的危险环境转载机器人的驱动电路上设置有传感器采集系统，包括多参量传感器、可燃气体检测仪、化学气体检测仪等辅助装置，能够对环境情况进行检测，从而了解环境具体情况，便于救援人员及时了解救援环境情况，从而能够制定出相应的计划和做出措施。
[0025]如图5所示，本发明的危险环境转载机器人工作流程如下:转载机器人到达指定位置后，控制电动推杆11缩短，缓缓将箱体3放平，拉杆4拉住耳式结构5使上盖6自动打开，此时内部承载机构可自动弹出；作业机器人夹持物体驶向转运机器人，先实现可靠对接，然后将物体稳定的放置于承载结构10上的承重叉17上；驱动电动推杆11，使箱体3慢慢恢复竖直状态，在此过程中，一方面，在重力的作用下，物体压迫箱体3内部承载结构10，使自身慢慢滑入箱体3内；另一方面，拉杆4伸长，控制上盖6缓缓自动闭合；随着箱体3恢复竖直状态，物体被平稳地置于箱体3中，上盖6也已经关闭完成，物体的装载动作结束。机器人携带装载的物体，驶向机器人运输车。
[0026]本发明的一种危险环境转载机器人结构简单，所含部件少，驱动方式简单，整体制造成本低廉，便于推广；另外机器人机动灵活，行走平稳并且具有较强的越障能力；其整体设计安全可靠，弹簧减震设计能够保证运送物体的安全。
[0027]以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
【主权项】
1.一种危险环境转载机器人，其特征在于:包括机器人本体、行走机构和转载机构，所述行走机构设置在机器人本体两侧，转载机构设置在机器人本体上；所述机器人本体内设置有驱动电路和驱动电机； 所述转载机构包括车体支架、箱体、上盖、拉杆、电动推杆和内部承载机构；所述车体支架竖直固定在机器人本体两侧，所述箱体两侧与车体支架轴连接；所述电动推杆设置在箱体两侧，并且电动推杆的一端与箱体侧面铰链连接，另一端铰接在车体支架上；所述箱体一侧开口，上盖设置在箱体开口 一侧，并且所述上盖的一侧与箱体开口边沿铰接；所述上盖上设置有耳式结构，所述拉杆的一端铰接在车体支架上，另一端与耳式结构铰接； 所述内部承载机构设置在箱体内并且可沿着箱体内侧壁滑动；所述内部承载机构包括承载结构、光杠、弹簧和承重叉，所述光杠沿内部承载机构滑动方向设置，所述承载结构套设在光杠上并且沿光杆延伸方向与光杠构成滑动副，所述弹簧固定在光杠位于箱体内侧的一端，所述承重叉固定在承载机构上并且沿光杠延伸方向设置。
2.根据权利要求1所述的危险环境转载机器人，其特征在于:所述行走机构为三角履带。
3.根据权利要求2所述的危险环境转载机器人，其特征在于:所述三角履带包括一个主动轮、两个从动轮、履带、承重轮和侧板，侧板固定在机器人本体侧面，所述主动轮和其中一个从动轮轴连接在侧板的底侧，另一个从动轮轴连接在侧板的上侧，所述履带设置在主动轮和两个从动轮上，并且所述履带构成的三角形为钝角三角形；所述承重轮沿水平方向等间距设置在主动轮与侧板下侧的从动轮之间并且与侧板轴连接。
4.根据权利要求3所述的危险环境转载机器人，其特征在于:所述侧板下侧的主动轮和从动轮之间设置有间距调节机构。
5.根据权利要求1所述的危险环境转载机器人，其特征在于:所述箱体为防爆箱体。
6.根据权利要求1所述的危险环境转载机器人，其特征在于:所述承载结构包括两层板式结构和光杠支架，所述两层板式结构垂直于光杠延伸方向并且相互平行设置，两层板式结构之间通过光杠支架固定连接，所述光杠支架套设在光杠上。
7.根据权利要求1所述的危险环境转载机器人，其特征在于:所述光杠的一端设置有轴套。
【专利摘要】本发明公开了一种危险环境转载机器人，包括机器人本体、行走机构和转载机构，所述行走机构设置在机器人本体两侧，转载机构设置在机器人本体上；所述机器人本体内设置有驱动电路和驱动电机，转载机构包括车体支架、箱体、上盖、拉杆、电动推杆和内部承载机构，上盖铰接在箱体上，拉杆两端分别与上盖和车体支架铰接，电动推杆两端分别与箱体和车体支架铰接，内部承载机构包括承载结构、光杠、弹簧和承重叉，承载结构沿套设在光杠上，弹簧固定在光杠一端，承重叉固定在承载结构上。通过这样的结构，本发明结构简单，成本低廉，并且机动灵活，安全可靠。
【IPC分类】B25J11-00, B62D55-08
【公开号】CN104627259
【申请号】CN201310578187
【发明人】李学威, 姜杨, 徐方, 郑春晖, 边弘晔, 冯亚磊
【申请人】沈阳新松机器人自动化股份有限公司
【公开日】2015年5月20日
【申请日】2013年11月14日