连来表示针对扭矩阈值Tthl的转向扭矩Th(Tha)的时间变化例。图14(B)用积分动作的关连来表示针对扭矩阈值Tth2的转向扭矩Th(Tha)的时间变化例。
[0100]在图14㈧的例子中，从开始到时刻t1;由于转向扭矩Th小于扭矩阈值Tthl，所以不进行积分。从时刻到时刻12，尽管由于转向扭矩Th大于或等于扭矩阈值Tthl所以进行积分，但由于积分值小于积分阈值Sthl，所以切换条件不成立。然后，从时刻12到时刻t3，由于转向扭矩Th小于扭矩阈值Tthl所以不进行积分，时刻t3以后，由于转向扭矩Th大于或等于扭矩阈值Tthl所以进行积分。在时刻t4，积分值变得大于或等于规定的值(积分阈值Sthl)，表示切换条件成立的样子。也就是说，尽管图14(A)的斜线部分变成积分领域(面积)，表示在时刻t2积分值小于积分阈值Sthl，切换条件不成立，在时刻14积分值变得大于或等于积分阈值sthl，切换条件成立的例子。
[0101]在图14(B)的例子中，扭矩阈值Tth2被设定成要比扭矩阈值Tthl大，从开始到时刻t1Q，由于转向扭矩Th小于扭矩阈值Tth2，所以不进行积分。从时刻t1Q到时刻120,尽管由于转向扭矩Th大于或等于扭矩阈值Tth2所以进行积分，但由于积分值小于积分阈值Sth2，所以切换条件不成立。然后，从时刻t2Q到时刻130,由于转向扭矩Th小于扭矩阈值Tth2所以不进行积分，时刻t3Q以后，由于转向扭矩Th大于或等于扭矩阈值Tth2所以进行积分。在时刻t4(l，积分值变得大于或等于规定的值(积分阈值Sth2)，表示切换条件成立的样子。也就是说，尽管图14(B)的斜线部分变成积分领域(面积)，表示在时刻t2(l积分值小于积分阈值Sth2，切换条件不成立，在时刻t4(l积分值变得大于或等于积分阈值Sth2，切换条件成立的例子。
[0102]另外，当切换单元142进行转向模式的切换时，也可以利用渐变增益逐渐地变化。还有，尽管在上面说明了设定了 2个扭矩阈值和与其对应的2个积分阈值的2个系统的例子，也可以通过设定了 3个以上的阈值的3个以上的系统来让扭矩积分判定单元300A工作。
[0103]附图标记说明
[0104]I转向盘(方向盘)
[0105]2柱轴(转向轴)
[0106]10、154扭矩传感器
[0107]12、153车速传感器
[0108]13电池
[0109]20、150电动机
[0110]21电动机驱动单元
[0111]100控制单元(ECU)
[0112]110扭矩系统控制单元
[0113]120电动机系统控制单元
[0114]151旋转传感器
[0115]152转向角传感器
[0116]130车辆侧 ECU
[0117]131切换指令单元
[0118]132目标转向角生成单元
[0119]140EPS 侧 ECU
[0120]141扭矩控制单元
[0121]142切换单元
[0122]143电流控制/驱动单元
[0123]144电动机角速度运算单元
[0124]300.300A扭矩积分判定单元
[0125]303、303-1、303-2扭矩值比较单元
[0126]305、305-1、305-2积分运算单元
[0127]306、306A切换判定单元
【主权项】
1.一种电动助力转向装置，其基于转向扭矩和车速计算第一电动机电流指令值，基于所述第一电动机电流指令值驱动电动机对转向系统进行辅助控制，并具有切换自动转向模式和手动转向模式的功能，其特征在于: 具备转向角控制单元、扭矩积分判定单元及切换单元， 所述转向角控制单元计算出第二电动机电流指令值以便使实际转向角靠近目标转向角； 所述扭矩积分判定单元通过对所述转向扭矩进行积分并与规定的阈值比较来输出转向扭矩判定信号； 所述切换单元输入所述第一电动机电流指令值和所述第二电动机电流指令值，根据切换信号或所述转向扭矩判定信号被切换， 所述扭矩积分判定单元具备扭矩值比较单元、积分运算单元及切换判定单元， 所述扭矩值比较单元将所述转向扭矩的绝对值与扭矩阈值进行比较，输出规定的信号; 所述积分运算单元对所述规定的信号进行积分； 所述切换判定单元将来自所述积分运算单元的积分值与积分阈值进行比较，输出所述转向扭矩判定信号， 根据所述自动转向模式和所述手动转向模式的切换指令或所述转向扭矩判定信号所述切换单元被切换。
2.根据权利要求1所述的电动助力转向装置，其特征在于:所述扭矩积分判定单元在所述扭矩值比较单元的前段具备低通滤波器。
3.根据权利要求1或者2所述的电动助力转向装置，其特征在于:所述扭矩值比较单元具备在所述绝对值大于或等于所述扭矩阈值时输出所述绝对值，在所述绝对值小于所述扭矩阈值时使输出为零并输出对所述积分运算单元进行初始化的过去值初始化信号的功倉泛。
4.根据权利要求1至3中任意一项所述的电动助力转向装置，其特征在于:所述切换判定单元具备在所述积分值大于或等于所述积分阈值时输出所述转向扭矩判定信号，在所述积分值小于所述积分阈值时不输出所述转向扭矩判定信号的功能。
5.根据权利要求1至4中任意一项所述的电动助力转向装置，其特征在于:在所述自动转向模式中，当所述绝对值大于或等于所述扭矩阈值，并且所述积分值变成大于或等于所述积分阈值时，根据所述转向扭矩判定信号切换所述切换单元到所述手动转向模式。
6.一种电动助力转向装置，其基于转向扭矩和车速计算第一电动机电流指令值，基于所述第一电动机电流指令值驱动电动机对转向系统进行辅助控制，并具有切换自动转向模式和手动转向模式的功能，其特征在于: 具备转向角控制单元、扭矩积分判定单元及切换单元， 所述转向角控制单元计算出第二电动机电流指令值以便使实际转向角靠近目标转向角； 所述扭矩积分判定单元通过对所述转向扭矩进行积分并与规定的阈值比较来输出转向扭矩判定信号； 所述切换单元输入所述第一电动机电流指令值和所述第二电动机电流指令值，根据切换信号或所述转向扭矩判定信号被切换， 所述扭矩积分判定单元具备多个扭矩值比较单元、多个积分运算单元及切换判定单元， 所述多个扭矩值比较单元将所述转向扭矩的绝对值与多个扭矩阈值进行比较，输出各自的规定的信号； 所述多个积分运算单元对所述各自的规定的信号进行积分； 所述切换判定单元将来自所述多个积分运算单元的各自的积分值与与其对应的多个积分阈值进行比较，输出所述转向扭矩判定信号， 根据所述自动转向模式和所述手动转向模式的切换指令或所述转向扭矩判定信号所述切换单元被切换。
7.根据权利要求6所述的电动助力转向装置，其特征在于:所述扭矩积分判定单元在所述多个扭矩值比较单元的前段具备低通滤波器。
8.根据权利要求6或者7所述的电动助力转向装置，其特征在于:所述多个扭矩值比较单元分别具备在所述绝对值大于或等于与自己对应的扭矩阈值时输出所述绝对值，在所述绝对值小于所述与自己对应的扭矩阈值时使输出为零并输出对与自己对应的所述积分运算单元进行初始化的过去值初始化信号的功能。
9.根据权利要求6至8中任意一项所述的电动助力转向装置，其特征在于:所述切换判定单元具备在所述多个积分值分别大于或等于与其对应的所述多个积分阈值时输出所述转向扭矩判定信号，在所述以外的时候不输出所述转向扭矩判定信号的功能。
10.根据权利要求6至9中任意一项所述的电动助力转向装置，其特征在于:在所述自动转向模式中，当所述绝对值大于或等于所述与自己对应的所述扭矩阈值，并且所述积分值变成大于或等于所述与自己对应的所述积分阈值时，根据所述转向扭矩判定信号切换所述切换单元到所述手动转向模式。
11.根据权利要求6至10中任意一项所述的电动助力转向装置，其特征在于:所述多个扭矩值比较单元和所述多个积分运算单元分别是2个。
【专利摘要】本发明提供一种电动助力转向装置。该电动助力转向装置以来自扭矩传感器的转向扭矩来检知出驾驶员在自动转向模式中转动了转向盘，以与发生扭矩的大小对应的容量(积分值)来切换到手动转向模式，所以不会给驾驶员带来一种不协调的感觉。所述电动助力转向装置具备转向角控制单元、扭矩积分判定单元及切换单元。该转向角控制单元计算出第二电动机电流指令值；该扭矩积分判定单元通过对转向扭矩进行积分并与阈值比较来输出转向扭矩判定信号；该切换单元输入第一电动机电流指令值和第二电动机电流指令值，并根据切换信号或转向扭矩判定信号来切换。所述扭矩积分判定单元具备扭矩值比较单元、积分运算单元及切换判定单元。根据自动转向模式和手动转向模式的切换指令或转向扭矩判定信号所述切换单元被切换。
【IPC分类】B62D119-00, B62D113-00, B62D6-00, B62D101-00, B62D5-04
【公开号】CN104661898
【申请号】CN201480002501
【发明人】椿贵弘
【申请人】日本精工株式会社
【公开日】2015年5月27日
【申请日】2014年1月14日
【公告号】WO2014119359A1