动系统包括履带安装架16、履带驱动主动轮17和三个履带驱动从动轮19、履带外压轮20、履带驱动电机18、履带21、曲柄23，履带驱动主动轮17安装在履带安装架16 一端，并与履带驱动电机18的主轴相连接。三个履带驱动从动轮19分别安装在履带安装架16内部，履带21安装在履带安装架16上，并覆盖在履带驱动主动轮17和三个履带驱动从动轮19的表面。履带外压轮20转动安装在履带安装架16上，并压靠在履带21外表面。曲柄23固定安装在履带安装架16中部，并铰接安装在履带驱动杆22的端部。
[0016]摄像机24、控制器25、液压栗站27、无线接收器26均安装在车架I上部，摄像机24、液压栗站27、无线接收器26均通过线路与控制器25相连接。旋转电机3、第一调整液压缸8和第二调整液压缸10、机械手驱动电机12、履带驱动电机18、履带驱动液压缸28均与控制器25通过线路相连接。第一调整液压缸8和第二调整液压缸10、履带驱动液压缸28均与液压栗站27相连接。
[0017]履带安装架16由两片弧形铝合金架焊接组成。
[0018]本发明的工作原理为:本发明在使用时，首先通过控制器25控制液压栗站27开启，为第一调整液压缸8和第二调整液压缸10、履带驱动液压缸28提供动力，并控制旋转电机3、机械手驱动电机12、履带驱动电机18。通过履带驱动液压缸28的伸缩运动，依次带动连接杆29和两个履带驱动杆22，两个履带驱动杆22带动履带驱动系统中的曲柄23旋转，并最终带动四个履带驱动系统旋转运动。通过控制第一调整液压缸8和第二调整液压缸10，可以调整机械手臂11的位置，并最终通过机械手驱动电机12可以控制机械手15的张开和闭合。履带驱动电机18可以通过履带驱动主动轮17来控制履带21的转动。通过调整旋转电机3可以控制第一旋转安装台6的转动和位置。
【主权项】
1.如权利要求1所述的一种履带式排爆机器人，其特征在于:一种履带式排爆机器人，包括车架(I)、旋转台(2 )、旋转电机(3 )、旋转主齿轮(4 )和旋转从齿轮(5 )、第一旋转安装台(6)和第二旋转安装台(9)、两个平行板(7)、第一调整液压缸(8)和第二调整液压缸(10)、机械手臂(11)和机械手(15)、机械手驱动电机(12)、机械手驱动主齿轮(13)和机械手驱动从齿轮(14)、四个履带驱动系统、两个履带驱动杆(22)、履带驱动液压缸(28)、连接杆(29)、摄像机(24)、控制器(25)、液压栗站(27)、无线接收器(26)，其特征在于:所述的车架(I)为铝合金框架结构，所述的旋转台(2)固定安装在车架(I)上方前部位置，旋转台(2)上设置有旋转轴承，所述的旋转从齿轮(5)固定安装在所述的旋转轴承上；所述的旋转电机(3 )固定安装在车架(I)上部，旋转电机(3 )主轴安装有旋转主齿轮(4)，并与旋转从齿轮(5)相互啮合安装；所述的第一旋转台(6)固定安装在所述的旋转从齿轮(5)上部，两个平行板(7)的下端分别平行铰接安装在第一旋转安装台(6)上，形成平行四边形结构，两个平行板(7)的上端铰接安装有第二旋转安装台(9);所述的第一调整液压缸(8)的缸体铰接安装在第一旋转安装台(6 )上，第一调整液压缸(8 )的活塞铰接安装在两个平行板(7 )中的其中一个上；所述的机械手臂(11)铰接安装在第二旋转安装台(9)上，所述的第二调整液压缸(10)的缸体铰接安装在第二旋转安装台(9)上，第二调整液压缸(10)的活塞铰接安装在机械手臂(11)上；所述的机械手(15)固定安装在机械手臂(11)端部，在机械手臂(11)端部侧面安装有机械手驱动电机(12)，所述的机械手驱动电机(12)主轴上安装有机械手驱动主齿轮(13)，并与安装在机械手(15)上的机械手驱动从齿轮(14)相互啮合安装；所述的四个履带驱动系统分别转动安装在车架(I)四个角位置，所述的两个履带驱动杆(22)分别连接四个履带驱动系统中的前后两个驱动系统，所述的连接杆(29)与两个履带驱动杆(22)固定连接；所述的履带驱动液压缸(28)的缸体铰接安装在车架(I)下部，履带驱动液压缸(28)的活塞铰接安装在连接杆(29)上； 所述的履带驱动系统包括履带安装架(16)、履带驱动主动轮(17)和三个履带驱动从动轮(19)、履带外压轮(20)、履带驱动电机(18)、履带(21)、曲柄(23)，所述的履带驱动主动轮(17 )安装在履带安装架(16 ) —端，并与履带驱动电机(18 )的主轴相连接；所述的三个履带驱动从动轮(19)分别安装在履带安装架(16)内部，所述的履带(21)安装在履带安装架(16)上，并覆盖在履带驱动主动轮(17)和三个履带驱动从动轮(19)的表面；所述的履带外压轮(20)转动安装在履带安装架(16)上，并压靠在履带(21)外表面；所述的曲柄(23)固定安装在履带安装架(16)中部，并铰接安装在履带驱动杆(22)的端部； 所述的摄像机(24)、控制器(25)、液压栗站(27)、无线接收器(26)均安装在车架(I)上部，摄像机(24)、液压栗站(27)、无线接收器(26)均通过线路与控制器(25)相连接；所述的旋转电机(3)、第一调整液压缸(8)和第二调整液压缸(10)、机械手驱动电机(12)、履带驱动电机(18)、履带驱动液压缸(28)均与控制器(25)通过线路相连接，所述的第一调整液压缸(8)和第二调整液压缸(10)、履带驱动液压缸(28)均与液压栗站(27)相连接。2.如权利要求1所述的一种履带式排爆机器人，其特征在于:所述的履带安装架(16)由两片弧形铝合金架焊接组成。
【专利摘要】本发明的一种履带式排爆机器人，包括车架、旋转台、旋转电机、旋转主齿轮和旋转从齿轮、第一旋转安装台和第二旋转安装台、两个平行板、第一调整液压缸和第二调整液压缸、机械手臂和机械手、机械手驱动电机、机械手驱动主齿轮和机械手驱动从齿轮、四个履带驱动系统、两个履带驱动杆、履带驱动液压缸、连接杆、摄像机、控制器、液压泵站、无线接收器，本发明具有以下优点：体积较小，可以适应狭小的空间，能进入其他大型起重机械无法进入的地方；采用弧形的履带结构，提高了本发明的运动性以及对复杂环境的适应性；通过液压缸驱动，提高了本发明的工作准确度和效率。
【IPC分类】B25J5/00, B62D55/065
【公开号】CN105128957
【申请号】CN201510577060
【发明人】徐洪恩, 邢鹏达, 徐金鹏
【申请人】徐金鹏
【公开日】2015年12月9日
【申请日】2015年9月13日