踏区域113可延伸竖直方向上下移动，换句话说，也就是四个脚踏区域113与脚踏板11的本体为分体结构，例如脚踏板11的本体上可以设有四个开口，四个开口内分别安装有踏板，以形成脚踏区域，可以理解的是，踏板呈凸字形，开口的顶部例如设有限位法兰，以避免踏板从开口脱离。更具体地是，四个压力传感器105位于安装腔130内并分别抵靠安装腔130的底壁及四个脚踏区域113的底部。
[0059]可以理解的是，四个压力传感器分别为左上象限压力传感器、右上象限压力传感器，左下象限压力传感器及右下象限压力传感器。当控制机构接收到的左上象限压力传感器与右上象限压力传感器采集到的压力相同，左下象限压力传感器及右下象限压力传感器采集到的压力相同，但是左上象限压力传感器与右上象限压力传感器采集到的压力大于左下象限压力传感器及右下象限压力传感器采集到的压力，并且前进方向的压力分量大于后退方向的压力分量，此时控制机构判断出站立者重心向正前方倾斜，控制机构控制多个车轮2向前运动，相反则控制机构判断出站立者重心向正后方倾斜，控制机构控制多个车轮2向后运动。
[0060]当控制机构接收到的左上象限压力传感器与左下象限压力传感器采集到的压力相同，右上象限压力传感器及右下象限压力传感器采集到的压力相同，但是左上象限压力传感器与左下象限压力传感器采集到的压力大于右上象限压力传感器及右下象限压力传感器采集到的压力，具体为正左方的压力分量大于正右方的压力分量，此时控制器判断出站立者重心向正左方倾斜时，相反则正右方倾斜。当然，在该种情况下，如果控制机构可以控制多个车轮2可以向正左方或右方移动时(该种情况为多个车轮2均为万向轮)，控制机构控制多个车轮2向正左方或右方移动。
[0061]当然，可以理解的是，当控制器接收到的任意一个象限压力传感器的压力值偏大时，即可判断出该站立者的重心位于该象限内，控制机构即可控制多个车轮2做出相应的作动。例如，当控制机构接收到左上象限压力传感器的压力值最大，控制机构可以判断出站立者的重心位于左上象限内，此时，控制机构控制多个车轮2向左转弯。
[0062]请参阅图9-10
[0063]本发明第四实施例的电动平衡车的结构与原理与本发明第一实施例的电动平衡车的结构与原理基本相同，其不同之处在于，位置感应装置包括光电传感器106及四个弹性支撑元件107，脚踏板11与支撑骨架13之间通过弹性支撑元件107相连，光电传感器106用于感测脚踏板11相对运动平面的转动角度，来得到所述使用者的位置信息。具体地，当使用者站立在脚踏板11上时，弹性支撑元件107会被压缩，使用者的重心偏移时，脚踏板11会倾斜，光电传感器106采集到的脚踏板11的倾斜角度即采集到了使用者的重心位置信息。可以理解的是，当脚踏板11上站立有使用者时，位置感应装置可以感应出使用者的重心位置信息，当位置感应装置感应到使用者的重心向左正前方或右前方倾斜时，控制机构控制多个车轮2向左正前方或右前方前进；当位置感应装置感应到使用者的重心向左后前方或右后方倾斜时，控制机构控制多个车轮2向左后方或右后方倒退。
[0064]在本实施例中，脚踏板11的倾斜角度在在10度一30度，将脚踏板11的倾斜角度控制在10度一30度之间能使脚踏板11稳定倾斜的同时，还能保证整个电动平衡车的稳定性。
[0065]在本实施例中，车身I还包括连接柱15，连接柱15设置在脚踏板11与支撑骨架13之间并且连接柱15的圆周面与脚踏板11的底面以及安装腔130的底壁接触，以便于脚踏板11倾斜。具体的，脚踏板11的底面设有上定位槽115，安装腔130的底壁设有下定位槽135，连接柱15的圆周面的上部和下部分别定位在上定位槽115与下定位槽135内。
[0066]需要说明的是，在本实施例中，安装腔130的顶部不在设置支撑台阶132，如此便于脚踏板11运动。
[0067]综上所述，本发明的电动平衡车由于主体构件的车身I呈平板状，因此，它结构紧凑，便于携带和存放。同时，由于本电动平衡车具有三个或者四个车轮2，因此，它相对其它的两轮代步车而言其平衡性比较高，使用者站立在本电动平衡车上时起平衡性更容易掌控。
[0068]虽然本发明已由较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟知此技艺者，在不脱离本发明的精神和范围内，可作些许的更动与润饰，因此本发明的保护范围当视权利要求书所要求保护的范围为准。
【主权项】
1.一种电动平衡车，其特征在于，包括车身、四个驱动轮、控制机构；所述车身包括呈平板状的脚踏板及设置于所述脚踏板下部的支撑骨架；所述四个驱动轮与所述支撑骨架连接并呈矩形排布，所述四个驱动轮的底面位于同一平面内，所述四个驱动轮的底面所在的平面与所述脚踏板平行；所述控制机构包括驱动电机及与所述驱动电机连接并用于控制所述驱动电机输出的驱动力的控制器，所述驱动电机的数量为四个，每个驱动电机驱动一个所述驱动轮转动，所述控制器根据所述脚踏板上的使用者的重心位置信息控制所述四个驱动电机输出相应的驱动力至所述四个驱动轮以驱动所述四个驱动轮转动。2.根据权利要求1所述的电动平衡车，其特征在于，所述电动平衡车还包括位置传感装置，所述位置传感装置夹设在所述脚踏板与所述支撑骨架之间并用于感应脚踏板上的使用者的重心位置信息，所述控制器与所述位置传感装置连接，所述控制器根据所述位置传感装置感应到的使用者的重心位置信息判断出所述使用者的重心位置并根据所述使用者的重心位置信息控制四个所述驱动电机输出相应的驱动力驱动对应的驱动轮转动。3.根据权利要求2所述的电动平衡车，其特征在于，所述支撑骨架上部具有凹入的安装腔，所述脚踏板盖合安装腔，位置传感装置位于安装腔内并分别抵靠安装腔的底壁及脚踏板的底部。4.根据权利要求1所述的电动平衡车，其特征在于，所述脚踏板上设置有感应开关，所述感应开关连接在所述控制机构与供电装置之间，所述感应开关用于通过感应车上是否有使用者来控制所述控制机构的上电和断电。5.根据权利要求1所述的电动平衡车，其特征在于，所述脚踏板前部向下凸设有用于保护位于车身前部的车轮的护沿。
【专利摘要】本发明提供一种电动平衡车，包括车身、四个驱动轮、控制机构；车身包括呈平板状的脚踏板及设置于脚踏板下部的支撑骨架；四个驱动轮与支撑骨架连接并呈矩形排布，四个驱动轮的底面位于同一平面内，四个驱动轮的底面所在的平面与脚踏板平行；控制机构包括驱动电机及与驱动电机连接并用于控制驱动电机输出的驱动力的控制器，驱动电机的数量为四个，每个驱动电机驱动一个驱动轮转动，控制器根据脚踏板上的使用者的重心位置信息控制四个驱动电机输出相应的驱动力至四个驱动轮以驱动四个驱动轮转动。上述电动平衡车由于主体构件的车体呈平板状，它结构紧凑，便于携带和存放，由于本电动平衡车具有四个车轮，它相对其它的两轮代步车而言其平衡性比较高。
【IPC分类】B62K11/00
【公开号】CN105346651
【申请号】CN201510868558
【发明人】应佳伟
【申请人】杭州骑客智能科技有限公司
【公开日】2016年2月24日
【申请日】2015年12月1日