驻车辅助装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种辅助车辆驻车的驻车辅助装置。
【背景技术】
[0002]为了辅助车辆驻车，现有技术中提出了一种将车辆引导至目标驻车位置的驻车辅助装置。例如，专利文献I所公开的驻车辅助装置通过使方向盘以最大转向角度转动，使车辆以最小转弯半径前行而被引导至前进后退切换位置(专利文献I的图2中的位置F1)。然后，在前进后退切换位置停车后，进行驻车辅助，即，通过使方向盘朝相反方向转动，使车辆同样以最小转弯半径后退而被引导至目标驻车位置。
[0003]另外，即使车辆稍微越过了前进后退切换位置，专利文献I所公开的驻车辅助装置在引导车辆后退时，也能够通过进行增大车辆的转弯半径的修正，变更方向盘的转向角度，来将车辆引导至目标驻车位置。
[0004]【专利文献I】日本发明专利公开公报特开2004-224178号
[0005]然而，在实施驻车辅助时，车辆较大程度地越过了前进后退切换位置的情况下，如专利文献I公开所示那样只是对朝向目标驻车位置的转弯半径进行修正的话，有时则不能够将车辆引导至目标驻车位置。例如，如图9所示，车辆12较大程度地越过了前进后退切换位置K(相当于专利文献I中的位置Fl)而移动到位置Z时，车辆12的长度方向过度接近驻车框68的长度方向(两者大致平行)。若在这种情况下，在车辆12停车后使方向盘朝相反方向转动，则存在如下问题:即使最大限度地对转弯半径进行修正，车辆12的转弯路径也不会包括目标驻车位置P (即，车辆12不会经过目标驻车位置P)，从而不能够将车辆12引导至目标驻车位置P。
【发明内容】
[0006]为了解决上述问题，提出了本发明，本发明的目的在于提供一种驻车辅助装置，该驻车辅助装置在对车辆的驻车辅助进行控制时，即使车辆较大程度地越过了所设定的前进后退切换位置，也能够良好地将车辆引导至目标驻车位置。
[0007]为了达成上述目的，本发明的驻车辅助装置具有目标驻车位置设定部、前进后退切换位置设定部、第I路径设定部及第2路径设定部，其中，所述目标驻车位置设定部设定成为车辆的驻车目标的目标驻车位置；所述前进后退切换位置设定部设定用于使所述车辆停在所述目标驻车位置的前进后退切换位置；所述第I路径设定部设定第I路径，该第I路径由驻车辅助开始时刻的开始位置到由所述前进后退切换位置设定部设定的所述前进后退切换位置；所述第2路径设定部设定第2路径，该第2路径由所述前进后退切换位置到所述目标驻车位置，所述驻车辅助装置按照由所述第I和第2路径设定部设定的所述第I和第2路径，将所述车辆引导至所述目标驻车位置，所述驻车辅助装置还具有推定部，所述推定部对所述车辆是否会越过所述前进后退切换位置进行推定，当所述推定部推定为所述车辆会越过所述前进后退切换位置、或者判定为所述车辆越过了所述前进后退切换位置时，所述第I和第2路径设定部对所述第I或者第2路径进行修正，以使所述车辆接近预先设定的所述第2路径或者所述第2路径的延长线。
[0008]采用上述技术方案时，由推定部推定为所述车辆会越过所述前进后退切换位置或者判定为所述车辆越过了前进后退切换位置，之后，驻车辅助装置对第I或者第2路径进行修正，以使车辆接近预先设定的第2路径或者第2路径的延长线，因而能够良好地将车辆引导至目标驻车位置。即，驻车辅助装置能够使越过前进后退切换位置的车辆在前进时或者后退时快速地接近第2路径或者第2路径的延长线。因此，车辆即使较大程度地越过了前进后退切换位置，也能够在后退时被引导而通过接近前进后退切换位置的位置，因而能够顺利地将车辆引导至目标驻车位置。
[0009]这种情况下，当所述推定部推定为所述车辆会越过所述前进后退切换位置或者判定为所述车辆越过了所述前进后退切换位置时，所述第I路径设定部可以对所述第I路径进行修正，以使所述车辆向与所述第I路径相反的方向转向，接近预先设定的所述第2路径的延长线。
[0010]这样，第I路径设定部对第I路径进行修正，以使车辆向与第I路径相反的方向转向，接近第2路径的延长线，因而，在车辆越过了前进后退切换位置时，能够立刻使车辆接近第2路径的延长线。由此，能够控制车辆，以使其由前进后退切换位置移动时接近第2路径，即，使车辆呈能够被引导至目标驻车位置的姿势。从而能够容易地将车辆引导至目标驻车位置。
[0011]或者，当所述推定部推定为所述车辆会越过所述前进后退切换位置或者判定为所述车辆越过了所述前进后退切换位置，且之后所述车辆停止时，所述第2路径设定部可以对所述第2路径进行修正，以使所述车辆经由所述前进后退切换位置，沿着与预先设定的所述第2路径相同的路径移动。
[0012]这样，第2路径设定部对第2路径进行修正，以使车辆经由前进后退切换位置，沿着与第2路径相同的路径移动，因而，能够使车辆在由前进后退切换位置后退的动作中立刻接近第2路径。由此，能够控制车辆的移动，以使其接近第2路径，从而能够容易地将车辆引导至目标驻车位置。
[0013]采用本发明时，驻车辅助装置在进行车辆的驻车辅助控制时，即使车辆较大程度地越过了所设定的前进后退切换位置，也能够良好地将车辆引导至目标驻车位置。
【附图说明】
[0014]图1是表示安装有本发明的第I实施方式所涉及的驻车辅助装置的车辆的结构的框图。
[0015]图2是表示由图1的驻车辅助装置所进行的驻车辅助的流程图。
[0016]图3是图1的驻车辅助电子控制装置的功能框图。
[0017]图4是说明图1的驻车辅助装置的驻车辅助的俯视图。
[0018]图5是表示图1的驻车辅助装置的触摸屏的引导画面的一个例子的说明图。
[0019]图6是说明由图1的驻车辅助装置所进行的越过前进后退切换位置控制的俯视图。
[0020]图7是表示图1的驻车辅助装置的自动转向控制的流程图。
[0021]图8是说明本发明的第2实施方式所涉及的驻车辅助装置的越过前进后退切换位置控制的俯视图。
[0022]图9是表示在现有技术中的驻车辅助装置中车辆较大程度地越过前进后退切换位置时的状态的俯视图。
[0023]【附图标记说明】
[0024]10U0A:驻车辅助装置；12:车辆；14:方向盘；16:档杆；22:驻车辅助电子控制装置(ECU) ；24 =EPS系统；34rl、34rr:车轮；36:触摸屏；38:扬声器；56:设定控制部；58:自动转向控制部；60:目标驻车位置设定部；62:前进后退切换位置设定部:64:前进后退切换位置路径设定部；66、66A:目标驻车位置路径设定部；70:驱动控制部；76:推定部；CS κ、Cs Kl、cs κ2:前进后退切换位置路径；CK P、Ck P’、Ck p1、Ck P2:目标驻车位置路径；K:前进后退切换位置；ρ:目标驻车位置；s:开始位置。
【具体实施方式】
[0025]下面，参照附图对本发明所涉及的驻车辅助装置的优选实施方式进行详细说明。
[0026]如图1所示，本发明所涉及的驻车辅助装置10安装在车辆12上，其是进行驻车辅助的系统，该驻车辅助装置10通过使方向盘14自动转向来辅助车辆12驻车。S卩，方向盘14的操作由驻车辅助装置10自动进行，而油门踏板和制动踏板(均未图示)以及档位16的操作由驾驶者进行。另外，驻车辅助装置10也可以构成为:除自动操作方向盘14外，还自动进行油门踏板和制动踏板的操作(车辆12的驱动和控制)以及档位16的操作(车辆12的前进状态和后退状态的切换)。
[0027]驻车辅助装置10为了进行上述的自动转向，具有:传感器群18，其检测出各种检测值；导航装置20 ;驻车辅助电子控制装置22(下面称为ECU22);电动助力转向系统24 (下面称为EPS系统24)。
[0028]传感器群18由用于检测出(监测)车辆12或者车辆12的周围状态的多个检测设备构成。传感器群18例如包括摄像头26(前方摄像头26f、后方摄像头26rr、左侧方摄像头261、右侧方摄像头26rt)、车轮传感器28rl、28rr、车速传感器30及档位传感器32。
[0029]摄像头26输出拍摄车辆12的周围状态所得到的周围图像Is。下面，将前方摄像头26f拍摄到的周围图像Is称为“前方图像If”，将后方摄像头26rr拍摄到的周围图像Is称为“后方图像Irr”、将左侧方摄像头261拍摄到的