轮I，2008、蜗轮，2009、大齿轮II，2010、小锥齿轮 II，2011、小锥齿轮 II，2012、水枪，2013、delta 机构，2014、丝杠 II，3、机械腿机构，3001、约束座，3002、自转结构，3003、骨架，3004、液压杆，3005、液压缸，3006、小腿，3007、腿部支柱，3008、螺母，3009、剪叉杆I，3010、伞骨支架I，3011、脚掌，4、移动转向机构，4001、前轮，4002、减震弹簧，4003、前轮支柱，4004、连杆I，4005、连杆II，4006、连杆III，4007、连杆IV，4008、后轮减震弹簧，4009、后轮，4010、后轮架，5、风扇排气孔，6、天线，7001、喷头，7002、存储箱，7003、电机，7004、联轴器，7005、小锥齿轮，7006、大锥齿轮，7007、除尘风扇，7008、行星架，7009、行星轮，7010、太阳轮，7011、内齿轮。
【具体实施方式】
[0029]下面结合附图对本实用新型作进一步阐述。
[0030]本实用新型多功能五足全地形攀爬机器人包括机身1、水枪机构2、机械腿机构3、移动转向机构4、除尘机构、风扇、风扇排气孔5和天线6 ;机身1的两侧分别通过虎克铰链连接两只机械腿机构3，水枪机构2位于机身背部，移动转向机构4分布在机身1的腹部，除尘机构分布在机身腹部前方，风扇排气孔5分布在机身1的后部，风扇固定连接在机身内部，天线6固定连接在机身1上。
[0031]所述机身1整体呈流线型，机身1内部下凹。
[0032]所述水枪机构2包括丝杠座I 2001、移动平台2002、丝杠I 2003、丝杠座II 2004、驱动电机2011、水枪2012、delta机构2013、丝杠II 2014、转台、电机架，蜗轮蜗杆传动机构、齿轮传动机构1、齿轮传动机构I1、锥齿轮传动机构I和锥齿轮传动机构II ；
[0033]所述蜗轮蜗杆传动机构包括蜗轮2008和蜗杆，蜗轮2008与蜗杆啮合，驱动电机2011与电机架固定连接，电机架固定连接在机身上，驱动电机2011的输出轴通过联轴器与蜗杆连接；
[0034]齿轮传动机构I包括大齿轮I和小齿轮I 2007，大齿轮I与小齿轮I 2007啮合；齿轮传动机构II包括蜗轮2008和小齿轮II，大齿轮II 2009与小齿轮II啮合；锥齿轮传动机构I包括大锥齿轮I 2006和小锥齿轮I 2005，大锥齿轮I 2006与小锥齿轮I 2005啮合；锥齿轮传动机构II包括大锥齿轮II和小锥齿轮II 2010，大锥齿轮II与小锥齿轮II 2010啮合；
[0035]小齿轮I 2007和小齿轮II分别与蜗轮2008两侧的蜗轮轴固定连接，大齿轮I与大锥齿轮I 2006同轴连接，大齿轮II 2009与大锥齿轮II同轴连接，小锥齿轮I 2005通过联轴器与丝杠I 2003连接，小锥齿轮II 2010通过联轴器与丝杠II 2014连接；
[0036]丝杠座I 2001和丝杠座II 2004分别固定连接在机身的背部，丝杠I 2003的两端分别与丝杠座I 2001和丝杠座II 2004螺纹连接，丝杠II 2014的两端分别与丝杠座I 2001和丝杠座II 2004螺纹连接，移动平台2002在丝杠I 2003和丝杠II 2014上滑动，转动平台固定连接在移动平台2002上，delta机构2013固定连接在转动平台上，水枪2012固定连接在delta机构2013上。
[0037]所述机械腿机构3包括腿根部、膝关节、小腿3006、腿部支柱、伞骨机构和脚掌；所述膝关节包括骨架3003、液压杆3004和液压缸3005，液压杆3004在液压缸3005内滑动，液压杆3004与骨架3003的一端铰链连接，液压缸3005与骨架3003的另一端铰链连接；
[0038]所述腿根部包括约束座3001、伺服电机1、伺服电机II和自转结构3002，约束座3001与自转结构铰链连接，伺服电机I驱动约束座3001，伺服电机II驱动自转结构3002，自转结构3002与膝关节的骨架固定连接；
[0039]所述小腿一端与膝关节的骨架铰链连接，另一端与腿部支柱铰链连接；腿部支柱3007的下端设有一螺母3008，腿部支柱3007与脚掌3011固定连接；
[0040]所述伞骨机构包括两个剪叉机构和两个伞骨支架；两个伞骨支架为伞骨支架I 3010和伞骨支架II ;剪叉机构I包括剪叉杆I 3009和剪叉杆II ;剪叉机构II包括剪叉杆III和剪叉杆IV ;剪叉杆I 3009的一端和剪叉杆II的一端相互交叉并与螺母3008铰链连接，剪叉杆I 3009的另一端与伞骨支架I 3010铰链连接，剪叉杆II的另一端与伞骨支架II铰链连接，剪叉杆III的一端和剪叉杆IV的一端相互交叉并与螺母铰链连接，剪叉杆III的另一端与伞骨支架I铰链连接，剪叉杆IV的另一端与伞骨支架II铰链连接；两个伞骨支架对称分布在脚掌3011上，伞骨支架I 3010和伞骨支架II的一端相交，并与腿部支柱3007铰链连接，伞骨支架I 3010的另一端与脚掌3011转动连接，伞骨支架II的另一端与脚掌3011转动连接。
[0041]所述移动转向机构4包括转向前轮机构和两个后轮机构；所述转向前轮机构包括两个前轮4001、车轮轴、前轮支柱4003、减震弹簧4002、连杆I 4004、连杆II 4005、连杆III4006和连杆IV 4007 ;所述前轮支柱4003上设有减震弹簧槽；两个前轮4001分别通过轴承固定连接在车轮轴的两端，前轮支柱4003与车轮轴固定连接，减震弹簧4002的一个自由端与减震弹簧槽固定连接，另一个自由端与前轮支柱4003固定连接，连杆I 4004的一端与机身1铰链连接，另一端和连杆II 4005的一端铰链连接，连杆II 4005的另一端、连杆
III4006的一端、前轮支撑柱4003和连杆IV 4007的一端通过复合铰链连接，连杆III 4006的另一端与机身1铰链连接，连杆IV 4007的另一端与机身1铰链连接；
[0042]两个所述后轮机构包括后轮减震弹簧4008、后轮4009和后轮架4010 ;所述后轮架4010上对称设置一对后轮减震弹簧柱，每个后轮减震弹簧柱与机身1固定连接，每个减震弹簧柱上套有一个后轮减震弹簧4008，且每个后轮减震弹簧4008的其中一个自由端与后轮架4010固定连接，后轮4009通过车轮轴和轴承与车轮架4010连接。
[0043]所述除尘机构包括喷头7001、存储箱7002、电机7003、联轴器7004、锥齿轮传动机构、四个除尘风扇7007和行星齿轮传动机构；所述锥齿轮传动机构包括小锥齿轮7005和大锥齿轮7006，小锥齿轮7005与大锥齿轮7006啮合；所述行星齿轮传动机构包括行星架7008、四个行星轮7009、太阳轮7010和内齿轮7011 ;太阳轮7010固定连接在内齿轮7011的中心处，行星架7008与太阳轮固定连接，四个行星轮7009均布在内齿轮7011与太阳轮7010之间，且每个行星轮7009均分别与内齿轮7011和太阳轮7010啮合；内齿轮7011与机身固定连接，喷头7001固定连接在存储箱7002的一个端面，电机7003固定连接在存储箱7002上，电机7003的输出轴通过联轴器7004与小锥齿轮7005的齿轮轴连接，行星架7008与大锥齿轮7006的齿轮轴固定连接，四个除尘风扇7007分别与四个行星轮7009固定连接。
[0044]其中，对驱动电机2011，伺服电机I，伺服电机II，以及电机7003进行PLC编程，以实现对本机器人的遥控控制。
【主权项】
1.多功能五足全地形攀爬机器人，其特征在于，包括机身(1)、水枪机构(2)、机械腿机构⑶、移动转向机构⑷、除尘机构、风扇、风扇排气孔(5)和天线(6);机身⑴的两侧分别通过虎克铰链连接两只机