一种具有减震功能的轻型履带式农业机器人移动平台的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型属于智能农业装备领域，特别涉及一种具有减震功能的轻型履带式农业机器人移动平台。
【背景技术】
[0002]随着科技的发展与技术的进步，农业生产也逐渐走向现代化，其中设施农业是农业逐渐走向现代化的标志之一，其在解决我国“三农”问题、推进农业现代化进程、促进环境改善等方面具有积极意义和作用。截至2012年，我国设施农业面积为5796万亩，已占世界总量的88%，并且农业部规划，到2020年我国设施农业面积将达到7500万亩。与发达国家相比，虽然我国设施农业占世界比重很大，但是在与其配套的技术方面还相对落后，机械化发展整体水平偏低，作业机械与配套设备不完善，环境调控能力不强，劳动生产率低等问题。农业机械化、智能化整体水平仍待提高。
[0003]在劳动力成本逐年提高的情况下，农业生产中的劳动力成本不容忽视。因为农业生产环境的复杂性，其大部分劳动只能依靠人工完成，劳动力成本的提高使得农业生产急需一种能够适应复杂地形、结构简单、负载较大且运行平稳可靠的移动平台，同时为实现授粉、间苗、采摘等功能的实现提供一款合适的底层移动平台。
【发明内容】
[0004]本实用新型的目的是提供一种具有减震功能的轻型履带式农业机器人移动平台，能够适应相对复杂的农业生产路况环境，提高运行稳定性。
[0005]为了实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案:
[0006]本实用新型提供一种具有减震功能的轻型履带式农业机器人移动平台，包括平台车架1、驱动单元、行走单元、第一减震装置6、第二减震装置7和张紧单元。
[0007]所述驱动单元包括直流电源、驱动电机和驱动轮2;直流电源和驱动电机设置于平台车架I内部;平台车架I 一端的两个侧面设置有驱动轮2，驱动轮2与驱动电机连接。
[0008]所述行走单元包括履带架3、端部支重轮41、中部支重轮42和履带5 ；履带架3设置于平台车架I的两侧;端部支重轮41通过第二减震装置7连接在履带架3的两端;多个中部支重轮42通过第一减震装置6连接在履带架3中部;端部支重轮41和中部支重轮42为分别通过端部支重轮横轴43和中部支重轮横轴44连接的双轮结构。
[0009]所述履带架3的两个端部各设置有一组倾斜减震杆安装孔32和摆动杆安装槽33，中部设置有多个呈圆柱形的竖直减震杆安装孔31。
[00?0]所述第一减震装置6包括竖直减震杆61、竖直减震弹簧62和第一减震导向螺栓64;竖直减震弹簧62套于竖直减震杆61外侧、履带架3与中部支重轮横轴44之间；竖直减震杆61竖直方向上开有长槽孔65 ；竖直减震杆61—端与中部支重轮横轴44固接，另一端插入竖直减震杆安装孔31;第一减震导向螺栓64通过履带架3上设置的通孔垂直穿过竖直减震杆安装孔31和竖直减震杆61上的长槽孔65，使竖直减震杆61与履带架3构成滑动连接。
[0011]所述第二减震装置7包括倾斜减震杆71、倾斜减震弹簧72、第一摆动杆73、倾斜减震缸75、摆动杆安装螺栓76和倾斜减震杆安装螺栓77;倾斜减震杆71的一端与端部支重轮横轴43构成转动连接，另一端与倾斜减震缸75的一端构成滑动连接;倾斜减震缸75的另一端设有倾斜减震缸转动连接孔，并插入倾斜减震杆安装孔32;倾斜减震杆安装螺栓77通过履带架3上设置的通孔垂直穿过倾斜减震杆安装孔32和倾斜减震缸转动连接孔，使倾斜减震缸75与履带架3构成转动连接;倾斜减震弹簧72套于倾斜减震杆71和倾斜减震缸75的外侦U，并卡固于倾斜减震杆71的凸台与倾斜减震缸75的凸台之间；第一摆动杆73的一端与端部支重轮横轴43构成转动连接、设置于倾斜减震杆71外侧，另一端具有摆动杆转动连接孔，并插入摆动杆安装槽33;摆动杆安装螺栓76垂直穿过第一摆动杆73端部的摆动杆转动连接孔和履带架3上设置的通孔，使第一摆动杆73与履带架3构成转动连接。
[0012]张紧单元对应驱动轮2设置于平台车架I另一端的两侧，并固接于履带架3的末端。
[0013]履带5套在驱动轮2、张紧单元、端部支重轮41和中部支重轮42的外侧。
[0014]优选地，所述履带架3上的竖直减震杆安装孔31内设置有铜套63，铜套63内表面与竖直减震杆61外表面构成滑动连接，铜套63外表面与竖直减震杆安装孔31紧固连接。
[0015]优选地，所述第二减震装置7还包括第二摆动杆74，第二摆动杆74与第一摆动杆73并列布置，其一端与端部支重轮横轴43构成转动连接、设置于倾斜减震杆71内侧，另一端具有摆动杆转动连接孔，并插入摆动杆安装槽33;摆动杆安装螺栓76垂直穿过第一摆动杆73端部的转动连接孔、履带架3上设置的通孔和第二摆动杆74端部的转动连接孔，使第一摆动杆73、第二摆动杆74与履带架3构成转动连接;端部支重轮横轴43上第一摆动杆73、倾斜减震杆71和第二摆动杆74依次与其构成转动连接。
[0016]所述倾斜减震杆安装孔32为敞口型孔，其末端内表面形状与倾斜减震缸75的插入端部形状相对应，越接近开口处，其沿履带架3长度方向的孔径越大。
[0017]所述摆动杆安装槽33为敞口型槽，其末端内表面形状与第一摆动杆73的插入端部形状相对应，越接近开口处，其沿履带架3长度方向的口径越大。
[0018]所述张紧单元包括张紧轮8和张紧装置9;张紧轮8为通过张紧轮横轴81连接的双轮结构;张紧装置9包括张紧螺栓91、张紧轮杆92、张紧轮导向螺栓93、张紧装置安装螺栓94和张紧装置安装块95;张紧装置安装块95通过张紧装置安装螺栓94与履带架3固接;张紧轮杆92长度方向上设置有张紧轮杆长槽孔96，张紧轮杆92的一端与张紧轮横轴81垂直固接，另一端插入张紧装置安装块95内与张紧螺栓91接触，张紧螺栓91与张紧装置安装块95螺纹连接;张紧轮导向螺栓93穿过张紧轮杆92上的张紧轮杆长槽孔96与张紧装置安装块95固接，使张紧轮杆92与张紧装置安装块95构成滑动连接。
[0019]与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于:
[0020]1、具有减震系统，改善车体运行平稳性，降低整体震动;前角和后角提高越障能力和跨越沟渠的能力；减震系统的加入改善了以往刚性连接车体与行走系的惯性冲击，提高了运行平稳性，延长了机械结构的寿命；
[0021]2、履带式结构运行直线性能好;可实现原地360°转弯，对掉头空间要求较低;车身整体宽度不超过0.6m，可适应狭窄的路面空间。
[0022]3、结构紧凑、体积小，基本可以适用于各种情况下的设施农业场合，同时运行平稳、移动灵活、路况适应性强。
[0023]4、控制简单易上手。
【附图说明】
[0024]图1为本实用新型具有减震功能的轻型履带式农业机器人移动平台的结构示意图；
[0025]图2为本实用新型履带架3的结构示意图；
[0026]图3为本实用新型第一减震装置6以及第二减震装置7的结构示意图；
[0027]图4为本实用新型第一减震装置6的结构示意图；
[0028]图5为本实用新型第二减震装置7的结构示意图；
[0029]图6为本实用新型张紧单元的结构示意图；
[0030]图7为本实用新型通过障碍物时的示意图。
[0031]其中的附图标记为:
[0032]I平台车架2驱动轮
[0033]3履带架31竖直减震杆安装孔
[0034]32倾斜减震杆安装孔 33摆动杆安装槽
[0035]41端部支重轮42中部支重轮
[0036]43端部支重轮横轴 44中部支重轮横轴
[0037]5履带6第一减震装置
[0038]61竖直减震杆62竖直减震弹簧
[0039]63铜套64第一减震导向螺栓
[0040]65长槽孔7第二减震装置