技术特征：
1.一种新型矢量推进器，主要包括机架、换向台、连接机架、换向台的三条运动支链，其特征是：每条运动支链均由下连杆、中连杆和上连杆组成，第一运动支链A中的下连杆A一端与机架通过球副A连接，下连杆A另一端与中连杆A一端通过第二转动副A连接，中连杆A另一端与上连杆A一端通过第三转动副A连接，上连杆A另一端与换向台通过第四转动副A连接；第二运动支链B中的下连杆B一端与机架通过第一转动副B连接，下连杆B另一端与中连杆B一端通过第二转动副B连接，中连杆B另一端与上连杆B一端通过球副B连接，上连杆B另一端与换向台通过第四转动副B连接；第三运动支链C中的下连杆C一端与机架通过第一转动副C连接，下连杆C另一端与中连杆C一端通过第二转动副C连接，中连杆C另一端与上连杆C一端通过球副C连接，上连杆C另一端与换向台通过第四转动副C连接；所述三条运动支链之间通过三条耦合连杆和一条中心连杆相互连接，每条运动支链与中心连杆之间均由一条耦合连杆连接，耦合连杆一端与运动支链中的中连杆固联，耦合连杆另一端与中心连杆通过转动副连接，三条耦合连杆与中心连杆连接的三个转动副的轴线相互重合形成一条轴线，设该条轴线为中心轴线L；所述第二转动副A轴线、第一转动副B轴线、第二转动副B轴线、第一转动副C轴线、第二转动副C轴线、中心轴线L汇交于一点K；所述第三转动副A轴线、第四转动副A轴线、第四转动副B轴线、第四转动副C轴线、中心轴线L汇交于一点G，点G与所述点K不重合。2.根据权利要求1所述的一种新型矢量推进器，其特征是：所述中心连杆的一端通过第一万向铰与动力输入轴连接，且第一万向铰的转动中心与所述点K重合；中心连杆的另一端通过第二万向铰与动力输出轴连接，且第二万向铰的转动中心与所述点G重合。3.根据权利要求2所述的一种新型矢量推进器，其特征是：所述动力输出轴与换向台通过换向台轴承连接，换向台轴承的外环与换向台固联，换向台轴承的内环与动力输出轴固联，叶轮与所述动力输出轴固联。4.根据权利要求2所述的一种新型矢量推进器，其特征是：所述动力输入轴与机架通过机架轴承E和机架轴承F连接，机架轴承E的轴线和机架轴承F的轴线重合，上述两个机架轴承的外环皆与机架固联，两个机架轴承的内环皆与动力输入轴固联。5.根据权利要求1所述的一种新型矢量推进器，其特征是：所述第二运动支链为主动运动支链，由直线驱动器B驱动，直线驱动器B的输出杆与下连杆B通过第六转动副B连接，直线驱动器B的尾端与机架通过第七转动副B连接，所述第一转动副B轴线、第六转动副B轴线、第七转动副B轴线相互平行；所述第三运动支链为主动运动支链，由直线驱动器C驱动，直线驱动器C的输出杆与下连杆C通过第六转动副C连接，直线驱动器C的尾端与机架通过第七转动副C连接，所述第一转动副C轴线、第六转动副C轴线、第七转动副C轴线相互平行。6.一种新型矢量推进器，主要包括机架、换向台、连接机架、换向台的三条运动支链，其特征是：每条运动支链均由下连杆、中连杆和上连杆组成，第一运动支链A中的下连杆A一端与机架通过第一球副A连接，下连杆A另一端与中连杆A一端通过第二转动副A连接，中连杆A另一端与上连杆A一端通过第三转动副A连接，上连杆A另一端与换向台通过第四球副A连接；第二运动支链B中的下连杆B一端与机架通过第一转动副B连接，下连杆B另一端与中连杆B一端通过第二转动副B连接，中连杆B另一端与上连杆B一端通过球副B连接，上连杆B另一端与换向台通过第四转动副B连接；第三运动支链C中的\t下连杆C一端与机架通过第一转动副C连接，下连杆C另一端与中连杆C一端通过第二转动副C连接，中连杆C另一端与上连杆C一端通过球副C连接，上连杆C另一端与换向台通过第四转动副C连接；所述三条运动支链之间通过三条耦合连杆和一条中心连杆相互连接，每条运动支链与中心连杆之间均由一条耦合连杆连接，耦合连杆一端与运动支链中的中连杆固联，耦合连杆另一端与中心连杆通过转动副连接，三条耦合连杆与中心连杆连接的三个转动副的轴线相互重合形成一条轴线，设该条轴线为中心轴线L；所述第二转动副A轴线、第一转动副B轴线、第二转动副B轴线、第一转动副C轴线、第二转动副C轴线、中心轴线L汇交于一点K；所述第三转动副A轴线、第四转动副B轴线、第四转动副C轴线、中心轴线L汇交于一点G，点G与所述点K不重合。7.根据权利要求6所述的一种新型矢量推进器，其特征是：所述中心连杆的一端通过第一万向铰与动力输入轴连接，且第一万向铰的转动中心与所述点K重合；中心连杆的另一端通过第二万向铰与动力输出轴连接，且第二万向铰的转动中心与所述点G重合。8.根据权利要求7所述的一种新型矢量推进器，其特征是：所述动力输出轴与换向台通过换向台轴承连接，换向台轴承的外环与换向台固联，换向台轴承的内环与动力输出轴固联，叶轮与所述动力输出轴固联。9.根据权利要求7所述的一种新型矢量推进器，其特征是：所述动力输入轴与机架通过机架轴承E和机架轴承F连接，机架轴承E的轴线和机架轴承F的轴线重合，上述两个机架轴承的外环皆与机架固联，两个机架轴承的内环皆与动力输入轴固联。10.根据权利要求6所述的一种新型矢量推进器，其特征是：所述第二运动\t支链为主动运动支链，由直线驱动器B驱动，直线驱动器B的输出杆与下连杆B通过第六转动副B连接，直线驱动器B的尾端与机架通过第七转动副B连接，所述第一转动副B轴线、第六转动副B轴线、第七转动副B轴线相互平行；所述第三运动支链为主动运动支链，由直线驱动器C驱动，直线驱动器C的输出杆与下连杆C通过第六转动副C连接，直线驱动器C的尾端与机架通过第七转动副C连接，所述第一转动副C轴线、第六转动副C轴线、第七转动副C轴线相互平行。