用于救助打捞的同步提升器及其操作方法与流程

本发明涉及救助打捞领域，具体而言，尤其涉及一种用于救助打捞的同步提升器及其操作方法。

背景技术：

救助打捞是国家应急保障体系的重要组成部分，承担着我国海上财产、环境救助、沉船沉物打捞等多项任务。

目前打捞深度受驳船型宽限制，提升高度不得超过驳船型宽，因此只适用于江河、湖泊或浅水海域；且在打捞过程中，作业船舶会受海浪影响，这给提升作业带来了一定的干扰，容易使单根链条受力过大，影响装置使用寿命，发生危险事故。

由于国内配套水平整体不高，研发起步晚，应用经验不足，相关产品定位系统精度不高，稳定性不高，从而导致应用不广泛。

技术实现要素：

根据上述提出现有救助打捞提升装置，精度不高，稳定性不高的技术问题，而提供一种用于救助打捞的同步提升器及其操作方法。本发明主要利用液压缸工作伸出，前固定装置闭合夹紧链条，后固定装置松开，液压缸前端的活塞杆推动前顶推梁，并且带动链条提升，从而实现链条的精准稳定提升。

本发明采用的技术手段如下：

一种用于救助打捞的同步提升器，包括：

底座，包括机架，所述机架放置于工作面上固定；

提升装置，包括两台主液压缸、后顶推梁、前顶推梁和链条固定装置，两台所述主液压缸并排平行设置于所述机架上，所述后顶推梁固定于所述机架上，两台所述主液压缸的两个外油缸分别固定于所述后顶推梁的两端，且所述后顶推梁位于所述主液压缸外油缸的中部位置，两台所述主液压缸的两个活塞杆前端分别固定于所述前顶推梁的两端，且所述机架上设有供所述前顶推梁沿链条提升方向移动的轨道，使所述前顶推梁在两台所述主液压缸的驱动下在轨道上水平移动；

所述链条固定装置包括前固定装置和后固定装置，所述前固定装置设于所述前顶推梁位置，且随着所述前顶推梁在链条提升方向移动，所述后固定装置设于所述后顶推梁位置，且所述后顶推梁和所述后固定装置相对所述机架固定不动，所述链条固定装置为夹持机构，用于夹持或松开链条。

进一步地，所述链条固定装置为夹持器，所述夹持器包括用于夹持链条的前夹持器和后夹持器，且分别安装于所述前顶推梁和所述后顶推梁上，当所述主液压缸工作伸出，所述前夹持器闭合夹紧链条，后夹持器张开，所述主液压缸前端的活塞杆推动前顶推梁远离后顶推梁，并且带动链条提升；当所述主液压缸工作缩回，所述前夹持器锁紧链条，后夹持器张开，主液压缸前端的活塞杆带动前顶推梁靠近后顶推梁，带动链条下放。

进一步地，所述链条固定装置为挡板，所述挡板包括位于所述前夹持器前端的前挡板和位于所述后夹持器位置的后挡板；所述前挡板和后挡板为上端面具有凹槽的固定板，且所述固定板上端面加工的凹槽同链条的链形配合，所述前挡板和后挡板底部分别设有升降液压缸，且所述前挡板和后挡板在升降液压缸的驱动下在竖直方向上升降移动；当所述前挡板或后挡板在升降液压缸的驱动下，上升至指定位置，所述前挡板或后挡板上的凹槽卡接在链条的链环上，禁止其链条相对挡板在提升方向的水平移动；当所述前挡板或后挡板在升降液压缸的驱动下，下降至指定位置，所述前挡板或后挡板上的凹槽下降松开链条的链环。

进一步地，所述前夹持器包括两个前夹持块和两个夹持液压缸，两个所述前夹持块分别于所述前顶推梁左右两侧铰接，所述前顶推梁两侧具有向链条提升方向倾斜的防护部，所述夹持液压缸的底部同所述防护部端部铰接，活塞杆前端铰接于所述前夹持块上，且在两个夹持液压缸的驱动下，两个所述前夹持块驱动靠近，夹紧两个前夹持块中间的链条，或两个所述前夹持块驱动远离，张开两个前夹持块中间的链条。所述后夹持器包括两个后夹持块和两个夹持液压缸，两个所述后夹持块分别于所述后顶推梁上下两侧铰接，所述后顶推梁上部具有向链条提升方向倾斜的防护部，上端的夹持液压缸的底部同所述防护部端部铰接，活塞杆前端铰接于上端的后夹持块上，下端的夹持液压缸的底部同所述后顶推梁的下端铰接，活塞杆前端铰接于下端的后夹持块上，且在两个夹持液压缸的驱动下，两个所述后夹持块驱动靠近，夹紧两个后夹持块中间的链条，或两个所述后夹持块驱动远离，张开两个后夹持块中间的链条。

进一步地，所述前夹持器和后夹持器中的夹爪为夹持块，所述夹持块上加工有弧形缺口，且所述弧形缺口与所述链条链节的圆弧部配合。

进一步地，所述底座还包括底座平台和波浪补偿装置，所述的机架安装于所述底座平台的导轨上，且所述机架在波浪补偿装置的补偿控制下，在导轨上水平移动。

进一步地，所述的波浪补偿装置包括反力架和补偿器液压缸，所述反力架固定于所述底座平台端部，且多个所述补偿器液压缸均匀排列于所述机架和所述反力架之间，所述补偿器液压缸连接有蓄能器或液压泵站，且在控制装置的控制下形成波浪补偿系统。

进一步地，所述的主液压缸通过多冲头安装环可拆卸安装于所述机架上；所述机架上固定有链条导向块，且所述链条导向块位于所述后顶推梁和所述主液压缸的外油缸底部之间，所述链条导向块中间设有供链条穿过并导向的通孔。

本发明还提供了一种上述用于救助打捞的同步提升器的操作方法，包括以下步骤：

s1、后夹持器闭合夹持链条，前夹持器张开，主液压缸缩缸到位；

s2、前夹持器闭合夹持链条；

s3、后夹持器张开放松链条；

s4、主液压缸伸缸，提升连接在链条上的重物；

s5、待主液压缸伸缸到位，后夹持器闭合夹持链条；

s6、前夹持器张开链条；

s7、主液压缸缩缸回程；

s8、主液压缸缩缸到位；

s9、重复以上步骤实现重物的连续提升。

本发明还提供了一种上述用于救助打捞的同步提升器的操作方法，包括以下步骤：

s1、后挡板上升，前挡板下降，主液压缸缩缸到位；

s2、前挡板上升：驱动升降液压缸使前挡板上升夹持链条；

s3、后挡板下降：驱动升降液压缸使后挡板下降放松链条；

s4、主液压缸伸缸：主液压缸伸缸，使前挡板受力夹紧链条，提升连接在链条上的重物；

s5、后挡板上升：待主液压缸伸缸到位，后挡板上升夹持链条；

s6、前挡板下降：驱动升降液压缸使前挡板下降放松链条；

s7、主液压缸缩缸回程；

s8、待主液压缸缩缸到位；

s9、重复以上步骤实现重物的连续提升。

较现有技术相比，本发明具有以下优点：

1、本发明系统为液压系统，具有节能环保的特点，且后顶推梁位于所述主液压缸外油缸的中部位置，比较其他类型提升器本装置体积小重量轻。

2、本发明采用液压系统控制具有较强的精度、稳定性和可靠性。

3、本发明能以链环为单位收放链条，达到足够的提升精度，能精确控制链条提升的长度。

4、本发明设置有前、后夹持器和前、后挡板两种夹持方式，采用这种两种形式使得同步提升装置体积变小，并不易被其他物体碰撞而损坏。

5、本发明的波浪补偿系统可以有效抵消由于水面波浪而引起的对单根链条张紧力的影响，保证设备的安全及打捞的平稳性，提高了打捞的安全可靠性；波浪补偿系统采用模块化设计，根据实际使用情况需要选择使用，节省了成本，若采用带主动波浪补偿的同步提升装置能主动调节夹持锚链的位置。

6、本发明的同步提升器可水平布置，为了节省甲板空间也可以垂直布置。

基于上述理由本发明适合在打捞驳船上使用。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做以简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明用于救助打捞的同步提升器的俯视图(夹持器实施方式)。

图2为本发明用于救助打捞的同步提升器的侧视图(夹持器实施方式)。

图3为本发明用于救助打捞的同步提升器的俯视图(挡板实施方式)。

图4为本发明用于救助打捞的同步提升器的侧视图(挡板实施方式)。

图5为本发明前夹持器局部放大俯视图。

图6为本发明后夹持器局部放大侧视图。

图7-1为本发明前挡板和后挡板的局部侧视图。

图7-2为本发明前挡板和后挡板的局部俯视图。

图8为本发明装置波浪补偿装置被动补偿示意图。

图9为本发明装置波浪补偿装置主动补偿示意图。

图10为本发明装置波浪补偿装置主被动补偿示意图。

其中：1、底座平台；2、机架；3、链条导向块；4、后顶推梁；5、主液压缸；6、链条；7、前顶推梁；8、反力架；9、前夹持块；10、后夹持块；11、多冲头安装环；12、补偿器液压缸；13、夹持液压缸；14、前挡板，15、后挡板。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本发明的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。同时，应当清楚，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员己知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

在本发明的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制：方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其位器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。

如图所示，本发明提供了一种用于救助打捞的同步提升器，包括：底座和提升装置，所述底座包括机架2，所述机架2放置于工作面上固定；所述提升装置包括两台主液压缸5、后顶推梁4、前顶推梁7和链条固定装置，两台所述主液压缸5并排平行设置于所述机架2上，所述后顶推梁4固定于所述机架2上，两台所述主液压缸5的两个外油缸分别固定于所述后顶推梁4的两端，从而使得两个液压缸连接在一起，且所述后顶推梁4位于所述主液压缸5外油缸的中部位置，结构更加紧凑，两台所述主液压缸5的两个活塞杆前端分别固定于所述前顶推梁7的两端，且所述机架2上设有供所述前顶推梁7沿链条提升方向移动的轨道，使所述前顶推梁7在两台所述主液压缸5的驱动下在轨道上水平移动，两台所述主液压缸5并排对称地分布在前顶推梁7和后顶推梁4之间，所述前顶推梁7和后顶推梁4上均有一个十字开口，供链条6通过，所述链条固定装置包括前固定装置和后固定装置，所述前固定装置设于所述前顶推梁7位置，且随着所述前顶推梁7在链条提升方向移动，所述后固定装置设于所述后顶推梁4位置，且所述后顶推梁4和所述后固定装置相对所述机架2固定不动，所述链条固定装置为夹持机构，用于夹持或松开链条。

在本发明中，所述链条固定装置为夹持器或挡板，如图1、图2、图5和图6所示，当所述链条固定装置为夹持器，所述夹持器包括用于夹持链条6的前夹持器和后夹持器，且分别安装于所述前顶推梁7和所述后顶推梁4上，当所述主液压缸5工作伸出，所述前夹持器闭合夹紧链条6，后夹持器张开，所述主液压缸5前端的活塞杆推动前顶推梁7远离后顶推梁4，并且带动链条6提升；当所述主液压缸5工作缩回，所述前夹持器锁紧链条6，后夹持器张开，主液压缸5前端的活塞杆带动前顶推梁7靠近后顶推梁4，带动链条6下放。

所述前夹持器包括两个前夹持块9和两个夹持液压缸13，两个所述前夹持块9分别于所述前顶推梁7左右两侧铰接，所述前顶推梁7两侧具有向链条提升方向倾斜的防护部，减少了夹持器的损坏，所述夹持液压缸13的底部同所述防护部端部铰接，活塞杆前端铰接于所述前夹持块9上，且在两个夹持液压缸13的驱动下，两个所述前夹持块9驱动靠近，夹紧两个前夹持块9中间的链条6，或两个所述前夹持块9驱动远离，张开两个前夹持块9中间的链条6。所述后夹持器包括两个后夹持块10和两个夹持液压缸13，两个所述后夹持块10分别于所述后顶推梁4上下两侧铰接，所述后顶推梁4上部具有向链条提升方向倾斜的防护部，减少了夹持器的损坏，上端的夹持液压缸13的底部同所述防护部端部铰接，活塞杆前端铰接于上端的后夹持块10上，下端的夹持液压缸13的底部同所述后顶推梁4的下端铰接，活塞杆前端铰接于下端的后夹持块10上，且在两个夹持液压缸的驱动下，两个所述后夹持块10驱动靠近，夹紧两个后夹持块10中间的链条6，或两个所述后夹持块10驱动远离，张开两个后夹持块10中间的链条6。

所述前夹持器和后夹持器中的夹爪为夹持块，所述夹持块上加工有弧形缺口，且所述弧形缺口与所述链条6链节的圆弧部配合。所述前夹持器和后夹持器结构一致，均由夹持块及夹持液压缸组成，所述的夹持块包括上、下两个对称的夹持块，每个夹持块上都有一个相对应的弧形缺口与所述链条链节的圆弧部位吻合，所述夹持液压缸成对称分布，夹持液压缸外油缸端通过销轴分别固定在前、后顶推梁上，活塞杆通过销轴与夹持块连接，通过夹持液压缸的伸缩带动夹持块的开合，从而实现对链条的夹持和放松。

如图3、图4、图7-1和图7-2所示，当所述链条固定装置为挡板，所述挡板包括位于所述前夹持器前端的前挡板14和位于所述后夹持器位置的后挡板15；所述前挡板14和后挡板15为上端面具有凹槽的固定板，且所述固定板上端面加工的凹槽同链条6的链形配合，所述前挡板14和后挡板15底部分别设有升降液压缸，且所述前挡板14和后挡板15在升降液压缸的驱动下在竖直方向上升降移动；当所述前挡板14或后挡板15在升降液压缸的驱动下，上升至指定位置，所述前挡板14或后挡板15上的凹槽卡接在链条6的链环上，禁止其链条相对挡板在提升方向的水平移动；当所述前挡板14或后挡板15在升降液压缸的驱动下，下降至指定位置，所述前挡板14或后挡板15上的凹槽下降松开链条6的链环。

在本发明的实施方式中，所述底座还包括底座平台1和波浪补偿装置，所述波浪补偿装置用于对提升装置进行波浪补偿，所述的机架2安装于所述底座平台1的导轨上，且所述机架2在波浪补偿装置的补偿控制下，在导轨上水平移动。所述底座平台1作为提升装置其它部分的基座，固定在驳船甲板上，所述导轨引导机架2的水平运动。

在本发明的实施方式中，所述的波浪补偿装置包括反力架8和补偿器液压缸12，所述反力架8固定于所述底座平台1端部，且多个所述补偿器液压缸12均匀排列于所述机架2和所述反力架8之间，所述补偿器液压缸12连接有蓄能器或液压泵站，且在控制装置的控制下形成波浪补偿系统。所述的反力架8作为波浪补偿时所需支架，导轨及反力架8与所述的底座平台1连为一体。优选的，所述补偿器液压缸12具有四台，四台补偿液压缸并排对称地分布在机架2和反力架8之间，所述的补偿液压缸8外油缸固定在反力架上8，活塞杆固定在机架2上；所述的补偿液压缸12油腔连接蓄能器或液压泵站，及控制装置，一起组成波浪补偿系统，当水面有波浪时，在蓄能器或与电控系统联合作用下，通过补偿液压缸主动或被动伸缩缸带动机架在导轨上前后运动，实现被动式补偿、主动式补偿或主被动式补偿。可根据需要从被动式补偿、主动式补偿、主被动式补偿三种波浪补偿方式中选择一种，波浪补偿系统可做成模块化，在救助打捞作业海况条件不好的海域时，波浪补偿系统与同步提升装置组合使用以提高救助打捞作业的安全性和平稳性；在救助打捞作业海况条件比较好的海域时，为节省成本，可不安装波浪补偿系统，单独使用同步提升装置。

在本发明的实施方式中，所述的主液压缸5通过多冲头安装环11可拆卸安装于所述机架2上；所述机架2上固定有链条导向块3，且所述链条导向块3位于所述后顶推梁4和所述主液压缸5的外油缸底部之间，所述链条导向块3中间设有供链条6穿过并导向的通孔。

在本发明的实施方式中，所述底座水平设于船体水平固定面上，此时用于救助打捞的同步提升器水平方向设置，提升装置运行平稳，并且所述底座还可以竖直方向设置，此时用于救助打捞的同步提升器整体竖直方向设置，节省船体空间，增加空间利用率。

本发明公开了二种用于救助打捞的同步提升器的操作方法，分别为第一种采用前后夹持器的方法和第二种采用挡板的方法。

如图1、图2、图5和图6所示，第一种采用前后夹持器的操作方法，具体为：

s1、后夹持器闭合，前夹持器张开，主液压缸缩缸到位。

s2、前夹持器闭合：前夹持液压缸伸缸使前夹持器闭合夹持链条。

s3、后夹持器张开：后夹持液压缸缩缸使后夹持器张开放松链条。

s4、主液压缸伸缸：主液压缸伸缸，使前夹持器受力夹紧链条，提升连接在链条上的重物。

s5、后夹持器闭合：待主液压缸伸缸到位，后夹持器闭合夹持链条。

s6、前夹持器张开：前夹持液压缸缩缸使前夹持器张开放松链条。

s7、主液压缸缩缸：主液压缸缩缸回程。

s8、主液压缸缩缸到位：待主液压缸缩缸到位。

s9、重复以上步骤实现重物的连续提升。

如图3、图4、图7-1和图7-2所示，第二种采用挡板的操作方法，具体为：

s1、后挡板上升，前挡板下降，主液压缸缩缸到位。

s2、前挡板上升：前挡板液压缸伸缸使前挡板上升夹持链条。

s3、后挡板下降：后挡板液压缸缩缸使后挡板下降放松链条。

s4、主液压缸伸缸：主液压缸伸缸，使前挡板受力夹紧链条，提升连接在链条上的重物。

s5、后挡板上升：待主液压缸伸缸到位，后挡板上升夹持链条。

s6、前挡板下降：前挡板液压缸缩缸使前挡板下降放松链条。

s7、主液压缸缩缸：主液压缸缩缸回程。

s8、主液压缸缩缸到位：待主液压缸缩缸到位。

s9、重复以上步骤实现重物的连续提升。

本发明所述的用于救助打捞的同步提升器及其操方法，采用液压系统，具有较强的精度、稳定性和可靠性，对比其他提升器本装置体积小，能以链环为单位牵引锚链，达到足够的回收精度，能精确控制锚链的长度，以实现深海同步打捞，结构简单，其波浪补偿系统能保证设备的安全及打捞的平稳性。

本发明所述的用于救助打捞的同步提升器及其操方法，所述底座同打捞平台甲板呈一体架构，底座最前端设有反力架8，且底座上还设有导轨，导轨上方设有机架2；所述机架2与导轨和补偿系统液压缸12连接，液压缸12和反力架8连接固定。优选的，所述底座采用和平台甲板相同的材质，且与甲板焊接连接，所述反力架起支撑作用，受力符合要求。

所述的机架2上设置有后顶推梁4和前顶推梁7。所述后顶推梁4上设置有后夹持器10以及带动其动作的夹持液压缸13。所述前顶推梁7上设置有前夹持器9以及带动其动作的夹持液压缸13。在后顶推梁4和前顶推梁7之间设置本提升装置的核心部件主液压缸5，所述主液压缸5后设有多冲头安装环11，以适应各种链条尺寸。

优选的，当所述液压缸5工作伸出，液压缸5前端的活塞杆带动前顶推梁7以水平方向在机架上运动。活塞杆提升，才能保证链条6每一次上升固定的链环数，针对不同种链条，一次活塞杆运动，链条6上升的链环数不同。在液压缸5的活塞杆上行带动前顶推梁7水平运动时，后夹持器10张开，在液压缸伸缸到位时，后夹持器10夹持链条6，实现锚链条6提升。当所述液压缸5工作缩回，所述后夹持器10锁紧链条6，前夹持器9放开链条6，液压缸5前端的活塞杆带动前顶推梁7回程，链条6不动，呈静止状态。

如果采用前、后挡板的夹持锚链形式，其工作原理与采用前、后夹持器一样。

本发明的整个系统是液压系统控制，如图1至图4所示仅为示意图，实际应留出液压系统布置空间，主液压缸5的活塞杆与所述前顶推梁7连接并在往复运动过程中带动前顶推梁7运动，主液压缸5缸体与后顶推梁4固定。所述的液压缸5可根据实际需要确定尺寸。所述前夹持器9、后夹持器10，通过液压驱动实现锁紧或张开，在提升器静止的时候始终处于锁紧状态，当开始提升动作，后夹持器10放开锚链。

优选的，所述前夹持器9和后夹持器10可根据系统需要，按设定对锚链锁死和放开。优选的，所述前夹持器9和后夹持器10两端液压缸都由相应轴孔满足系统布置需求，应方便装拆，维修。优选的，主液压缸5运动行程应与锚链6规格匹配，即液压缸5的每一次行程应对应固定数的链环。

本发明采用液压系统，具有节能环保的特点，且比较其他类型提升器本装置体积小重量轻，结构简单。采用液压系统控制具有较强的精度、稳定性和可靠性。能以链环为单位收放链条，达到足够的提升精度，能精确控制链条提升的长度。本发明的波浪补偿系统可以有效抵消由于水面波浪而引起的对单根链条张紧力的影响，使得链条张紧力保持稳定状态。当水面有波浪需要进行补偿时，在蓄能器或与电控系统联合作用下，通过电控系统作用下，补偿液压缸12被动或主动伸/缩缸带动机架2前后运动，以此来抵消由于水面波浪引起的驳船升沉运动对链条6张紧力的影响，使得链条6张拉力保持稳定状态，保证设备的安全及打捞的平稳性。

如图8所示，为波浪补偿装置被动补偿示意图，图中，1a、液压缸，2a、蓄能器，3a、气瓶，被动补偿系统是被安装在救助打捞同步提升装置与其固定架之间的，通过导轨的作用可以使在救助打捞时，用提升装置的位置改变来保证被打捞的对象小幅度的位移，从而确保安全作业，整个系统的作用就像是个弹簧，能够吸收船舶和被打捞对象移动时产生的巨大负载，液压缸的一端连接提升装置，另一端与蓄能器相连并且蓄能器连着一些气瓶，气瓶里充满了高压气体，通常是氮气，当船舶和被打捞对象发生移动时，通过活塞在液压缸中移动，产生的能量会被蓄能器吸收，当其回复运动时，蓄能器吸收的能量会释放出来，供其消耗从而达到补偿作用，保持装置作业的稳定性。

如图9所示，为波浪补偿装置主动补偿示意图，图中，1b、气瓶，2b、蓄能器，3b、安全模块，4b、主动油缸，5b、主油缸，6b、主动阀，7b、运行指令单元，8b、控制系统，9b、运动参考单元，10b、变量泵，11b、邮箱，主动补偿系统被动补偿更为精确，能够提前做出行动，能主动调节夹持锚链的位置，但需要更多的能量。因此，在主动补偿系统中加入蓄能器来抵消一部分的能量。主动补偿系统的核心为其控制系统，它能根据运动参考单元收集到的信息来控制主动阀的动作，从而达到使提升器移动来保证链条所打捞的对象处于相对稳定的状态的目的。运动参考单元为一系列的传感器，这些传感器能将复杂的运动转化为各种运动参数并将作进一步处理。在图7中所示的主动补偿系统中，蓄能器一端连着气瓶，同时还与另一个小的蓄能器相连，小蓄能器通过变量泵来补给，从而与气瓶共同补给蓄能器，另一端通过安全模块与主液压缸相连，抵消一部分控制所需能量。主动阀组与两个主动液压缸相连，通过控制系统的指示来决定其动作，另外当失去电力时，主动阀组立即连通主动油缸，这是必要的。由于运动参考单元中的数据能得出下一时刻的运动情况，因此，控制系统能够控制主动阀做出相对准确的动作从而达到精确控制，保持装置作业的稳定性，主动补偿系统通过变量泵与油箱组成的液压动力单元来供油，主动阀组也可以用比例阀、伺服阀来代替。

如图10所示，为波浪补偿装置主被动补偿示意图，图中，1c、气瓶，2c、蓄能器，3c、主动油缸，4c、安全模块，5c、被动油缸，6c、主动阀，7c、运行指令单元，8c、控制系统，9c、运动参考单元，10c、液压动力单元，主被动补偿系统混合补偿设计将被动系统与主动系统相结合，以承载大部分载荷，并有助于进一步将载荷运动与船舶升沉分离，在被动升沉补偿装置中，反馈和控制系统是不必要的，由于系统的简单性质，使得故障排除变得相对容易，对于一个完整的主动补偿系统，不仅系统不容易故障排除，而且还必须考虑潜在的电源需求，主动系统需要液压或电气驱动的执行器，并且要求执行器始终具有最大功率，以确保系统按预期运行。如果功率传递是一个限制因素，主动-被动混合动力系统可能是一个选项，因为它允许主动补偿而无需主动保持满载。如图10所示主被动补偿系统中，主动油缸和主动补偿控制系统相连，被动油缸只和蓄能器相连。当运动参考单元测算出打捞平台下一时刻的运动状况时，控制系统先行动作，控制主动阀组开合位置，给主动油缸供油，带动打捞平台向运动抵消的方向动作，同时主动油缸的运动会带动被动油缸动作，此时蓄能器开始被动补偿，根据运动方向配合被动油缸动作。被动油缸的被动补偿可以抵消一部分主动油缸需要的功率，可以使打捞平台的运动补偿更迅速，减少主动补偿所需的能量。

本发明主要优点，结构简便，能有效节约制造和运营成本，整个系统简洁，液压系统自动化程度高，性能安全可靠。本发明能够以链环为单位精确控制链条收放的长度。本发明的波浪补偿系统可以有效抵消由于水面波浪而引起的对单根链条张紧力的影响，使得链条张紧力保持稳定状态。保证设备的安全及打捞的平稳性。

实施例1，如图1、图2、图5和图6所示，本实施例公开了一种用于救助打捞的同步提升器，包括：底座和提升装置，所述底座包括机架2，所述机架2放置于工作面上固定；所述提升装置包括两台主液压缸5、后顶推梁4、前顶推梁7和链条固定装置，两台所述主液压缸5并排平行设置于所述机架2上，所述后顶推梁4固定于所述机架2上，两台所述主液压缸5的两个外油缸分别固定于所述后顶推梁4的两端，从而使得两个液压缸连接在一起，且所述后顶推梁4位于所述主液压缸5外油缸的中部位置，结构更加紧凑，两台所述主液压缸5的两个活塞杆前端分别固定于所述前顶推梁7的两端，且所述机架2上设有供所述前顶推梁7沿链条提升方向移动的轨道，使所述前顶推梁7在两台所述主液压缸5的驱动下在轨道上水平移动，两台所述主液压缸5并排对称地分布在前顶推梁7和后顶推梁4之间，所述前顶推梁7和后顶推梁4上均有一个十字开口，供链条6通过，所述链条固定装置包括前固定装置和后固定装置，所述前固定装置设于所述前顶推梁7位置，且随着所述前顶推梁7在链条提升方向移动，所述后固定装置设于所述后顶推梁4位置，且所述后顶推梁4和所述后固定装置相对所述机架2固定不动，所述链条固定装置为夹持机构，用于夹持或松开链条。

本实施例中，所述链条固定装置为夹持器，所述夹持器包括用于夹持链条6的前夹持器和后夹持器，且分别安装于所述前顶推梁7和所述后顶推梁4上，当所述主液压缸5工作伸出，所述前夹持器闭合夹紧链条6，后夹持器张开，所述主液压缸5前端的活塞杆推动前顶推梁7远离后顶推梁4，并且带动链条6提升；当所述主液压缸5工作缩回，所述前夹持器锁紧链条6，后夹持器张开，主液压缸5前端的活塞杆带动前顶推梁7靠近后顶推梁4，带动链条6下放。

所述前夹持器包括两个前夹持块9和两个夹持液压缸13，两个所述前夹持块9分别于所述前顶推梁7左右两侧铰接，所述前顶推梁7两侧具有向链条提升方向倾斜的防护部，减少了夹持器的损坏，所述夹持液压缸13的底部同所述防护部端部铰接，活塞杆前端铰接于所述前夹持块9上，且在两个夹持液压缸13的驱动下，两个所述前夹持块9驱动靠近，夹紧两个前夹持块9中间的链条6，或两个所述前夹持块9驱动远离，张开两个前夹持块9中间的链条6。所述后夹持器包括两个后夹持块10和两个夹持液压缸13，两个所述后夹持块10分别于所述后顶推梁4上下两侧铰接，所述后顶推梁4上部具有向链条提升方向倾斜的防护部，减少了夹持器的损坏，上端的夹持液压缸13的底部同所述防护部端部铰接，活塞杆前端铰接于上端的后夹持块10上，下端的夹持液压缸13的底部同所述后顶推梁4的下端铰接，活塞杆前端铰接于下端的后夹持块10上，且在两个夹持液压缸的驱动下，两个所述后夹持块10驱动靠近，夹紧两个后夹持块10中间的链条6，或两个所述后夹持块10驱动远离，张开两个后夹持块10中间的链条6。

所述前夹持器和后夹持器中的夹爪为夹持块，所述夹持块上加工有弧形缺口，且所述弧形缺口与所述链条6链节的圆弧部配合。所述前夹持器和后夹持器结构一致，均由夹持块及夹持液压缸组成，所述的夹持块包括上、下两个对称的夹持块，每个夹持块上都有一个相对应的弧形缺口与所述链条链节的圆弧部位吻合，所述夹持液压缸成对称分布，夹持液压缸外油缸端通过销轴分别固定在前、后顶推梁上，活塞杆通过销轴与夹持块连接，通过夹持液压缸的伸缩带动夹持块的开合，从而实现对链条的夹持和放松。

所述底座还包括底座平台1和波浪补偿装置，所述波浪补偿装置用于对提升装置进行波浪补偿，所述的机架2安装于所述底座平台1的导轨上，且所述机架2在波浪补偿装置的补偿控制下，在导轨上水平移动。所述底座平台1作为提升装置其它部分的基座，固定在驳船甲板上，所述导轨引导机架2的水平运动。

所述的波浪补偿装置包括反力架8和补偿器液压缸12，所述反力架8固定于所述底座平台1端部，且多个所述补偿器液压缸12均匀排列于所述机架2和所述反力架8之间，所述补偿器液压缸12连接有蓄能器或液压泵站，且在控制装置的控制下形成波浪补偿系统。所述的反力架8作为波浪补偿时所需支架，导轨及反力架8与所述的底座平台1连为一体。优选的，所述补偿器液压缸12具有四台，四台补偿液压缸并排对称地分布在机架2和反力架8之间，所述的补偿液压缸8外油缸固定在反力架上8，活塞杆固定在机架2上；所述的补偿液压缸12油腔连接蓄能器或液压泵站，及控制装置，一起组成波浪补偿系统，当水面有波浪时，在蓄能器或与电控系统联合作用下，通过补偿液压缸主动或被动伸缩缸带动机架在导轨上前后运动，实现被动式补偿、主动式补偿或主被动式补偿。可根据需要从被动式补偿、主动式补偿、主被动式补偿三种波浪补偿方式中选择一种，波浪补偿系统可做成模块化，在救助打捞作业海况条件不好的海域时，波浪补偿系统与同步提升装置组合使用以提高救助打捞作业的安全性和平稳性；在救助打捞作业海况条件比较好的海域时，为节省成本，可不安装波浪补偿系统，单独使用同步提升装置。

所述的主液压缸5通过多冲头安装环11可拆卸安装于所述机架2上；所述机架2上固定有链条导向块3，且所述链条导向块3位于所述后顶推梁4和所述主液压缸5的外油缸底部之间，所述链条导向块3中间设有供链条6穿过并导向的通孔。

实施例2，如图1、图2、图5和图6所示，本实施例公开了一种实施1所述的用于救助打捞的同步提升器的操作方法，包括以下步骤：

s1、后夹持器闭合，前夹持器张开，主液压缸缩缸到位。

s2、前夹持器闭合：前夹持液压缸伸缸使前夹持器闭合夹持链条。

s3、后夹持器张开：后夹持液压缸缩缸使后夹持器张开放松链条。

s4、主液压缸伸缸：主液压缸伸缸，使前夹持器受力夹紧链条，提升连接在链条上的重物。

s5、后夹持器闭合：待主液压缸伸缸到位，后夹持器闭合夹持链条。

s6、前夹持器张开：前夹持液压缸缩缸使前夹持器张开放松链条。

s7、主液压缸缩缸：主液压缸缩缸回程。

s8、主液压缸缩缸到位：待主液压缸缩缸到位。

s9、重复以上步骤实现重物的连续提升。

实施例3，如图3、图4、图7-1和图7-2所示，本实施例公开了一种用于救助打捞的同步提升器，包括：底座和提升装置，所述底座包括机架2，所述机架2放置于工作面上固定；所述提升装置包括两台主液压缸5、后顶推梁4、前顶推梁7和链条固定装置，两台所述主液压缸5并排平行设置于所述机架2上，所述后顶推梁4固定于所述机架2上，两台所述主液压缸5的两个外油缸分别固定于所述后顶推梁4的两端，从而使得两个液压缸连接在一起，且所述后顶推梁4位于所述主液压缸5外油缸的中部位置，结构更加紧凑，两台所述主液压缸5的两个活塞杆前端分别固定于所述前顶推梁7的两端，且所述机架2上设有供所述前顶推梁7沿链条提升方向移动的轨道，使所述前顶推梁7在两台所述主液压缸5的驱动下在轨道上水平移动，两台所述主液压缸5并排对称地分布在前顶推梁7和后顶推梁4之间，所述前顶推梁7和后顶推梁4上均有一个十字开口，供链条6通过，所述链条固定装置包括前固定装置和后固定装置，所述前固定装置设于所述前顶推梁7位置，且随着所述前顶推梁7在链条提升方向移动，所述后固定装置设于所述后顶推梁4位置，且所述后顶推梁4和所述后固定装置相对所述机架2固定不动，所述链条固定装置为夹持机构，用于夹持或松开链条。

在实施例中，所述链条固定装置为挡板，所述挡板包括位于所述前夹持器前端的前挡板14和位于所述后夹持器位置的后挡板15；所述前挡板14和后挡板15为上端面具有凹槽的固定板，且所述固定板上端面加工的凹槽同链条6的链形配合，所述前挡板14和后挡板15底部分别设有升降液压缸，且所述前挡板14和后挡板15在升降液压缸的驱动下在竖直方向上升降移动；当所述前挡板14或后挡板15在升降液压缸的驱动下，上升至指定位置，所述前挡板14或后挡板15上的凹槽卡接在链条6的链环上，禁止其链条相对挡板在提升方向的水平移动；当所述前挡板14或后挡板15在升降液压缸的驱动下，下降至指定位置，所述前挡板14或后挡板15上的凹槽下降松开链条6的链环。

所述底座还包括底座平台1和波浪补偿装置，所述波浪补偿装置用于对提升装置进行波浪补偿，所述的机架2安装于所述底座平台1的导轨上，且所述机架2在波浪补偿装置的补偿控制下，在导轨上水平移动。所述底座平台1作为提升装置其它部分的基座，固定在驳船甲板上，所述导轨引导机架2的水平运动。

所述的波浪补偿装置包括反力架8和补偿器液压缸12，所述反力架8固定于所述底座平台1端部，且多个所述补偿器液压缸12均匀排列于所述机架2和所述反力架8之间，所述补偿器液压缸12连接有蓄能器或液压泵站，且在控制装置的控制下形成波浪补偿系统。所述的反力架8作为波浪补偿时所需支架，导轨及反力架8与所述的底座平台1连为一体。优选的，所述补偿器液压缸12具有四台，四台补偿液压缸并排对称地分布在机架2和反力架8之间，所述的补偿液压缸8外油缸固定在反力架上8，活塞杆固定在机架2上；所述的补偿液压缸12油腔连接蓄能器或液压泵站，及控制装置，一起组成波浪补偿系统，当水面有波浪时，在蓄能器或与电控系统联合作用下，通过补偿液压缸主动或被动伸缩缸带动机架在导轨上前后运动，实现被动式补偿、主动式补偿或主被动式补偿。可根据需要从被动式补偿、主动式补偿、主被动式补偿三种波浪补偿方式中选择一种，波浪补偿系统可做成模块化，在救助打捞作业海况条件不好的海域时，波浪补偿系统与同步提升装置组合使用以提高救助打捞作业的安全性和平稳性；在救助打捞作业海况条件比较好的海域时，为节省成本，可不安装波浪补偿系统，单独使用同步提升装置。

所述的主液压缸5通过多冲头安装环11可拆卸安装于所述机架2上；所述机架2上固定有链条导向块3，且所述链条导向块3位于所述后顶推梁4和所述主液压缸5的外油缸底部之间，所述链条导向块3中间设有供链条6穿过并导向的通孔。

实施例4，如图3、图4、图7-1和图7-2所示，本实施例公开了一种实施3所述的用于救助打捞的同步提升器的操作方法，包括以下步骤：

s1、后挡板上升，前挡板下降，主液压缸缩缸到位。

s2、前挡板上升：前挡板液压缸伸缸使前挡板上升夹持链条。

s3、后挡板下降：后挡板液压缸缩缸使后挡板下降放松链条。

s4、主液压缸伸缸：主液压缸伸缸，使前挡板受力夹紧链条，提升连接在链条上的重物。

s5、后挡板上升：待主液压缸伸缸到位，后挡板上升夹持链条。

s6、前挡板下降：前挡板液压缸缩缸使前挡板下降放松链条。

s7、主液压缸缩缸：主液压缸缩缸回程。

s8、主液压缸缩缸到位：待主液压缸缩缸到位。

s9、重复以上步骤实现重物的连续提升。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。