1.一种用于水下机器人的模块化推进器转向装置，其特征在于：包括安装框架(1)、转向机构(2)和推进器(3)，所述转向机构(2)包括支承梁(201)、丝杠(202)、丝母、转向驱动装置(207)、驱动杆(203)和转向座(205)，其中支承梁(201)设于所述安装框架(1)上，丝杠(202)和转向驱动装置(207)均设于所述支承梁(201)上，且所述丝杠(202)通过所述转向驱动装置(207)驱动旋转，所述丝杠(202)上设有两段旋向相反的螺纹段，且两个丝母分别套装于所述丝杠(202)的不同螺纹段上，所述安装框架(1)上设有安装梁(101)，且转向座(205)可转动地设于对应的安装梁(101)上，所述丝母通过对应的驱动杆(203)与对应安装梁(101)上的转向座(205)相连，推进器(3)分别安装于对应的转向座(205)上。
2.根据权利要求1所述的用于水下机器人的模块化推进器转向装置，其特征在于：所述转向座(205)上侧设有回转轴台(204)和回转轴(210)，其中回转轴台(204)固设于对应的安装梁(101)上，回转轴(210)可转动地设于所述回转轴台(204)中且下端与所述转向座(205)相连。
3.根据权利要求2所述的用于水下机器人的模块化推进器转向装置，其特征在于：所述回转轴(210)下端外壁设有限位凹槽(2101)，所述转向座(205)内固设有挡块(211)，且所述挡块(211)嵌入所述限位凹槽(2101)中，所述回转轴(210)上端设有外法兰与所述回转轴台(204)上端面嵌合。
4.根据权利要求3所述的用于水下机器人的模块化推进器转向装置，其特征在于：所述转向座(205)下侧设有一凹型槽，所述挡块(211)设于所述凹型槽内并且通过挡块螺钉(212)固装于所述转向座(205)上。
5.根据权利要求1所述的用于水下机器人的模块化推进器转向装置，其特征在于：所述转向座(205)上设有铰接轴(206)，所述驱动杆(203)一端与对应的丝母铰接，另一端可转动地套装于对应转向座(205)的铰接轴(206)上。
6.根据权利要求1所述的用于水下机器人的模块化推进器转向装置，其特征在于：所述推进器(3)上设有推进器连板(301)与对应的转向座(205)固连。
7.根据权利要求1所述的用于水下机器人的模块化推进器转向装置，其特征在于：所述安装框架(1)前后端各设有一个转向机构(2)，且每个转向机构(2)两端各设有一个连接推进器(3)的转向座(205)。