喷水推进系统的控制方法和控制装置与流程

本公开涉及喷水推进技术领域，特别涉及一种喷水推进系统的控制方法和控制装置。

背景技术：

喷水推进是一种常见的推进方式，具有高效、抗空性好等特点，广泛应用于船舶推进系统。船舶喷水推进装置具有喷嘴和倒航斗勺，其中，喷嘴可以在水平方向上转动，以改变喷嘴中喷出的水流的喷射方向，以控制船舶转向；倒航斗勺设置在喷嘴处，通过控制倒航斗勺在竖直方向上转动，以改变喷嘴喷出的水流的方向，以控制船舶的前进和后退。

相关技术中，控制喷水推进装置的喷水推进系统通过控制倒航手柄以调整倒航斗勺的在竖直方向上转动，通过控制转舵舵轮以调节喷嘴在水平方向上转动。

然而，当船舶具有2个或多个喷水推进装置时，若采用相关技术的控制方式，则需要使得技术人员同时操控多个倒航手柄和转舵舵轮，增大了技术人员的操作繁琐程度。

技术实现要素：

本公开实施例提供了一种喷水推进系统的控制方法，能在船舶具有多个喷水推进装置时，降低技术人员的操作繁琐程度，简单快捷地控制船舶航行。所述技术方案如下：

本公开实施例提供了一种喷水推进系统的控制方法，所述控制方法包括：获取航向控制手柄输出的第一信号值、第二信号值和第三信号值，所述第一信号值和所述第二信号值为航向控制手柄在水平面上转动时输出的两个不同方向的信号值，所述第三信号值为航向控制手柄自转时输出的信号值；根据所述第一信号值、所述第二信号值确定船舶侧向平移夹角；基于所述船舶侧向平移夹角确定斗勺控制信号值；基于所述船舶侧向平移夹角和所述第三信号值确定喷嘴控制信号值；根据所述斗勺控制信号值控制斗勺动作，且根据所述喷嘴控制信号值控制喷嘴动作。

在本公开实施例的一种实现方式中，所述根据所述第一信号值、所述第二信号值确定船舶侧向平移夹角，包括：若所述第二信号值大于第一设定值，则将第二信号值与第一信号值之比的绝对值乘以100的数值确定为夹角计算值；若所述第二信号值小于等于所述第一设定值，则将所述夹角计算值确定为零；若所述第二信号值大于第二设定值，则将所述夹角计算值确定为第二设定值，所述第二设定值大于所述第一设定值；根据所述夹角计算值确定所述船舶侧向平移夹角，所述船舶侧向平移夹角的正切与所述夹角计算值相等。

在本公开实施例的一种实现方式中，所述基于所述船舶侧向平移夹角确定斗勺控制信号值，包括：获取所述船舶侧向平移夹角与斗勺控制信号值的第一相关关系；根据所述第一相关关系和所述船舶侧向平移夹角确定所述斗勺控制信号值。

在本公开实施例的一种实现方式中，所述基于所述船舶侧向平移夹角和所述第三信号值确定喷嘴控制信号值，包括：获取所述船舶侧向平移夹角与喷嘴控制信号值的第二相关关系；根据所述第二相关关系和所述船舶侧向平移夹角确定初始喷嘴控制信号值；将所述初始喷嘴控制信号值与所述第三信号值之和确定为所述喷嘴控制信号值。

在本公开实施例的一种实现方式中，所述根据所述斗勺控制信号值控制斗勺动作，且根据所述喷嘴控制信号值控制喷嘴动作之前，包括：获取船舶当前位置的斗勺控制信号值和船舶当前位置的喷嘴控制信号值；若船舶当前位置的斗勺控制信号值与确定的斗勺控制信号值之差在设定范围内，则控制斗勺不动作；若船舶当前位置的喷嘴控制信号值与确定的喷嘴控制信号值之差在设定范围内，则控制喷嘴不动作；若船舶当前位置的斗勺控制信号值与确定的斗勺控制信号值之差不在设定范围内，则根据确定的斗勺控制信号值控制斗勺动作；若船舶当前位置的喷嘴控制信号值与确定的喷嘴控制信号值之差在设定范围内，则根据确定的喷嘴控制信号值控制喷嘴动作。

本公开实施例提供了一种喷水推进系统的控制装置，所述控制装置包括：获取模块，用于获取航向控制手柄输出的第一信号值、第二信号值和第三信号值，所述第一信号值和所述第二信号值为航向控制手柄在水平面上转动时输出的两个不同方向的信号值，所述第三信号值为航向控制手柄自转时输出的信号值；第一确定模块，用于根据所述第一信号值、所述第二信号值确定船舶侧向平移夹角；第二确定模块，用于基于所述船舶侧向平移夹角确定斗勺控制信号值；第三确定模块，用于基于所述船舶侧向平移夹角和所述第三信号值确定喷嘴控制信号值；控制模块，用于根据所述斗勺控制信号值控制斗勺动作，且根据所述喷嘴控制信号值控制喷嘴动作。

在本公开实施例的一种实现方式中，所述第一确定模块包括：第一确定子模块，用于若所述第二信号值大于第一设定值，则将第二信号值与第一信号值之比的绝对值乘以100的数值确定为夹角计算值；第二确定子模块，用于若所述第二信号值小于等于所述第一设定值，则将所述夹角计算值确定为零；第三确定子模块，用于若所述第二信号值大于第二设定值，则将所述夹角计算值确定为第二设定值，所述第二设定值大于所述第一设定值；第四确定子模块，用于根据所述夹角计算值确定所述船舶侧向平移夹角，所述船舶侧向平移夹角的正切与所述夹角计算值相等。

在本公开实施例的一种实现方式中，所述第二确定模块包括：第一获取子模块，用于获取所述船舶侧向平移夹角与斗勺控制信号值的第一相关关系；第五确定子模块，用于根据所述第一相关关系和所述船舶侧向平移夹角确定所述斗勺控制信号值。

在本公开实施例的一种实现方式中，所述第三确定模块包括：第二获取子模块，用于获取所述船舶侧向平移夹角与喷嘴控制信号值的第二相关关系；第六确定子模块，用于根据所述第二相关关系和所述船舶侧向平移夹角确定初始喷嘴控制信号值；第七确定子模块，用于将所述初始喷嘴控制信号值与所述第三信号值之和确定为所述喷嘴控制信号值。

在本公开实施例的一种实现方式中，所述控制模块包括：第二获取子模块，用于获取船舶当前位置的斗勺控制信号值和船舶当前位置的喷嘴控制信号值；第一控制子模块，用于若船舶当前位置的斗勺控制信号值与确定的斗勺控制信号值之差在设定范围内，则控制斗勺不动作；第二控制子模块，用于若船舶当前位置的喷嘴控制信号值与确定的喷嘴控制信号值之差在设定范围内，则控制喷嘴不动作；第三控制子模块，用于若船舶当前位置的斗勺控制信号值与确定的斗勺控制信号值之差不在设定范围内，则根据确定的斗勺控制信号值控制斗勺动作；第四控制子模块，用于若船舶当前位置的喷嘴控制信号值与确定的喷嘴控制信号值之差在设定范围内，则根据确定的喷嘴控制信号值控制喷嘴动作。

本公开实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：

本公开实施例通过获取航向控制手柄输出第一信号值、第二信号值和第三信号值，其中，第一信号值和第二信号值为航向控制手柄在水平面上转动时输出的两个不同方向的信号值，因而可以根据第一信号值、第二信号值确定船舶侧向平移夹角，本公开实施例中，船舶侧向平移夹角用于指示船舶的航行的偏转角度，因而基于船舶侧向平移夹角得以确定出斗勺控制信号值，并基于船舶侧向平移夹角和第三信号值确定出喷嘴控制信号值，这样根据斗勺控制信号值控制斗勺动作，以控制船舶正航或倒航，且根据喷嘴控制信号值控制喷嘴动作，以控制船舶转向，即使船舶有多个喷水推进装置的情况下，该种通过获取控制喷嘴动作的喷嘴控制信号值和控制斗勺动作的斗勺控制信号值，以实现对船舶航行自动控制的方式，能快捷地实现控制船舶航行的目的，以降低技术人员的操作繁琐程度。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本公开实施例提供的一种喷水推进系统的控制方法的流程图；

图2是本公开实施例提供的另一种喷水推进系统的控制方法的流程图；

图3是本公开实施例提供的一种航向控制手柄的标定曲线图；

图4是本公开实施例提供的一种船舶侧向平移夹角与夹角计算值之间的关系图；

图5是本公开实施例提供的一种船舶侧向平移夹角与斗勺控制信号值之间的关系示意图；

图6是本公开实施例提供的另一种船舶侧向平移夹角与斗勺控制信号值之间的关系示意图；

图7是本公开实施例提供的一种船舶侧向平移夹角与喷嘴控制信号值之间的关系示意图；

图8是本公开实施例提供的另一种船舶侧向平移夹角与喷嘴控制信号值之间的关系示意图；

图9是本公开实施例提供的一种机旁控制模式的控制原理图；

图10是本公开实施例提供的一种喷水推进系统的控制装置的示意图；

图11是本公开实施例提供的另一种喷水推进系统的控制的示意图。

具体实施方式

为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本公开实施方式作进一步地详细描述。

图1是本公开实施例提供的一种喷水推进系统的控制方法的流程图。如图1所示，该控制方法通过上位机执行，包括：

步骤101：获取航向控制手柄输出的第一信号值、第二信号值和第三信号值。

其中，第一信号值和第二信号值为航向控制手柄在水平面上转动时输出的两个不同方向的信号值，第三信号值为航向控制手柄自转时输出的信号值。

步骤102：根据第一信号值、第二信号值确定船舶侧向平移夹角。

步骤103：基于船舶侧向平移夹角确定斗勺控制信号值。

步骤104：基于船舶侧向平移夹角和第三信号值确定喷嘴控制信号值。

步骤105：根据斗勺控制信号值控制斗勺动作，且根据喷嘴控制信号值控制喷嘴动作。

本公开实施例通过获取航向控制手柄输出第一信号值、第二信号值和第三信号值，其中，第一信号值和第二信号值为航向控制手柄在水平面上转动时输出的两个不同方向的信号值，因而可以根据第一信号值、第二信号值确定船舶侧向平移夹角，本公开实施例中，船舶侧向平移夹角用于指示船舶的航行的偏转角度，因而基于船舶侧向平移夹角得以确定出斗勺控制信号值，并基于船舶侧向平移夹角和第三信号值确定出喷嘴控制信号值，这样根据斗勺控制信号值控制斗勺动作，以控制船舶正航或倒航，且根据喷嘴控制信号值控制喷嘴动作，以控制船舶转向，即使船舶有多个喷水推进装置的情况下，该种通过获取控制喷嘴动作的喷嘴控制信号值和控制斗勺动作的斗勺控制信号值，以实现对船舶航行自动控制的方式，能快捷地实现控制船舶航行的目的，以降低技术人员的操作繁琐程度。

图2是本公开实施例提供的另一种喷水推进系统的控制方法的流程图。如图2所示，该控制方法通过上位机执行，包括：

步骤201：获取航向控制手柄输出的第一信号值、第二信号值和第三信号值。

其中，第一信号值和第二信号值为航向控制手柄在水平面上转动时输出的两个不同方向的信号值，第三信号值为航向控制手柄自转时输出的信号值。

本公开实施例中，喷水推进系统的航向控制手柄是一种三自由度手柄，航向控制手柄可以沿水平面任意方向推动，以输出x、y方向控制信号，也即在水平面上的两个不同方向的信号值；同时航向控制手柄可以自转，也即以航向控制手柄的手柄中轴线为转动中心自转，以输出z方向控制信号，即航向控制手柄自转时输出的信号值。

其中，航向控制手柄输入信号为5v电压信号，航向控制手柄输出信号的有3路，分别对应x、y、z三个方向，输出信号大小为0～5v。

步骤201中获取第一信号值、第二信号值和第三信号值具体可以如下过程。

首先，向航向控制手柄输入5v的电压信号，以激活航向控制手柄。其中，为提高航向控制手柄的控制信号精度，可以采用可编程逻辑控制器(programmablelogiccontroller，简称plc)输出5v的输入电压至航向控制手柄。

控制过程中，技术人员可以推动航向控制手柄在水平面内转动，或者拧转航向控制手柄自转，以使航向控制手柄的输出x、y、z三个方向0～5v电压信号，分别记为ux、uy、uz。同时，上位机在接收到航向控制手柄输出的电压信号后，可以将航向控制手柄输出的电压信号进行一次标定，以得到第一信号值、第二信号值和第三信号值。

图3是本公开实施例提供的一种航向控制手柄的标定曲线图。如图3所示，输出信号的下限值为-300，输出信号上限值为300，断线最小值设置比输入最小值小200，且大于等于0，断线最大值比输入最大值大200，死区值设定为50。其中，plc输入0～5v信号时，航向控制手柄可以将输出的电压信号转化为对应的数字量，该数字量的取值范围为0～13824。

以航向控制手柄某一方向的输出信号为例进行说明。

示例性地，航向控制手柄某一方向的输出电压的数值为0.25～4.75v，航向控制手柄在中位信号为2.5v。其中，输出电压的数值为0.25～4.75v时，转化成对应的数字量为691-13131，结合附图3，对应航向控制手柄中标定曲线的最小值为691，断线最低值为491，死区下限值为6862，死区上限值为6962，输入最大值为13131，断线最高值为13331。

航向控制手柄在动作的过程中，会实时输出不同的输出电压。

若当前输入电压的数字量≤491(断线最低值)，则输出航向控制手柄出现断线故障。

若输入电压的数字量在491(断线最小值)至691(输入最小值)之间，则标定航向控制手柄的输出电压的数字量为-300；

若输入电压的数字量在691(断线最小值)至6862(死区下限值)之间，则标定航向控制手柄的输出电压的数字量＝-300×(6862-输入电压的数字量)/6171，值取整。

若输入电压的数字量在6862(死区下限值)至6962(死区上限值)之间，则标定航向控制手柄的输出电压的数字量为0。

若输入电压的数字量在6962(死区上限值)至13131(输入最大值)之间，则标定航向控制手柄的输出电压的数字量＝300×(13131-输入电压的数字量)/6169，值取整。

若输入电压的数字量在13131(输入最大值)至13331(断线最高值)之间，则标定航向控制手柄的输出电压的数字量为300。

若输入电压的数字量≥13331(断线最高值)，则输出航向控制手柄出现断线故障。当航向控制手柄出现断线故障时，喷水推进系统会锁定当前的斗勺和喷嘴的位置。

步骤202：根据第一信号值、第二信号值确定船舶侧向平移夹角。

步骤202可以包括以下两步，其中第一步用于确定夹角计算值，第二步用于根据确定的夹角计算值确定船舶侧向平移夹角。

其中，第一步可以包括以下三类情况。

第一类，若第二信号值大于第一设定值，则将第二信号值与第一信号值之比的绝对值乘以100的数值确定为夹角计算值。

其中，第一设定值可以是死区值，例如，死区下限值6862，死区上限值为6962。

经过前述步骤标定后，确定航向控制手柄的三个方向(x、y、z)的输出信号的数字量分别为xa(第一信号值)、ya(第二信号值)、za(第三信号值)。将死区上限值确定为第一设定值，记为ideadband。

若第二信号值|ya|>ideadband，则夹角计算值ra＝30×|ya/xa|。

第二类，若第二信号值小于等于第一设定值，则将夹角计算值确定为零。

若第二信号值|ya|≤ideadband，则夹角计算值ra＝0。

第三类，若第二信号值大于第二设定值，则将夹角计算值确定为第二设定值，第二设定值大于第一设定值。

其中，第二设定值可以为3000。也即若夹角计算值ra>3000，则夹角计算值ra＝3000。

第二步可以包括：根据夹角计算值确定船舶侧向平移夹角，船舶侧向平移夹角的正切与夹角计算值相等。

示例性地，根据以下关系确定船舶侧向平移夹角θa。tanθa＝ra。

本公开实施例中，还可以采用图表的方式确定船舶侧向平移夹角θa。图4是本公开实施例提供的一种船舶侧向平移夹角与夹角计算值之间的关系图。如图4所示，横坐标为夹角计算值ra，纵坐标为船舶侧向平移夹角θa。

确定船舶侧向平移夹角θa后，还需要进一步根据第一信号值和第二信号值确定出船舶侧向平移夹角θa所在的象限，以确定具体的船舶航行的侧向平移夹角θ。

若ya>ideadband且xa>ideadband，则处于第1象限，侧向平移夹角θ＝90-船舶侧向平移夹角θa。

若ya>ideadband且xa<-1×ideadband，则处于第2象限，侧向平移夹角θ＝90+船舶侧向平移夹角θa。

若ya<-1×ideadband且xa<-1×ideadband，则处于第3象限，侧向平移夹角θ＝270-侧向平移夹角θa。

若ya<-1×ideadband且xa>ideadband，则处于第4象限，侧向平移夹角θ＝270+侧向平移夹角θa。

若|ya|≤ideadband且|xa|≤ideadband，则航向控制手柄的中位控制neutral为真。

若|ya|≤ideadband且xa>ideadband，则侧向平移夹角θ＝0。

若ya>ideadband且|xa|≤ideadband，则侧向平移夹角θ＝90。

若|ya|≤ideadband且xa<-1×ideadband，则侧向平移夹角θ＝180。

若ya<-1×ideadband且|xa|≤ideadband，则侧向平移夹角θ＝270。

步骤203：获取船舶侧向平移夹角与斗勺控制信号值的第一相关关系。

步骤204：根据第一相关关系和侧向平移夹角确定斗勺控制信号值。

在本公开实施例中，船舶配置有两个喷水推进装置，也即船舶具有两套斗勺，分别为左舷斗勺和右舷斗勺。

其中，船舶侧向平移夹角与斗勺控制信号值的第一相关关系可以采用图表表示。图5是本公开实施例提供的一种船舶侧向平移夹角与斗勺控制信号值之间的关系示意图，图6是本公开实施例提供的另一种船舶侧向平移夹角与斗勺控制信号值之间的关系示意图。如图5、6所示，船舶侧向平移夹角θa已经确定为具体的船舶航行的侧向平移夹角θ(横坐标)，取值范围为0至360°，斗勺控制信号值为纵坐标，取值范围为-300至300。图5示出的为左舷斗勺控制信号值与侧向平移夹角之间的第一相关关系，图6示出的为右舷斗勺控制信号值与侧向平移夹角之间的第一相关关系。这样，根据第一相关关系，可以确定出与侧向平移夹角θ一一对应的斗勺控制信号值。

步骤205：获取侧向平移夹角与喷嘴控制信号值的第二相关关系。

步骤206：根据第二相关关系和侧向平移夹角确定初始喷嘴控制信号值。

步骤207：将初始喷嘴控制信号值与第三信号值之和确定为喷嘴控制信号值。

在本公开实施例中，船舶配置有两个喷水推进装置，也即船舶具有两套喷嘴，分别为左舷喷嘴和右舷喷嘴。

其中，船舶侧向平移夹角与喷嘴控制信号值的第二相关关系可以采用图表表示。图7是本公开实施例提供的一种船舶侧向平移夹角与喷嘴控制信号值之间的关系示意图，图8是本公开实施例提供的另一种船舶侧向平移夹角与喷嘴控制信号值之间的关系示意图。如图7、8所示，船舶侧向平移夹角θa已经确定为具体的船舶航行的侧向平移夹角θ(横坐标)，取值范围为0至360°，喷嘴控制信号值为纵坐标，取值范围为-300至300。图7示出的为左舷喷嘴控制信号值与侧向平移夹角之间的第二相关关系，图8示出的为右舷喷嘴控制信号值与侧向平移夹角之间的第二相关关系。这样，根据第二相关关系，可以确定出与侧向平移夹角θ一一对应的喷嘴控制信号值。

上述确定喷嘴控制信号值的方式为航向控制手柄未输出第三信号值的情况，也即航向控制手柄仅输出第一信号值和第二信号值的情况。

当航向控制手柄同时输出第一信号值、第二信号值和第三信号值时，本公开实施例还要结合第二相关关系和第三信号值确定喷嘴控制信号值。

具体过程可以是，先根据图7、8示出的第二相关关系和确定侧向平移夹角，确定出初始喷嘴控制信号值，然后，将初始喷嘴控制信号值与第三信号值之和确定为喷嘴控制信号值。

示例性地，结合图7、8，左舷喷嘴控制指令＝初始喷嘴控制信号值+za，取值(-300～300)；右舷喷嘴控制指令＝初始喷嘴控制信号值+za，取值(-300～300)。

步骤208：根据斗勺控制信号值控制斗勺动作，且根据喷嘴控制信号值控制喷嘴动作。

步骤208可以包括：获取船舶当前位置的斗勺控制信号值和船舶当前位置的喷嘴控制信号值；若船舶当前位置的斗勺控制信号值与确定的斗勺控制信号值之差在设定范围内，则控制斗勺不动作；若船舶当前位置的喷嘴控制信号值与确定的喷嘴控制信号值之差在设定范围内，则控制喷嘴不动作；若船舶当前位置的斗勺控制信号值与确定的斗勺控制信号值之差不在设定范围内，则根据确定的斗勺控制信号值控制斗勺动作；若船舶当前位置的喷嘴控制信号值与确定的喷嘴控制信号值之差在设定范围内，则根据确定的喷嘴控制信号值控制喷嘴动作。

其中，船舶当前位置的斗勺控制信号值和船舶当前位置的喷嘴控制信号值时，首先，可以通过斗勺位置传感器和喷嘴位置传感器检测得到，斗勺当先所在位置和喷嘴当前所在位置的信号值，该信号值为电压值。然后，可以采用前述的标定方式，基于电压值确定出船舶当前位置的斗勺控制信号值和船舶当前位置的喷嘴控制信号值。

本公开实施例通过比较船舶当前位置的斗勺控制信号值与通过前述步骤确定的需要调整的斗勺控制信号值，以及船舶当前位置的喷嘴控制信号值与过前述步骤确定的需要调整的喷嘴控制信号值之间的差值，以确定出斗勺和喷嘴当前位置是否为斗勺和喷嘴需要调整的位置。如果两者差值在设定范围，则表明斗勺和喷嘴当前位置和斗勺和喷嘴需要调整的位置重合，无需调整，从而不控制斗勺和喷嘴动作。如果两者差值超过了设定范围，则表明斗勺和喷嘴当前位置和斗勺和喷嘴需要调整的位置不重合，此时，根据斗勺控制信号值控制斗勺动作，根据喷嘴控制信号值控制喷嘴动作即可。

示例性地，设定范围是根据具体的控制精度要求进行设定的，例如，设定范围小于控制精度/转向行程×标定值量程，例如，控制精度±1°，转向行程-30°～30°，标定值量程为2000，则设定范围＜66.7，一般可取50。

在本公开的一些实施方式中，除了采用上述控制方法控制喷水推进系统外，还可以采用机旁控制模式，机旁控制模式通过机旁控制箱控制船舶航行，机旁控制箱可以输出向上、向下、向左、向右共4个航行控制指令。

图9是本公开实施例提供的一种机旁控制模式的控制原理图。如图9所示，当机旁控制箱内第一继电器k1失电、第二继电器k2得电时，此时机旁控制箱输出向上的航行控制指令，则倒航正车比例阀线圈a得电，电压为5v；机旁控制箱输出向下的航行控制指令，则倒航倒车比例阀线圈b得电，电压为5v。当机旁控制箱内保持输出向上或者向下的航行控制指令时，斗勺一直会往正车或倒车方向转动。同理，机旁控制箱输出向左或向右的航行控制指令，则可以控制喷嘴向左或者向右转动。

图10是本公开实施例提供的一种喷水推进系统的控制装置的示意图。如图10所示，该控制装置300包括：获取模块301、第一确定模块302、第二确定模块303、第三确定模块304和控制模块305。

获取模块301，用于获取航向控制手柄输出的第一信号值、第二信号值和第三信号值，第一信号值和第二信号值为航向控制手柄在水平面上转动时输出的两个不同方向的信号值，第三信号值为航向控制手柄自转时输出的信号值；第一确定模块302，用于根据第一信号值、第二信号值确定船舶侧向平移夹角；第二确定模块303，用于基于船舶侧向平移夹角确定斗勺控制信号值；第三确定模块304，用于基于船舶侧向平移夹角和第三信号值确定喷嘴控制信号值；控制模块305，用于根据斗勺控制信号值控制斗勺动作，且根据喷嘴控制信号值控制喷嘴动作。

可选地，第一确定模块302包括：第一确定子模块3021，用于若第二信号值大于第一设定值，则将第二信号值与第一信号值之比的绝对值乘以100的数值确定为夹角计算值；第二确定子模块3022，用于若第二信号值小于等于第一设定值，则将夹角计算值确定为零；第三确定子模块3023，用于若第二信号值大于第二设定值，则将夹角计算值确定为第二设定值，第二设定值大于第一设定值；第四确定子模块3024，用于根据夹角计算值确定船舶侧向平移夹角，船舶侧向平移夹角的正切与夹角计算值相等。

可选地，第二确定模块303包括：第一获取子模块3031，用于获取船舶侧向平移夹角与斗勺控制信号值的第一相关关系；第五确定子模块3032，用于根据第一相关关系和船舶侧向平移夹角确定斗勺控制信号值。

可选地，第三确定模块304包括：第二获取子模块3041，用于获取船舶侧向平移夹角与喷嘴控制信号值的第二相关关系；第六确定子模块3042，用于根据第二相关关系和船舶侧向平移夹角确定初始喷嘴控制信号值；第七确定子模块3043，用于将初始喷嘴控制信号值与第三信号值之和确定为喷嘴控制信号值。

可选地，控制模块305包括：第二获取子模块3051，用于获取船舶当前位置的斗勺控制信号值和船舶当前位置的喷嘴控制信号值；第一控制子模块3052，用于若船舶当前位置的斗勺控制信号值与确定的斗勺控制信号值之差在设定范围内，则控制斗勺不动作；第二控制子模块3053，用于若船舶当前位置的喷嘴控制信号值与确定的喷嘴控制信号值之差在设定范围内，则控制喷嘴不动作；第三控制子模块3054，用于若船舶当前位置的斗勺控制信号值与确定的斗勺控制信号值之差不在设定范围内，则根据确定的斗勺控制信号值控制斗勺动作；第四控制子模块3055，用于若船舶当前位置的喷嘴控制信号值与确定的喷嘴控制信号值之差在设定范围内，则根据确定的喷嘴控制信号值控制喷嘴动作。

图11是本公开实施例提供的另一种喷水推进系统的控制的示意图。如图11所示，该喷水推进系统的控制装置600可以是计算机等。

通常，喷水推进系统的控制装置600包括有：处理器601和存储器602。

处理器601可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器601可以采用dsp(digitalsignalprocessing，数字信号处理)、fpga(field－programmablegatearray，现场可编程门阵列)、pla(programmablelogicarray，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器601也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称cpu(centralprocessingunit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器601可以在集成有gpu(graphicsprocessingunit，图像处理器)，gpu用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器601还可以包括ai(artificialintelligence，人工智能)处理器，该ai处理器用于处理有关机器学习的计算操作。

存储器602可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器602还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器602中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器601所执行以实现本申请中方法实施例提供的喷水推进系统的控制方法。

在一些实施例中，喷水推进系统的控制装置600还可选包括有：外围设备接口603和至少一个外围设备。处理器601、存储器602和外围设备接口603之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口603相连。具体地，外围设备包括：射频电路604、触摸显示屏605、摄像头606、音频电路607、定位组件608和电源609中的至少一种。

外围设备接口603可被用于将i/o(input/output，输入/输出)相关的至少一个外围设备连接到处理器601和存储器602。在一些实施例中，处理器601、存储器602和外围设备接口603被集成在同一芯片或电路板上；在一些其他实施例中，处理器601、存储器602和外围设备接口603中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现，本实施例对此不加以限定。

显示屏605用于显示ui(userinterface，用户界面)。该ui可以包括图形、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏605是触摸显示屏时，显示屏605还具有采集在显示屏605的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器601进行处理。此时，显示屏605还可以用于提供虚拟按钮和/或虚拟键盘，也称软按钮和/或软键盘。在一些实施例中，显示屏605可以为一个，设置喷水推进系统的控制装置600的前面板；在另一些实施例中，显示屏605可以为至少两个，分别设置在喷水推进系统的控制装置600的不同表面或呈折叠设计；在再一些实施例中，显示屏605可以是柔性显示屏，设置在喷水推进系统的控制装置600的弯曲表面上或折叠面上。甚至，显示屏605还可以设置成非矩形的不规则图形，也即异形屏。显示屏605可以采用lcd(liquidcrystaldisplay，液晶显示屏)、oled(organiclight-emittingdiode,有机发光二极管)等材质制备。

电源609用于为喷水推进系统的控制装置600中的各个组件进行供电。电源609可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。当电源609包括可充电电池时，该可充电电池可以支持有线充电或无线充电。该可充电电池还可以用于支持快充技术。

本领域技术人员可以理解，图11中示出的结构并不构成对喷水推进系统的控制装置600的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。

本公开实施例还提供了一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由喷水推进系统的控制的处理器执行时，使得喷水推进系统的控制能够执行图1或图2实施例提供的喷水推进系统的控制方法。

一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述图1或图2所示实施例提供的喷水推进系统的控制方法。

以上仅为本公开的可选实施例，并不用以限制本公开，凡在本公开的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。