一种水下无人机的动力桨的制作方法

[0001]
本实用新型涉及水下无人机领域，尤其涉及一种水下无人机的动力桨。


背景技术：

[0002]
水下无人机是一种可以进行水下探测、摄影及钓鱼的智能化设备，也被称为水下机器人；主要应用在水下摄影，水产养殖，水下勘察，海钓等多个商用及消费级领域。
[0003]
在目前的水下无人机运动控制中，动力桨的动力调节大多是采用控制旋转速度来进行调节的；由于水下无人机的姿态平衡控制难度较高，目前市面上大部分的水下无人机无法实现对动力桨的俯仰角控制，在采用没有俯仰角控制的动力桨后，会导致水下无人机在有俯仰角状态下的运动不稳定、容易失控，同时还会影响到机体的整体平衡性和控制稳定性。而在进行俯仰角控制后，其动力桨也缺乏对动力桨的桨面角度的调节，从而无法调节动力桨对水流的切割角度，难以满足动力桨的调节需求。


技术实现要素：

[0004]
本实用新型针对现有技术的不足，提供一种水下无人机的动力桨，通过俯仰调节件和与俯仰调节件连接的桨面调节件，实现对水下无人机动力桨的俯仰角度调节和水流切割角度调节，进而实现水下无人机动力桨的多级控制，提高动力桨的动力调节水平。
[0005]
本实用新型通过以下技术手段实现解决上述技术问题的：一种水下无人机的动力桨，包括无人机主体，其特征在于：所述无人机主体尾端铰接有俯仰调节件，所述俯仰调节件的尾端固定有桨面调节件；
[0006]
所述俯仰调节件包括设于无人机主体内的第一减速件，所述第一减速件传动连接调节环，所述调节环固定鱼尾型调节板；
[0007]
所述桨面调节件固定于所述鱼尾型调节板上，所述桨面调节件包括u型安装架，所述u型安装架内设有第一锥齿轮，所述u型安装架末端转动设有电控旋转座，所述电控旋转座外环壁固定有多个动力桨，所述动力桨的内端延伸至电控旋转座内并固定有第二锥齿轮；所述第二锥齿轮呈环形阵列，且环形阵列的第二锥齿轮均与第一锥齿轮啮合。
[0008]
优选的，所述无人机主体内设有控制元件，所述控制元件电连接俯仰调节件和桨面调节件。
[0009]
优选的，所述调节环包括一平直杆和一弧形杆，所述平直杆转动穿设无人机主体，弧形杆延伸至无人机主体尾端并固定有鱼尾型调节板。
[0010]
优选的，所述u型安装架固定贯穿鱼尾型调节板两侧，并于其顶端两侧均设有所述电控旋转座；所述u型安装架开设空腔，并于空腔内转动设有对称的皮带轮；所述皮带轮转动设于空腔侧壁，并通过传动轴转动连接第一锥齿轮。
[0011]
本实用新型的优点在于：本实用新型通过俯仰调节件和与俯仰调节件连接的桨面调节件，实现对水下无人机动力桨的俯仰角度调节和水流切割角度调节，进而实现水下无人机动力桨的多级控制，提高动力桨的动力调节水平。
附图说明
[0012]
图1为本实用新型结构示意图；
[0013]
图2为本实用新型所述动力桨俯仰角度调节示意图；
[0014]
图3为本实用新型所述无人机主体、俯仰调节件和桨面调节件的俯视连接结构示意图；
[0015]
图4为本实用新型所述u型安装件的内部结构示意图；
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图5为本实用新型所述电控旋转座的内部结构示意图；
[0017]
其中：1、无人机主体；2、俯仰调节件；3、桨面调节件；11、控制元件；21、第一减速件；22、调节环；23、鱼尾型调节板；31、u型安装架；33、皮带轮；34、传动轴；35、第一锥齿轮；36、第二锥齿轮；37、电控旋转座；38、动力桨。
具体实施方式
[0018]
为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0019]
实施例1
[0020]
请参照图1、2所示：
[0021]
本实用新型提供一种水下无人机的动力桨，包括无人机主体1，所述无人机主体1 尾端铰接有俯仰调节件2，所述俯仰调节件2的尾端固定有桨面调节件3。
[0022]
所述俯仰调节件2用于对桨面调节件3进行俯仰角度的调节，以达到对无人机平衡和俯仰角度动力的控制。
[0023]
请参照图3、4、5所示：
[0024]
本实用新型提供一种水下无人机的动力桨，所述无人机主体1内设有控制元件11，所述控制元件11电连接俯仰调节件2；所述俯仰调节件2包括设于无人机主体1内的第一减速件21，所述第一减速件21传动连接调节环22，所述调节环22包括一平直杆和一弧形杆，所述平直杆转动穿设无人机主体1，弧形杆延伸至无人机主体1尾端并固定有鱼尾型调节板23。
[0025]
所述第一减速件21可为皮带传动的小带轮和大带轮，所述小带轮由控制元件11驱动旋转，大带轮同轴固定与调节环22的平直杆，大带轮的旋转转动带动平直杆，平直杆带动弧形杆进行俯仰角度调节，进而使得弧形杆带动鱼尾型调节板23进行俯仰角度调节。
[0026]
本实用新型提供一种水下无人机的动力桨，所述桨面调节件3固定于所述鱼尾型调节板23上，所述桨面调节件3包括u型安装架31，所述u型安装架31固定贯穿鱼尾型调节板23两侧，并于其顶端两侧均设有电控旋转座37；所述u型安装架31开设空腔，并于空腔内转动设有对称的皮带轮33，所述皮带轮33转动设于空腔侧壁，并通过传动轴34转动连接第一锥齿轮35；所述电控旋转座37外环壁固定有多个动力桨38，所述动力桨38的内端延伸至电控旋转座37内并固定有第二锥齿轮36；所述第二锥齿轮36 呈环形阵列，且环形阵列的第二锥齿轮36均与第一锥齿轮35啮合。
[0027]
所述鱼尾型调节板23的俯仰角度调节带动u型安装架31，使得u型安装架31末端的电控旋转座37进行俯仰角度调节，进而使其上固定的多个动力桨38进行俯仰角度调节，最终实现动力桨38的俯仰角度平衡和动力方向控制；其次，u型安装座内对称的皮带轮33由控制元件11驱动，实现旋转；所述皮带轮33通过传动轴34带动第一锥齿轮 35转动，第一锥齿轮35带动与其啮合的多个第二锥齿轮36同向转动，使得和第二锥齿轮36同轴相连的东立交实现角度控制，进而调节动力桨38和水流的切割角度，实现动力桨38的动力控制。其中，电控旋转座37由控制元件驱动旋转，电控旋转座37转动带动多个动力桨38转动实现无人机主体1的驱动，在驱动过程中，动力桨38的角度调节改变和水流的切割面积，实现无人机主体1驱动过程中的动力变化。
[0028]
工作原理：本实用新型的无人机主体1在水底进行驱动位移时，如需要改变动力桨 38的俯仰角度，通过控制元件11带动第一减速带，第一减速带调节环22，调节环22 进行俯仰角度控制，调节环22带动鱼尾型调节板23，因鱼尾型调节板23、u型安装架 31、电控旋转座37和动力桨38同步固定，使得鱼尾型调节板23的俯仰角度调节控制了动力桨38的俯仰角度，实现动力桨38的动力和动力角度控制；在需要改变动力桨38 和水流切割角度是，控制元件11控制皮带轮33，皮带轮33带动第一锥齿轮35，第一锥齿轮35带动环形阵列的第二锥齿轮36同向转动，第二锥齿轮36调动同轴固定的动力桨38旋转，进而改变和水流的切割角度。
[0029]
综述效果：本实用新型通过俯仰调节件和与俯仰调节件连接的桨面调节件，实现对水下无人机动力桨的俯仰角度调节和水流切割角度调节，进而实现水下无人机动力桨的多级控制，提高动力桨的动力调节水平。
[0030]
需要说明的是，在本文中，如若存在第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0031]
以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。