一种可跨塘的农用两栖投饵船及控制方法

本发明涉及农业机械技术领域，具体的说，涉及一种可转塘的农用两栖投饵船及其控制方法。

背景技术：

由于虾蟹在湖底移动较为缓慢，定点投饵机不能均匀投放饵料，容易造成虾蟹因饵料不足而引发相互残杀，区域水草覆盖率增高。传统的人工投饵喂食的方法需要大量劳动力且工作效率较低。在当前劳动力供应短缺，养殖成本不断提高的情况下，越发需要遥控移动式投饵船。

虾蟹养殖时，经常为防止虾蟹逃跑，用塑料薄膜或钙塑板等材料，较好50厘米的防跑墙。有时，因为要应对汛期和台风等恶劣气候，通过建立高田埂防止因为湖塘水溢出，虾蟹逃跑，造成养殖的损失。

专利cn203528772中设计的投饵船体积较大且其推进装置位于水面以下，特别在水草密集区，螺旋桨容易被缠上，陷入进退两难的窘境。同时，特别是对于多块零星分布的虾蟹塘，其面临转塘问题也是束手无策。

传统空气动力船是基于空气动力学理论，利用置于船体上部的内燃机或者电动机带动螺旋桨产生推力，通过尾部的舵机控制方向。所有推进装置和转向装置都在甲板上面。这种空气动力船机动性高、可操作性高，但鲜有应用在蟹塘养殖的产品。

专利cn109956020中设计的空气动力船虽然可以在滩涂浅滩、水底情况复杂的水域平稳前进，但是其船底往往采用超高分子聚合塑料或聚合物建筑，成本相对较高。同时需要配备专业驾驶人员，需要耗费大量人力物力。

目前，国内尚未有实现投饵和转塘一体化的遥控空气动力船。本发明相对于传统投饵船和空气动力船，成本更低且可靠性更高。本发明一方面可以在虾蟹塘的复杂水域做到均匀投撒饵料，另一方面解决了塘与塘之间存在高田埂时，需要借助大量人力和工具实现转塘的问题。本发明在虾蟹养殖方面，尤其在多湖塘虾蟹养殖方面，具有很大应用前景。

技术实现要素：

本发明的目的是设计了一种可操作性较高、成本较低、可靠性较高的农用水空两栖投饵船。本发明采用空气动力，可以有效规避水下水草过多的情况，适应复杂的水域环境。其与传统空气动力船区别在于，采用双电机驱动，推进装置一体化设计。本发明设计的结构特色在于，推进装置和投饵装置都为可拆卸结构。通过将投饵装置换上新的推进装置，可实现转塘。其可操作性强，推进装置可以共用，大大节约成本。

本发明农用两栖投饵船的技术方案为：

一种可跨塘的农用两栖投饵船，包括船本体，船本体一端固定投饵装置，船本体另一端固定推进装置：所述船本体包括泡沫浮体(1)、泡沫固定碳杆(4)、横向碳杆(6)、管箍固定组件、t型三通(5)；所述泡沫浮体(1)为两个，泡沫浮体(1)上方平行设有泡沫固定碳杆(4)，泡沫浮体(1)和泡沫固定碳杆(4)通过管箍固定组件固定；所述横向碳杆(6)通过t型三通(5)与泡沫固定碳杆(4)相连，整体呈现h型结构，实现了左右两个泡沫浮体(1)的连接固定；所述投饵装置包括投饵机构(9)、投饵控制微处理器(8)、投饵机固定板(28)、快拆伸出杆(27)、管夹(3)、快拆组件(29)；所述投饵控制微处理器(8)位于投饵机构(9)上方；所述投饵机构(9)通过螺孔固定于投饵机固定板(28)上；所述投饵机固定板(28)通过管夹(3)与快拆伸出杆(27)连接固定；同时，快拆伸出杆(27)和快拆组件(29)固定相连；所述推进装置包括旋转机构、旋转机构固定杆(14)、推进装置主杆(11)、连接短杆(10)、主控固定板(12)、电池固定板(13)、管夹(3)、尼龙柱；连接短杆(10)一端通过快拆组件(29)与泡沫固定碳杆(4)相连接，另一端通过t型三通(5)与推进装置主杆(11)相连接，在推进装置主杆(11)上方通过管夹(3)固定电池固定板(13)来安放电池等器件，其正中位置利用尼龙柱架起一个主控固定板(12)用以安放主控板；在推进装置主杆(11)左右两端各安装一个t型三通(5)，竖直连接安装旋转机构固定杆(14)。

进一步，所述泡沫浮体(1)为长1m，直径33cm的类圆柱体，上方有一个切有一个宽18cm的平台，用于与泡沫固定碳杆(4)固定。

进一步，所述快拆组件(29)由快拆螺纹管(30)、快拆插销管(31)、螺纹法兰(32)组成；快拆螺纹管(30)底部有两个下凹的定位孔，与快拆插销管(31)的上顶面凸出的两个插销对应，固定时将插销插入定位孔中，保证两个机构无法相对转动，而后将螺纹法兰(32)沿快拆插销管(31)的方向固定于快拆螺纹管(30)下方的螺纹面上，螺纹法兰(32)下方的挡板能固定将两个机构完全固定，拆卸时，只需要将螺纹法兰(32)沿快拆螺纹管(30)的螺纹拆下，就能将快拆螺纹管(30)和快拆插销管(31)分开。

进一步，所述管箍固定组件包括管箍(2)、管箍固定板(7)、管夹(3)、螺丝，所述管箍(2)为不锈钢条，其两端分别留有4个孔，与管箍固定板(7)相匹配；所述管箍固定板(7)上有4个孔径，其间距与管夹(3)孔距相对应，m3螺丝依次序穿过管夹(3)以及根据管夹(3)对称的一层管箍(2)和管箍固定板(7)，用螺母收紧实现泡沫固定碳杆(4)与泡沫浮体(1)的连接固定。

进一步，所述横向碳杆(6)通过t型三通(5)、长度为35mm的螺丝、螺母与泡沫固定碳杆(4)相连。

进一步，伞形折叠件角度能在0度90度任意调整，当船体由投饵模式向转塘模式转变时，需要拆卸投饵装置，添加一个新的推进装置，手动调节伞形折叠件的角度后，使得电机转动提供升力。

进一步，所述旋转机构包括机械部分和电连接部分；

所述机械部分由电机(25)、桨叶(26)、电机底板(24)、折叠件底板(23)、管夹(3)、伞形折叠件(20)、折叠件固定板(21)、固定铝件(22)组成；所述桨叶(26)固定于电机(25)的轴端；所述电机(25)固定于电机底板(24)；所述电机底板(24)和折叠件底板(23)之间通过管夹(3)相连，所述折叠件底板(23)与折叠件固定板(21)通过固定铝件(22)垂直连接，所述折叠件固定板(21)上有与伞形折叠件(20)相匹配的的螺孔，可通过螺丝固定，所述伞形折叠件(20)通过打孔、穿过螺丝固定于旋转机构固定杆(14)上；

所述电连接部分包括电池(16)、电调(19)、分电板(17)、降压模块(18)、主控板(15)，所述电池(16)连接分电板(17)，分电板(17)出多路电源分别连接电调(19)，降压模块(18)，降压模块(18)将电池电压降压为5v后连接主控板(15)，其中分电板(17)引导线接至两个电调(19)上，电调将直流电转换为三相电，用导线接到对应电机上调节桨叶的转速，主控板会根据传感器数据做出推进装置的转速调节控制，使得船体本身姿态保持平稳；所述电池固定板(13)通过管夹(3)与地面呈90度夹角固定于推进装置主杆(11)上；所述电池固定板(13)上依次通过m3螺丝或者双面胶固定有：电调(19)、分电板(17)、电池(16)、降压模块(18)；所述主控固定板(12)通过m3螺丝和尼龙柱架高，固定于电池固定板(13)中间；所述主控板(15)通过双面胶黏附于主控固定板(12)上。

本发明的一种可跨塘的农用两栖投饵船的控制方法，包括以下几个步骤：

步骤1，将电源上的总开关打开，使得电机与主控板分别上电；

步骤2，将遥控器的油门值拉至最低，主控板通过电调会给予电机一个基础转速；

步骤3，默认推进装置的主控板上的微处理器作为主机，投饵装置的主控板上微处理器作为从机，即投饵控制微处理器(8)作为从机；

步骤4，主机上的imu姿态估计模块对船姿态进行解算，将数据传输给微处理器，主机的微处理器将数据显示在串口屏；

步骤5，主机的微处理器对传输数据进行分析处理，通过pid调节控制电机转速，使得船体整体处于平稳前进的状态；

在船体进行上述步骤达到平稳前进时，通过遥控器实现转弯、投饵功能：

步骤6，遥控器发出转弯、投饵等指令；

步骤7，遥控器接收模块接收到数据，将数据传输给主机的主控板；

步骤8，主机的主控板根据指令，对船身的姿态期望进行调整，给各个从机下达电机或投饵机控制指令。

进一步，还包括，通过安装两个推进装置以实现快速转塘，其处理的步骤如下：

步骤9，拆卸投饵装置，装载另一个推进装置，旋转电机方向；

步骤10，进行主从机配置；

步骤11，通过遥控器切换至四旋翼模式，向投饵船发出起飞命令；

步骤12，投饵船起飞转移至另一个湖塘。

进一步，步骤3具体的处理步骤如下：

步骤a，打开想要作为从机的电源开关，从机的主控板rgb灯会绿灯闪烁；

步骤b，等待30s秒后，打开作为主机的电源开关；

步骤c，如果匹配完成，主从机的主控板上蜂鸣器会提示并绿灯常亮；如果匹配不成功，需要断电复位和重新匹配。

本发明的有益效果是：

1)本发明涉及一种可跨唐的农用两栖投饵船，可通过手动遥控规划航行轨迹，使得两栖投饵船能极大程度上满足使用人员需求，彻底代替耗时耗力的人工投饵作业。

2)本发明的推进装置采用空气动力，电机带动桨叶形成向后的气流，推动船体前进。同时，可以改变两侧电机的转速差，完成船体的转向。由于在航行过程中，只有小部分船体位于水下，防止了两栖投饵船因水下桨叶缠上水草陷入进退两难的窘境。

3)本发明的投饵装置和推进装置都实现的模块化，方便拆卸和安装。在安装时，只需要将模块中的快拆组件和船体上的快拆组件旋紧，操作简单并且连接紧固。投饵船上的模块完美兼容另一艘相同的投饵船，大大降低了使用成本。

4)本发明涉及一种可跨塘的农用两栖投饵船，一块主控板控制一对电机，另一块主控板控制颗粒撒布器。默认推进装置的主控板上微处理器作为主机，投饵装置的主控板上微处理器作为从机。只有完成主从配置之后，投饵船才能正常运作，当主机出现故障时，从机会及时做出断电反应，以减少饲料的损失。

5)本发明可以完成跨塘作业，减少了使用人员的负担，降低了多鱼塘作业的成本，只需要搬运一组投饵模块，便可以实现多蟹塘的投饵作业。消除了修建渔船专用的跨塘通道或者配备多艘投饵船而产生的成本。

6)本发明采用空气动力，不同于无人机，两栖投饵船在水中作业，有推进装置和水流同时提供前进动力，且不需要很高的航行速度。其次，摒弃了传统小型渔船的冲锋舟结构，仅使用一对泡沫浮筒作为船的主体，在浮筒上使用碳管搭建作业结构。因此在颗粒撒布器满载的情况下，投饵船总重量也不超过15kg，所以比起带动飞行器飞行，推进船体航行所需的动力大大的减少。由此看来，使用同一规格的电池，相较于飞行器，很明显本发明的续航能力更强。

7)本发明采用轻量化设计。在空载的情况下，所用的颗粒撒布器仅仅只有1.14kg，船体总重量不超过10kg。因此，在初次入塘或是打算长期保存的时候，使用人员可以很轻易的搬运。

附图说明

图1是一种农用两栖投饵船机构俯视图及部分重要结构的左视图；

图2是一种农用两栖投饵船机构控制部分前视图；

图3是一种农用两栖投饵船机构旋转部机构左视图

图4是一种农用两栖投饵船机构管箍固定结构的局部放大图

图5是一种农用两栖投饵船机构控制部分左视图

图6是一种农用两栖投饵船机构快拆结构的拆分图。

其中：1-泡沫浮体；2-管箍；3-管夹；4-泡沫固定碳杆；5-t型三通；6-横向碳杆；7-管箍固定板；8-投饵控制微处理器；9-投饵机构；10-连接短杆；11-推进装置主杆；12-主控固定板；13-电池固定板；14-旋转机构固定杆；15-主控板；16-电池；17-分电板；18-降压模块；19-电调；20-伞形折叠件；21-折叠件固定板；22-固定铝件；23-折叠件底板；24-电机底板；25-电机；26-桨叶；27-快拆伸出杆；28-投饵机固定板；29-快拆组件；30-快拆螺纹管；31-快拆插销管；32-螺纹法兰。

具体实施方式

下面结合示意图具体说明所发明的农用两栖投饵船的工作过程。

如图1所示，一种农用两栖投饵船机构的俯视图，由泡沫浮体(1)、泡沫固定碳杆(4)、t型三通(5)、横向碳杆(6)、管箍(2)、管夹(3)、管箍固定板(7)、快拆组件(29)、旋转机构、旋转机构固定杆(14)、推进装置主杆(11)、连接短杆(10)等17个部分构成。2个泡沫浮体平行放置，每个泡沫浮体前后用管箍、管夹和管箍固定版对称固定在泡沫固定碳杆上，泡沫固定碳杆的两端稍稍超出泡沫浮体，两组泡沫浮体与泡沫固定碳杆的相对位置已经确定；在两根泡沫固定碳杆的中心位置，用两个t型三通在与泡沫浮体上顶面平行的平面中利用m3的螺丝与t型三通自带的定位孔固定一根横向碳杆，保证了左右2个泡沫浮体上顶面与所建碳杆框架所在平面的平行；在泡沫固定碳管前端安装快拆组件，另一端接连接短杆，均利用m3的螺丝和快拆组件两端自带的定位孔进行固定连接，用螺纹法兰圆环与快拆组件上对应的螺纹段连接，完成两根碳杆的可拆卸连接，需要将连接短杆那一侧的部分拆卸下来，只需要卸下快拆组件上的螺纹法兰圆环就能够完成拆卸，即使投饵船在水中也能轻松完成拆卸，卸下的螺纹法兰圆环将会被固定螺丝挡住不会落入水中；左右两个连接短杆的前端用m3的螺丝和定位孔固定两个前方通口同心的t型三通，推进装置主杆横穿左右两个t型三通，并保持左右对称且两端超出t型三通10cm，用m3的螺丝和定位孔进行固定，在快拆组件被安装之后，整体的结构会因为推进装置主杆的增添固定而更加稳固；在推进装置主杆的两端用定位孔和m3的螺丝固定两个t型三通，三通旋翼机构固定杆竖直固定在左右两侧的t型三通上，依靠收紧螺丝来控制推进装置的整体高度，实现桨叶高度的可调；在旋转机构固定杆的上端利用m3的螺丝和定位孔安装旋翼结构，可以自由调整桨叶的高度，旋转结构中伞状折叠件的存在可以使桨叶呈向前90°弯折固定或竖直固定，当桨叶呈向前90°固定时，推进机构控制桨叶向后排风来推动船体向前运动，既防止了桨叶过低触水，也预防了桨叶过高翻船。

如图2所示，一种农用两栖投饵船机构控制部分前视图，由主控固定板(12)、电池固定板(13)、电池(16)、电调(19)、分电板(17)、降压模块(18)、主控板(15)、电机(25)等8个部分组成。电池固定板通过板上的6组定位孔与6个管夹固定在推进装置主杆上(所述电池固定板13通过管夹3、长度为45mm的m3螺丝、螺母与地面呈90度夹角固定于推进装置主杆11上)，在电池固定板上粘贴或打孔定位1个电池、1个分电板、1个降压模块、2个电调；在电池固定板的中央用尼龙柱立一个100mm*60mm的主控固定板，上下用m3的螺丝和尼龙柱的螺纹孔固定主控固定板的位置，将主控板粘在主控固定板的中央。电池的正负极通过导线连接到分电板上，既增加了电源的接口，也稳定了电流。分电板引导线接至两个电调上，电调将直流电转换为三相电，用导线接到对应电机上调节桨叶的转速。再从分电板引线先接降压模块后接到主控板的电源接口，主控板的pwm波通道接电调的pwm波信号线，以此实现对电机的控制，可以通过无线通讯进行远程控制调节投饵船的运动。所述主控板15通过厚度为1cm的3m双面胶黏附于主控固定板12上。

如图3所示，一种农用两栖投饵船机构旋转部机构左视图，由电机(25)、桨叶(26)、电机底板(24)、折叠件底板(23)、管夹(3)、伞形折叠件(20)、折叠件固定板(21)、固定铝件(22)组成。桨叶通过4个m3的螺丝固定于电机；电机也通过4个m3的螺丝固定于电机底板；折叠件底板和电机底板之间通过管夹相连，此种连接可以有效减少电机旋转的震动对于旋转机构固定杆的影响，提高整体的可靠性。折叠件底板与折叠件固定板通过固定铝件垂直连接；折叠件固定板上有与伞形折叠件相匹配的的螺孔，可通过m3的螺丝固定；伞形折叠件可通过打孔、穿过一根长度35mm的m3螺丝固定于旋转机构固定杆上，其一侧可通过2根m3螺丝上紧，减少连接的间隙。

所述固定铝件22为带螺纹孔的长45mm，宽5mm，高5mm长方体铝条，选定固定铝件45mm*5mm的一个面为前视面，在前视面左右两端距边缘3.5mm处和13.5mm处均开有m3的螺纹通孔，在上视面左右两端距边缘8.5mm处也开有m3的螺纹通孔，通过螺纹孔与固定板上对应定位孔的配合，用螺丝和螺母实现两块90°板材的固定。

如图4所示，一种农用两栖投饵船机构管箍固定结构的局部放大图，由管箍固定板(7)、管箍(2)、管夹(3)等3个部分组成。根据管夹的定位孔距，在管箍的两端和管箍固定板打定位孔，用一根45mm的m3螺丝依次穿过管箍固定板1、管箍a段、管夹、管箍b端、管箍固定板2的定位孔，并用螺母收紧，就完成了泡沫浮体与泡沫固定杆的固定。

所述管箍固定组件包括管箍2、管箍固定板7、管夹3、螺丝，所述管箍2为宽30mm的不锈钢条，其两端分别留有4个直径3mm的孔，与管箍固定板7相匹配；所述管箍固定板7上有4个直径3mm孔径，其间距与管夹3孔距相对应，长度45mm的m3螺丝依次序穿过管夹3以及根据管夹3对称的一层管箍2和管箍固定板7，用螺母收紧即可实现泡沫固定碳杆4与泡沫浮体1的连接固定。

如图5所示，一种农用两栖投饵船机构控制部分左视图，由快拆组件(29)、管夹(3)、投饵机构(9)、投饵控制微处理器(8)、投饵机固定板(28)、快拆伸出杆(27)等6个部分组成。在泡沫固定碳杆的后端安装快拆组件，另一端连接快拆伸出杆，利用m3的螺丝和定位孔固定；在左右两根快拆伸出杆上各用3个管夹按固定投饵机固定板上的定位孔位置安装投饵机定位板，投饵机定位板一侧中央开有矩形凹槽进行定位，将投饵控制微处理器和投饵机构依照凹槽位置安装在投饵机定位板上，从下方定位孔打入6根m2的螺丝进行定位，投饵装置与推进装置分别位于船的前方与后方，平衡了船体的重量分布，同时也都是可拆卸结构，拆下后仅剩下对称的船体结构，有益于四旋翼升空的环境搭建。

所述投饵机构(9)通过6个m2的螺孔固定于投饵机固定板(28)；所述投饵机固定板(28)通过6个管夹(3)与快拆伸出杆(27)连接固定。所述快拆组件(29)一方面可以有效连接快拆伸出杆(27)，另一方面可以通过外径螺纹和快拆组件(29)固定相连。利用快拆结构设计投饵装置，既平衡了飞船前后的重量，还避免了投饵机构(9)投饵时颗粒打到泡沫浮体(1)上或者卷进桨叶(26)，增加了系统的稳定性。

如图6，一种农用两栖投饵船机构快拆结构的拆分图，由快拆螺纹管(30)、快拆插销管(31)、螺纹法兰(32)等3部分组成。快拆螺纹管底部有两个下凹的定位孔，与快拆插销管的上顶面凸出的两个插销对应，固定时将插销插入定位孔中，保证两个机构无法相对转动，而后将螺纹法兰沿快拆插销管的方向固定于快拆螺纹管下方的螺纹面上，螺纹法兰下方的挡板能固定将两个机构完全固定。拆卸时，只需要将螺纹法兰沿快拆螺纹管的螺纹拆下，就能将快拆螺纹管和快拆插销管分开。

上述推进装置包括旋转机构、旋转机构固定杆、推进装置主杆、主控固定板、电池固定板、电池固定板管夹、铜柱、电池、电调、分电板、降压模块、主控板。

所述旋转机构固定板通过t型三通、长度为35mm的m3螺丝、螺母与推进装置主杆相连；所述电池固定板通过电池固定板管夹、长度为45mm的m3螺丝、螺母与地面呈90度夹角固定于推进装置主杆上；所述电池固定板上依次通过m3螺丝或者双面胶固定有：电调、分电板、电池、降压模块；所述主控固定板通过m3螺丝和铜柱架高，固定于电池固定板中间；所述主控板通过厚度为1cm的3m双面胶黏附于主控固定板上。

所述主控板的微处理器采用stm32f4系列芯片，集高性能、实时功能、数字信号处理、低功耗与低电压操作等特性于一身，同时还保持了集成度高和易于开发的特点，可适用于各种户外恶劣的工作环境。主控板上同时配备了多种功能各异的传感器模块接口并采用集成化设计，可以方便地板载各类传感器以及接线等，其中包括imu姿态估计模块、人机交互模块、电源管理模块、无线收发模块、遥控接收模块。因为考虑到后期调试的方便以及搭载更多功能强大的外设模块，预留了多个串口、iic、spi资源。所述imu姿态估计模块为高度集成的bmi088芯片电路，用来获取船体的基本姿态数据；所述人机交互模块包括高亮度rgb指示灯、无源蜂鸣器、串口屏、用来告知船体的基本状态；所述电源管理模块为线性电源asm1117，用来稳定电源电流和为单片机供电；所述无线收发模块，为全双工高速无线串口模块，用来在跨塘时的前后推进装置的配合通讯；所述遥控接受模块为遥控器串口无线接受装置，用来接收遥控器发出的指令。

所述电池引出4根电源线，其中2根连接至分电板上，其目的是对电机上的大电流进行分流处理，另外2根电源线连接至降压模块，为降压模块提供输入电压；所述降压模块是对输入电压进行降压与限流，输出端通过2根14awg硅胶线与主控板相连；所述分电板接收电源端的电压，输出4根电源线和2个电调相连；所述电调一方面需要来自分电板的2根电源输入，另一方面还需要连接来自主控板的1根信号输入和1根模拟信号地线，其输出的3根线与电机直接相连。

进一步，船体的推进装置采用一体化、模块化设计。其本身自带电源和控制主板，主控板会根据传感器数据做出推进器的转速调节，使得船体本身姿态保持平稳。船体的推进装置和投饵装置都可快速拆卸。可拆卸结构上有定位孔和定位销，方便精准定位，快速拆装。其连接的螺纹结构，可以有效避免定位销多次拆装的定位精度下降的问题。

进一步，分电板、电调、主控板都经过一定防水处理，具有ip67的防水等级，可以短时间浸没水中。由于本设计采用空气动力，其大部分控制器件都位于水面以上，使得整体的防水等级要求不是很高。

进一步，无线遥控模块分为手持遥控器和遥控接收模块。使用者可通过在岸边通过遥控器控制无人船的前进、转向、加速、减速、停止、投饵等功能。其最大控制范围可以达到1km。无线收发模块在上电后30s内会自动检索周围有无等待接受设备。如果没有，会自动关闭无线发送功能，进入等待接受状态。当检索到等待的设备，会默认将检索的设备作为主机，接受的设备作为从机。投饵装置的微处理器默认设置成从机。电源上设有开关，控制电机和主控板的关断，以应对一些电机失控的紧急情况。在同时使用2个推进装置时，可通过电源关断，设置主从关系。

进一步，本发明采用小型无人机颗粒撒布器，底部采用轮盘结构，并设计了舱门开度可调节和轮盘转速可调节。使用人员可以通过设置遥控器相应通道的旋钮，改变输入pwm波的占空比，从而做到无级变速和调节舱门开度。

本发明方法的技术方案为：一种可跨塘的农用两栖投饵船的控制方法，包括以下几个步骤：

步骤1，将电源上的总开关打开，使得电机与主控板分别上电；

步骤2，将遥控器的油门值拉至最低，主控板通过电调会给予电机一个基础转速；

步骤3，默认推进装置的主控板上微处理器作为主机，投饵装置的主控板上微处理器作为从机。

步骤4，主机上的imu姿态估计模块对船姿态进行解算，将数据传输给微处理器，主机的微处理器将数据显示在串口屏；

步骤5，主机的微处理器对传输数据进行分析处理，通过pid调节控制电机转速，使得船体整体处于平稳前进的状态；

在船体进行上述步骤达到平稳前进时，可通过遥控器实现转弯、投饵等功能：

步骤6，遥控器发出转弯、投饵等指令

步骤7，遥控器接收模块接收到数据，将数据传输给主机的主控板；

步骤8，主机的主控板根据指令，对船身的姿态期望进行调整，给各个从机下达电机或投饵机控制指令；

本发明可以安装两个推进装置以实现快速转塘，其处理的步骤如下：

步骤9，拆卸投饵装置，装载另一个推进装置，旋转电机方向；

步骤10，进行主从配置；

步骤11，通过遥控器切换至四旋翼模式，向投饵船发出起飞命令；

步骤12，投饵船起飞转移至另一个湖塘。

进一步，本发明推进装置都是一体化设计，都有各自的微处理器，所以本发明的另一个特色在于对于主从机处理方面，步骤3具体的处理步骤如下：

步骤a，打开想要作为从机的电源开关，从机的主控板rgb灯会绿灯闪烁；

步骤b，等待30s秒后，打开作为主机的电源开关；

步骤c，如果匹配完成，主从机的主控板上蜂鸣器会提示并绿灯常亮；如果匹配不成功，需要断电复位和重新匹配。