技术特征：
1.一种水下观察机器人，其特征在于：包括机架（1），所述机架（1）上设有观察设备（2），所述观察设备（2）和机架（1）之间设有观察驱动机构（3），所述观察设备（2）经观察驱动机构（3）与机架（1）连接。2.根据权利要求1所述的一种水下观察机器人，其特征在于：所述观察驱动机构（3）包括支撑架（4）、旋转电机（5）和旋转轴（6）,所述机架（1）下方设有支撑架（4），所述机架（1）上设有旋转电机（5），所述支撑架（4）上设有旋转轴（6），所述旋转轴（6）与支撑架（4）固定连接，所述旋转轴（6）由旋转电机（5）驱动，所述旋转电机（5）固定在机架（1）上，所述观察设备（2）固定在支撑架（4）上。3.根据权利要求2所述的一种水下观察机器人，其特征在于：所述支撑架（4）上设有夹爪机构（7）。4.根据权利要求3所述的一种水下观察机器人，其特征在于：所述夹爪机构（7）包括夹爪电机（8）、蜗杆（9）、蜗轮（10）、蜗轮轴和夹爪（11），所述支撑架（4）两侧至少一侧设有连接架（12），所述连接架（12）与支撑架（4）固定连接，所述连接架（12）上设有夹爪电机（8），所述夹爪电机（8）与连接架（12）固定连接，夹爪电机（8）的输出轴上固定有蜗杆（9），夹爪电机（8）的输出轴两侧对称设有夹爪（11），所述蜗杆（9）两侧分别设有蜗轮（10），所述蜗轮（10）与蜗杆（9）上蜗齿啮合，所述蜗轮（10）固定在蜗轮轴上，所述蜗轮轴经轴承固定在连接架（12）上，蜗轮轴上固定设有夹爪（11）。5.根据权利要求2或3或4所述的一种水下观察机器人，其特征在于：所述机架（1）上设有旋转角度监测机构（13），所述旋转角度监测机构（13）包括连接齿轮（14）、输出齿轮（15）、监测齿轮（16）和旋转角度传感器（17），所述旋转轴（6）上固定设有连接齿轮（14），所述旋转轴（6）经轴承与机架（1）固定连接，所述连接齿轮（14）一侧设有输出齿轮（15），另一侧设有监测齿轮（16），所述输出齿轮（15）固定在旋转电机（5）的输出轴上，输出齿轮（15）与连接齿轮（14）传动连接，所述监测齿轮（16）固定在旋转角度传感器（17）的输出轴上，所述监测齿轮（16）与连接齿轮（14）传动连接，所述旋转角度传感器（17）固定在机架（1）上。6.根据权利要求2或3或4所述的一种水下观察机器人，其特征在于：所述支撑架（4）上设有观察俯仰机构（18），所述观察俯仰机构（18）包括俯仰电机（19）、驱动轴（20）、从动轴（21）和安装架（22），所述支撑架（4）下端设有俯仰电机（19），所述俯仰电机（19）与支撑架（4）固定连接，所述俯仰电机（19）下端设有安装架（22），所述俯仰电机（19）一端设有驱动轴（20），另一端设有从动轴（21），所述驱动轴（20）由俯仰电机（19）驱动，所述驱动轴（20）经轴承、轴承座与支撑架（4）固定连接，所述从动轴（21）经轴承、轴承座与支撑架（4）固定连接，所述安装架（22）两端与驱动轴（20）和从动轴（21）固定连接，所述观察设备（2）设置在安装架（22）上。7.根据权利要求6所述的一种水下观察机器人，其特征在于：所述支撑架（4）上设有俯仰角度监测机构（23），所述俯仰角度监测机构（23）包括俯仰角度传感器（24）和支架（25），所述从动轴（21）内设有凹槽，所述俯仰角度传感器（24）置于凹槽内，所述俯仰角度传感器（24）的输出轴与从动轴（21）固定连接，所述俯仰角度传感器（24）经支架（25）与支撑架（4）固定连接。8.根据权利要求1或2或3或4或7所述的一种水下观察机器人，其特征在于：所述机架（1）上设有线缆锁紧固定机构（27）。
9.根据权利要求8所述的一种水下观察机器人，其特征在于：所述线缆锁紧固定机构（27）包括限位座（45）、锁紧座（46）、底座（47）和连接缆，所述机架（1）上端从下至上依次设有底座（47）、锁紧座（46）和限位座（45），所述锁紧座（46）至少设有一个，所述底座（47）下端与机架（1）固定连接，底座（47）上端与锁紧座（46）固定连接，所述底座（47）中间设有底座线缆穿孔，所述锁紧座（46）中间设有第一锁紧穿孔，所述锁紧座（46）上设有锁紧套（49），所述锁紧套（49）下端与锁紧座（46）固定连接，所述锁紧套（49）中间设有第二锁紧穿孔，所述第二锁紧穿孔与第一锁紧穿孔相配合连通，所述锁紧套（49）的外径从上至下逐渐增大，所述锁紧套（49）外壁间隔设有挤压卡孔（50），所述锁紧座（46）上设有与挤压卡孔（50）相配合的挤压穿孔，所述锁紧套（49）上设有限位座（45），所述限位座（45）中间设有限位孔（51），限位孔（51）的内径从上至下逐渐增大，所述限位孔（51）上端的内径与锁紧套（49）上端的外径相配合，所述限位孔（51）下端的内径与锁紧套（49）下端的外径相配合，所述连接缆包括线缆（48）和承重层（52），所述线缆（48）外壁至少设有一层承重层（52），所述承重层（52）由承重丝（53）编制而成，所述线缆（48）上端与承重层（52）固定连接并置于机架（1）外侧，线缆（48）下端依次穿过限位孔（51）、第二锁紧穿孔、第一锁紧穿孔、底座线缆穿孔置于机架（1）内与观察设备（2）连接，所述线缆（48）与底座（47）密封固定连接，承重层（52）上每个承重丝（53）依次穿过限位孔（51）、挤压卡孔（50）、挤压穿孔置于挤压穿孔内或置于挤压穿孔下方，所述限位座（45）套在锁紧套（49）上，限位孔（51）经锥度与锁紧套（49）卡接，限位座（45）与锁紧座（46）固定连接。10.根据权利要求1或2或3或4或7或9所述的一种水下观察机器人，其特征在于：所述观察设备（2）包括声呐（29）、照明灯（30）和摄像机（31）。11.一种水上自由吊放设备，包括水上载体（34），所述水上载体（34）上设有控制箱（35），所述控制箱（35）内设有控制系统，其特征在于：所述水上载体（34）上设有上述权利要求1或2或3或4或7或9所述的水下观察机器人（36），所述水上载体（34）上设有线缆收放机构（37），所述线缆收放机构（37）固定在水上载体（34）上，线缆收放机构（37）与水下观察机器人（36）连接，所述观察设备（2）和观察驱动机构（3）分别由控制系统控制。12.根据权利要求11所述的一种水上自由吊放设备，其特征在于：所述线缆收放机构（37）包括卷线盘（38）、卷线架（39）和动力源（40），所述水上载体（34）上设有卷线盘（38），所述卷线盘（38）两侧设有卷线架（39），所述卷线盘（38）固定在卷线轴上，所述卷线轴两端经轴承与卷线架（39）固定连接，所述卷线轴一端穿出卷线架（39）与动力源（40）固定连接，所述卷线架（39）与水上载体（34）固定连接。13.根据权利要求12所述的一种水上自由吊放设备，其特征在于：所述水上载体（34）为摩托艇或船。
技术总结
本实用新型涉及水下机械设备领域，具体是指一种水下观察机器人及水上自由吊放设备，一种水下观察机器人，包括机架，机架上设有观察设备，观察设备经观察驱动机构与机架连接，观察驱动机构包括支撑架、旋转电机和旋转轴，支撑架上设有夹爪机构和观察俯仰机构，夹爪机构包括夹爪电机、蜗杆、蜗轮、蜗轮轴和夹爪，观察俯仰机构包括俯仰电机、驱动轴、从动轴和安装架，机架上设有线缆锁紧固定机构，一种水上自由吊放设备，包括水上载体，水上载体上设有上述所述的水下观察机器人以及线缆收放机构，线缆收放机构包括卷线盘、卷线架、动力源，本实用新型结构简单、体积小、灵活性高、观测侦察灵敏、抓取牢固、工作效率高、操作方便、使用成本低。低。低。
技术研发人员：陶泽文 刘研峰 张梦涛 杜阳 王亚丽 陶一锐
受保护的技术使用者：山东未来机器人有限公司
技术研发日：2021.07.20
技术公布日：2021/12/7