技术特征：
1.一种水下机器人，其特征在于：包括主舱室、图像采集元件、控制器和推进组件，所述主舱室的侧壁上开设有观察窗，所述图像采集元件固定在所述主舱室内，且所述图像采集元件能够通过所述观察窗采集水下图像，所述推进组件固定在所述主舱室的外壁上，所述控制器固定在所述主舱室内部，且所述控制器能够控制所述推进组件的运动状态，并使所述推进组件带动所述主舱室在水下移动；所述主舱室包括密封盖板，且所述主舱室上设有安装口，所述安装口能够连通所述主舱室和外界，所述密封盖板固定在所述安装口处，且所述密封盖板能够拆卸，所述密封盖板能够对所述安装口密封。2.根据权利要求1所述的水下机器人，其特征在于：所述主舱室为立方体，所述主舱室还包括与所述密封盖板平行的底板、以及固定在所述底板上的四个侧板，所述密封盖板、所述底板和各所述侧板均为矩形板，且各所述侧板的一端垂直固定在所述底板的四周边缘处，各所述侧板的另一端围成所述安装口，且各所述侧板上远离所述底板的一端分别固定在所述密封盖板的四周且能够拆卸，相邻的所述侧板之间固定连接。3.根据权利要求2所述的水下机器人，其特征在于：相邻的所述侧板之间通过卡扣和卡槽配合连接，并通过胶黏剂固定；各所述侧板与所述底板之间通过卡扣和卡槽配合连接，并通过胶黏剂固定。4.根据权利要求2所述的水下机器人，其特征在于：各所述侧板上靠近所述密封盖板的一端均固定有第一连接环，所述第一连接环的轴线与所述侧板平行，所述密封盖板的各边缘均固定有第二连接环，所述第二连接环的轴线与所述密封盖板垂直，通过螺栓依次穿过所述第二连接环和所述第一连接环并使螺栓与螺母螺纹连接，来固定所述侧板和所述密封盖板。5.根据权利要求2所述的水下机器人，其特征在于：所述主舱室在水下移动时，位于移动方向前端的所述侧板为前板，所述观察窗开设于所述前板上。6.根据权利要求2所述的水下机器人，其特征在于：所述密封盖板上靠近所述底板的一侧外边沿处固定有一圈防水垫，所述防水垫用于对所述密封盖板与各所述侧板之间的间隙密封。7.根据权利要求1所述的水下机器人，其特征在于：所述推进组件包括两组导流支架、四个水平推进器和两个竖直推进器，两组导流支架分别固定在所述主舱室上垂直于前行方向上的两侧，各所述导流支架的下端均固定有两个所述水平推进器，所述水平推进器的轴线与水平面平行，且四个所述水平推进器的轴线的延长线围成一平行四边形；各所述导流支架上远离所述主舱室的一侧均固定有一个所述竖直推进器，所述竖直推进器的轴线与水平面垂直，且两个所述竖直推进器沿所述主舱室的中心线对称安装；各所述水平推进器和各所述竖直推进器均与所述控制器电连接，且所述控制器能够控制所述水平推进器和所述竖直推进器的工作状态。8.根据权利要求1所述的水下机器人，其特征在于：所述主舱室内还固定有陀螺稳定器，所述陀螺稳定器与所述控制器电连接，且所述陀螺稳定器用于在所述主舱室受到冲击时将信号传递至所述控制器，并通过所述控制器控制所述推进组件动作保证所述主舱室的稳定。9.根据权利要求1所述的水下机器人，其特征在于：所述主舱室内还固定有电池和led灯，所述led灯与所述电池电连接，且所述led灯靠近所述观察窗固定，并用于照亮所述观察
窗外部的视野，所述图像采集元件为摄像头。10.根据权利要求1所述的水下机器人，其特征在于：所述主舱室为亚克力材料制成。
技术总结
本实用新型公开了一种水下机器人，涉及水下运动技术领域，包括主舱室、图像采集元件、控制器和推进组件，主舱室的侧壁上开设有观察窗，图像采集元件固定在主舱室内，且图像采集元件能够通过观察窗采集水下图像，推进组件固定在主舱室的外壁上，控制器固定在主舱室内部，且控制器能够控制推进组件的运动状态，并使推进组件带动主舱室在水下移动；主舱室包括密封盖板，且主舱室上设有安装口，安装口能够连通主舱室和外界，密封盖板固定在安装口处，且密封盖板能够拆卸，密封盖板能够对安装口密封。该水下机器人结构简单、灵活性好，能够适用于水下探寻及教学。于水下探寻及教学。于水下探寻及教学。
技术研发人员：陈靖 袁志群 郭红 陈江洛 周莹 常宇轩
受保护的技术使用者：厦门理工学院
技术研发日：2021.09.09
技术公布日：2022/1/18