一种船上用水下目标探测装置的制作方法

1.本技术涉及水下探测技术领域，具体而言，涉及一种船上用水下目标探测装置。


背景技术：

2.海洋约占据地球表面积的70％，平均水深约3800米，如此庞大体量的海洋世界，其内蕴含着丰富的人类可利用的宝贵资源，是目前人类所认知的最大潜在战略基地。
3.目前在海洋上对水下目标进行探测时，多采用有缆水下机器人进行探测，但是在实际操作中，脐带缆的确是能尽可能的避免机器人丢失，便由于对机器人回收，然而脐带缆也限制了机器人的下潜深度，限制了探测的深度，同时受海水晃动影响，脐带缆对机器人带来了很大的干扰，因为脐带缆一端固定在船体上，另一端固定于机器人上，这就导致脐带缆在晃动的海水中极有可能带着机器人摆动，对机器人的安全性以及探测的准确性带来极大的干扰。


技术实现要素：

4.本技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本技术提出一种船上用水下目标探测装置，所述一种船上用水下目标探测装置利用电池舱、第一驱动件、推进件、探测组件和信号发射器，对水下目标进行探测，同时完成下潜和上浮，利用信号发射器向船体上工作人员发处信号，对设备进行定位、追踪，避免了脐带缆在水中对设备造成的干扰，且使得设备可以下潜到更深的海域，提升了设备的探测能力。
5.本技术提出了一种船上用水下目标探测装置，包括：防护机构，所述防护机构包括导流壳、支撑件、外壳和信号发射器，所述支撑件固定安装于所述导流壳底部，所述外壳固定安装于所述导流壳，所述信号发射器设置在所述导流壳顶部一端；探测机构，所述探测机构包含电池舱、第一驱动件、推进件和探测组件，所述电池舱设置于所述导流壳内部，所述第一驱动件包含第一电机、第一锥齿轮组和驱动杆，所述第一电机固定安装于所述电池舱一侧，所述第一锥齿轮组传动安装于所述第一电机，所述驱动杆传动安装于所述第一锥齿轮组，所述推进件包含底座和推进器，所述底座固定连接于所述驱动杆，所述推进器固定设置在所述底座上，所述探测组件包含探测件和防护罩，所述探测件设置在所述导流壳内，所述防护罩密封安装于所述导流壳设置有所述探测件的一端；稳固机构，所述稳固机构贯穿于所述防护机构，所述稳固机构用于调节整个设备的重心高低以及改变设备的形态；调节机构，所述调节机构设置于所述防护机构内，所述调节机构和所述稳固机构配合，用于对整个设备的稳定性进行微调。
6.另外，根据本技术实施例的一种船上用水下目标探测装置还具有如下附加的技术特征：
7.在本技术的一些具体实施例中，所述导流壳包含设备舱和探测舱，所述探测舱固定安装于所述设备舱一端，所述探测舱和所述设备舱之间密封安装。
8.在本技术的一些具体实施例中，所述设备舱顶部设置有横板，所述横板对称设置，
所述横板两侧和所述设备舱之间设置有间隙。
9.在本技术的一些具体实施例中，所述设备舱内部设置有竖板，所述竖板对称设置，所述竖板固定安装于所述设备舱内底部和所述横板之间。
10.在本技术的一些具体实施例中，所述支撑件包含支腿，所述支腿贯穿固定于所述设备舱底部。
11.在本技术的一些实施例中，所述支腿上设置有滑槽，所述滑槽贯穿所述支腿两侧。
12.在本技术的一些实施例中，所述支腿之间固定安装有横梁。
13.在本技术的一些实施例中，所述驱动杆的两端贯穿所述设备舱，所述驱动杆转动安装于所述设备舱。
14.在本技术的一些实施例中，所述推进器对称设置于所述设备舱两侧。
15.在本技术的一些实施例中，所述防护罩设置在所述探测舱内部。
16.在本技术的一些实施例中，所述所述稳固机构包含第二驱动件、连动件、被动件和翼板，所述第二驱动件包含第二电机、蜗杆、蜗轮和连接杆，所述第二电机固定安装于所述设备舱底侧，所述第二电机设置在所述外壳内部，所述蜗杆传动连接于所述第二电机，所述蜗杆远离所述第二电机的一端转动安装于所述外壳内底部，所述蜗轮转动安装于所述外壳内，所述蜗轮和所述蜗杆配合，所述连接杆固定安装于所述蜗轮，所述连接杆两端转动安装于所述横梁上，所述连动件包含第一连杆、第二连杆、u型架和齿条，所述第一连杆的一端固定于所述连接杆的一端，所述第一连杆的另一端滑动卡接于所述u型架底部，所述第二连杆和所述第一连杆对称设置，所述u型架滑动安装于所述支腿，所述u型架滑动于所述支腿内的部分设置有所述齿条，所述被动件包含圆柱齿轮、第二锥齿轮组、支杆、第三锥齿轮组、第一连轴、第一液压缸和第二连轴，所述圆柱齿轮设置于所述u型架一侧，所述圆柱齿轮和所述圆柱齿轮啮合，所述第二锥齿轮组键连接于所述圆柱齿轮，所述支杆一端转动安装于所述第二锥齿轮组和所述圆柱齿轮之间，所述支杆的另一端固定安装于所述横板，所述第三锥齿轮组和所述第二锥齿轮组之间固定连接有所述第一连轴，所述第一液压缸一端固定安装于所述横板，所述第一液压缸的另一端转动安装于所述第一连轴，所述第二连轴固定安装于所述第二锥齿轮组另一端，所述第二连轴贯穿所述设备舱，所述翼板固定安装于所述第二连轴设置在所述设备舱外的一端。
17.在本技术的一些实施例中，所述蜗轮和所述连接杆对称设置于所述蜗杆两侧。
18.在本技术的一些实施例中，所述第一连杆滑动卡接于所述u型架底部的一端和所述滑槽配合。
19.在本技术的一些具体实施例中，所述调节机构包含第二液压缸、第三电机和锥齿轮，所述第二液压缸固定安装于所述竖板，所述第二液压缸的另一端固定连接有所述第三电机，所述第三电机设置在所述设备舱内部，所述锥齿轮传动连接于所述第三电机的输出端。
20.在本技术的一些实施例中，所述第二液压缸和所述第一液压缸串联。
21.在本技术的一些实施例中，所述锥齿轮和所述第三锥齿轮组配合。
22.根据本技术实施例的一种船上用水下目标探测装置，利用探测组件对水下目标进行探测，利用第一驱动件完成下潜和上浮动作，利用信号发射器向船体上工作人员发处信号，对设备进行定位、追踪，避免了脐带缆在水中对设备造成的干扰，使得设备可以下潜到
更深的海域，提升了设备的探测能力。
23.本技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
24.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对本技术实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
25.图1是根据本技术实施例的一种船上用水下目标探测装置的结构示意图；
26.图2是根据本技术实施例的防护机构的结构示意图；
27.图3是根据本技术实施例的防护机构的局部结构示意图；
28.图4是根据本技术实施例的探测机构的结构示意图；
29.图5是根据本技术实施例的稳固机构的结构示意图；
30.图6是根据本技术实施例的第二驱动件和连动件的结构示意图；
31.图7是根据本技术实施例的第一连杆和u型架底端的连接方式示意图；
32.图8是根据本技术实施例的被动件的结构示意图；
33.图9是根据本技术实施例的调节机构和被动件的安装位置示意图；
34.图10是根据本技术实施例的调节机构配合稳固机构的一种工作状态示意图；
35.图11是根据本技术实施例的调节机构在图10中的细节放大示意图；
36.图12是根据本技术实施例的调节机构配合稳固机构的另一种工作状态示意图；
37.图13是根据本技术实施例的调节机构在图12中的细节放大示意图；
38.图14是根据本技术实施例的一种船上用水下目标探测装置的一种形态示意图；
39.图15是根据本技术实施例的一种船上用水下目标探测装置的另一种形态示意图。
40.图标：100-防护机构；110-导流壳；111-设备舱；112-探测舱；113-横板；114-竖板；120-支撑件；121-支腿；122-滑槽；123-横梁；130-外壳；140-信号发射器；200-探测机构；210-电池舱；220-第一驱动件；221-第一电机；222-第一锥齿轮组；223-驱动杆；230-推进件；231-底座；232-推进器；240-探测组件；241-探测件；242-防护罩；300-稳固机构；310-第二驱动件；311-第二电机；312-蜗杆；313-蜗轮；314-连接杆；320-连动件；321-第一连杆；322-第二连杆；323-u型架；324-齿条；330-被动件；331-圆柱齿轮；332-第二锥齿轮组；333-支杆；334-第三锥齿轮组；335-第一连轴；336-第一液压缸；337-第二连轴；340-翼板；400-调节机构；410-第二液压缸；420-第三电机；430-锥齿轮。
具体实施方式
41.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行描述。
42.为使本技术实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施方式中的附图，对本技术实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本技术一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本技术中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本技术
保护的范围。
43.因此，以下对在附图中提供的本技术的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施方式。基于本技术中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本技术保护的范围。
44.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
45.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
46.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
47.在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
48.在本技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
49.下面参考附图描述根据本技术实施例的一种船上用水下目标探测装置。
50.如图1-图11所示，根据本技术实施例的一种船上用水下目标探测装置，包括：防护机构100、探测机构200、稳固机构300和调节机构400。
51.探测机构200设置在防护机构100内部，稳固机构300贯穿于所述防护机构100，调节机构400设置于防护机构100内，调节机构400和稳固机构300配合，防护机构100用于设备在水中对水流进行导流作用，探测机构200对水下目标进行探测，稳固机构300用于使设备在水下更加稳定，同时利用对自身形态的改变来改变设备的重心高低，使得设备尽可能的在水体中更加稳定，同时在上升到水面的时候更加便于船体上工作人员对其进行回收，调节机构400配合稳固机构300，在水中对设备形态进行微调，利用水流对设备的冲击力，来使得设备保持稳定，减少了推进器232的数量，同时进一步的对设备进行节能省电。
52.根据本技术的一些实施例，如图1-15所示，防护机构100包括导流壳110、支撑件120、外壳130和信号发射器140，支撑件120固定安装于导流壳110底部，外壳130固定安装于
导流壳110底端，信号发射器140设置在导流壳110顶部一端，导流壳110包含设备舱111和探测舱112，探测舱112固定安装于设备舱111一端，探测舱112和设备舱111之间密封安装，避免期内部的设备进水受损，设备舱111顶部设置有横板113，横板113对称设置，横板113两侧和设备舱111之间设置有间隙，便于u型架323上升或者下降，设备舱111内部设置有竖板114，竖板114对称设置，竖板114固定安装于设备舱111内底部和横板113之间，支撑件120包含支腿121，支腿121贯穿固定于设备舱111底部，支腿121对外壳130起到防护作用，同时当设备在船体上的时候，便于设备安放，支腿121上设置有滑槽122，滑槽122贯穿支腿121两侧，支腿121之间固定安装有横梁123，使得支腿121更加牢固。
53.探测机构200包含电池舱210、第一驱动件220、推进件230和探测组件240，电池舱210设置于导流壳110内部，电池舱210用于对设备内需要供电的部件提供电能，第一驱动件220包含第一电机221、第一锥齿轮组222和驱动杆223，第一电机221固定安装于电池舱210一侧，第一锥齿轮组222传动安装于第一电机221的输出端，驱动杆223传动安装于第一锥齿轮组222，推进件230包含底座231和推进器232，底座231固定连接于驱动杆223，使得第一电机221可以改变推进器232的推进方向，推进器232固定安装于底座231上，探测组件240包含探测件241和防护罩242，探测件241设置在导流壳110内，防护罩242密封安装于导流壳110设置有探测件241的一端，对其内的探测件241进行防护，驱动杆223的两端贯穿设备舱111，驱动杆223转动安装于设备舱111，起到支撑作用的同时不干扰推进器232的运转，推进器232对称设置于设备舱111两侧，防护罩242设置在探测舱112内部。
54.需要说明的是，电池舱210和第一电机221采用防水设计。
55.进一步需要说明的是，推进器232的工作原理对本领域技术人员来说是清楚的，在此不予赘述。
56.在相关技术中，对设备进行下水或者回收的时候，往往因为设备上的挂钩是固定的，导致工作人员不便于操作船体上的吊机等设备的对探测装置进行锁定，尤其是设备完成探测需要回收时，在海面上随着波浪晃荡，给工作人员造成更大的干扰，同时往往因为海水的动能比较大，如果设备吊挂的位置设计过高，会导致设备在水中的重心升高，进而导致设备的稳定性变差，为了维持稳定性以及抵抗水体对设备的浮力，而采用设备本身的蓄电池进行放电，带动推进器232，使设备完成既定的目的，这就导致设备对蓄电池带来很大的负载，导致设备的续航能力大打折扣。
57.根据本技术的一些实施例，如图5-图8、图10和图12所示，稳固机构300包含第二驱动件310、连动件320、被动件330和翼板340，第二驱动件310包含第二电机311、蜗杆312、蜗轮313和连接杆314，第二电机311固定安装于设备舱111底侧，第二电机311设置在外壳130内部，蜗杆312传动连接于第二电机311，蜗杆312远离第二电机311的一端转动安装于外壳130内底部，蜗轮313转动安装于外壳130内，蜗轮313和蜗杆312配合，连接杆314固定安装于蜗轮313，连接杆314两端转动安装于横梁123上，使得第二电机311可以带动蜗杆312和蜗轮313转动，连动件320包含第一连杆321、第二连杆322、u型架323和齿条324，第一连杆321的一端固定于连接杆314的一端，第一连杆321的另一端滑动卡接于u型架323底部，第二连杆322和第一连杆321对称设置，u型架323滑动安装于支腿121，使得连接杆314跟随蜗轮313转动的时候，带动u型架323在支腿121内上下滑动，u型架323滑动于支腿121内的部分设置有齿条324，被动件330包含圆柱齿轮331、第二锥齿轮组332、支杆333、第三锥齿轮组334、第一
连轴335、第一液压缸336和第二连轴337，圆柱齿轮331设置于u型架323一侧，圆柱齿轮331和圆柱齿轮331啮合，第二锥齿轮组332键连接于圆柱齿轮331，支杆333一端转动安装于第二锥齿轮组332和圆柱齿轮331之间，支杆333的另一端固定安装于横板113，第三锥齿轮组334和第二锥齿轮组332之间固定连接有第一连轴335，第一液压缸336一端固定安装于横板113，第一液压缸336的另一端转动安装于第一连轴335，第二连轴337固定安装于第二锥齿轮组332另一端，第二连轴337贯穿设备舱111，翼板340固定安装于第二连轴337设置在设备舱111外的一端，齿条324跟随u型架323上升或者下降的时候，可以带动圆柱齿轮331转动，继而传动到第二连轴337，使得翼板340跟随转动而改变角度。
58.需要说明的是，蜗轮313和连接杆314对称设置于蜗杆312两侧。
59.可以理解的是，当第二电机311启动的时候，带动蜗杆312转动，两侧的蜗轮313跟随转动，两个蜗轮313的转向相反，继而带动两个连接杆314反向转动，进一步的使得第一连杆321和第二连杆322同时向上或者向下转动(分别以各自固定的连接杆314为轴)，继而带动u型架323在支腿121内进行上升或者下降动作。
60.需要说明的是，第一连杆321滑动卡接于u型架323底部的一端和滑槽122配合，不会使得第一连杆321和u型架323滑动配合的过程中脱落。
61.进一步需要说明的是，第一电机221、第二电机311和第一液压缸336的启停受程序控制，第一电机221和第二电机311具备正反转功能。
62.由此，该一种船上用水下目标探测装置，在使用的过程中，先用船体上的吊机钩住两个u型架323之间的支撑，随着吊机的升高，此时第二电机311同步启动，带动蜗杆312转动，两个蜗轮313和蜗杆312啮合，故而会互相反向转动，因为两个连接杆314和两个蜗轮313固定连接，且在横梁123上为转动安装，而第一连杆321和第二连杆322和两个连接杆314又是固定连接，这就使得第二电机311带动第一连杆321和第二连杆322跟随两个连接杆314转动(方向相反)，而u型架323滑动安装于支腿121内，且支腿121两侧设置有滑槽122，第一连杆321和第二连杆322又分别和u型架323的底部滑动卡接，这就使得第一连杆321和第二连杆322带动u型架323在支腿121内上下滑动，当u型架323上升的时候，第一液压缸336同时控制第一连轴335下降，使得第一连轴335两端的锥齿轮组互相啮合，此时的齿条324上升，带动圆柱齿轮331转动，而圆柱齿轮331和第二锥齿轮组332键连接，故而此时会带动第一连轴335转动，继而带动第三锥齿轮组334转动，进一步的使得第二连轴337转动，而翼板340固定安装于第二连轴337位于设备舱111外的一端，(翼板340的初始状态为水平状态)，此时的翼板340跟随第二连轴337转动而转动，当角度转动到竖直方向的时候，第二电机311停止，此时翼板340为竖直状态，吊机将设备放入水中，此时的设备因为水平面接触水体面积较小，故而受到的阻力变小，设备利用自重即可快速下沉，当设备下潜到指定深度的时候，控制第二电机311反向转动，同理，将带动翼板340继续转动调整角度，翼板340调整到水平角度的时候，第二电机311停止，此时设备与水体水平面上的接触面积最大，故而所受水体的阻力最大，虽不至于保持设备不再继续下降，但是配合推进器232来维持设备的相对高度，可以减少推进器232对电能的消耗，且此时的u型架323处于下降状态，使得设备的重心相对的降低，进一步增加了设备在水中的稳定性，而当设备探测完成需要上浮回收的时候，利用第二电机311再次将翼板340调整为竖直状态，此时设备所受水体带来的阻力最小，故而在利用推进器232使设备上升的时候，所消耗的电能同样可以节省，且此种状态下的设备，其u型架
323为升起状态，当设备露出水面的时候，也更加便于船体上工作人员对其进行回收。
63.当设备在水体中对水下目标进行探测的时候，因海洋水域稳定性差，期内水流较多，对设备带来的冲击力较强，往往为了使设备维持相对的稳定而使得设备的探测效果更好，需要更多的推进器232不同角度的工作来抵消水流带给设备的冲击，如此，使得设备的电能消耗加剧，导致设备的续航能力下降。
64.根据本技术的一些实施例，如图1和图9、图11和图13所示，调节机构400包含第二液压缸410、第三电机420和锥齿轮430，第二液压缸410固定安装于竖板114，第二液压缸410的另一端固定连接有第三电机420，第三电机420设置在设备舱111内部，锥齿轮430传动连接于第三电机420的输出端，锥齿轮430和第三锥齿轮组334配合。
65.需要说明的是，第二液压缸410和第一液压缸336通过油管和调节阀进行串联，使得第二液压缸410和第一液压缸336同步，两者行程相反。
66.进一步需要说明的是，第三电机420受程序控制启停，且具备正反转功能。
67.由此，当设备在水体中对水下目标进行探测的时候，此时的翼板340为水平状态，而水中不稳定的水流会对翼板340进行冲击，此时第一液压缸336受控制收回，继而带动第二液压缸410伸出，推动第三电机420带动锥齿轮430靠近第三锥齿轮组334，当锥齿轮430和第三锥齿轮组334啮合后，此时因为第一液压缸336收缩使得第一连轴335两端的锥齿轮组分开，此时第三电机420启动，带动锥齿轮430转动，继而带动和其啮合的第三锥齿轮组334转动，使得翼板340转动，(可以理解的是，因为此时的第一液压缸336收缩使得第一连轴335两端的锥齿轮组分开，故第三电机420转动带动第二连轴337的时候，并不会受圆柱齿轮331和齿条324以及外壳130内蜗杆312、蜗轮313和第二电机311的锁死影响)具体的转动角度可以理解为受程序调整，使的翼板340转动的角度可以达到将水流带来的冲击力转化为向上的竖向力和向着水流流动方向的横向力，此时利用第一电机221带动推进器232调整角度，尽可能的将翼板340上产生的横向力抵消，继而使得设备相对维持稳定，此种设计，利用第三电机420对翼板340进行角度微调，使得设备在水中利用来自水体的冲击力，减少了推进器232的数量，进一步的减少了对设备电能的消耗，使得设备在水体中工作的时间更长，对探测的效果更好。
68.具体的，一种船上用水下目标探测装置的工作原理：先用船体上的吊机钩住两个u型架323之间的支撑，随着吊机的升高，此时第二电机311同步启动，带动蜗杆312转动，两个蜗轮313和蜗杆312啮合，故而会互相反向转动，继而使得第二电机311带动第一连杆321和第二连杆322跟随两个连接杆314转动(方向相反)，而u型架323滑动安装于支腿121内，且支腿121两侧设置有滑槽122，第一连杆321和第二连杆322又分别和u型架323的底部滑动卡接，这就使得第一连杆321和第二连杆322带动u型架323在支腿121内上下滑动，当u型架323上升的时候，第一液压缸336同时控制第一连轴335下降，使得第一连轴335两端的锥齿轮组互相啮合，此时的齿条324上升，带动圆柱齿轮331转动，而圆柱齿轮331和第二锥齿轮组332键连接，故而此时会带动第一连轴335转动，继而带动第三锥齿轮组334转动，进一步的使得第二连轴337转动，而翼板340固定安装于第二连轴337位于设备舱111外的一端，(翼板340的初始状态为水平状态)，此时的翼板340跟随第二连轴337转动而转动，当角度转动到竖直方向的时候，第二电机311停止，此时翼板340为竖直状态，吊机将设备放入水中，此时的设备因为水平面接触水体面积较小，故而受到的阻力变小，设备利用自重即可下沉，当设备下
潜到指定深度的时候，控制第二电机311反向转动，同理，将带动翼板340继续转动调整角度，翼板340调整到水平角度的时候，第二电机311停止，此时设备与水体水平面上的接触面积最大，故而所受水体的阻力最大，虽不至于保持设备不再继续下降，但是配合推进器232来维持设备的相对高度，可以减少推进器232对电能的消耗，而当设备探测完成需要上浮回收的时候，利用第二电机311再次将翼板340调整为竖直状态，此时设备所受水体带来的阻力最小，故而在利用推进器232使设备上升的时候，所消耗的电能同样可以节省，且此种状态下的设备，其u型架323为升起状态，当设备露出水面的时候，也更加便于船体上工作人员对其进行回收，当设备在水体中对水下目标进行探测的时候，此时的翼板340为水平状态，而水中不稳定的水流会对翼板340进行冲击，此时第一液压缸336受控制收回，继而带动第二液压缸410伸出，推动第三电机420带动锥齿轮430靠近第三锥齿轮组334，当锥齿轮430和第三锥齿轮组334啮合后，此时因为第一液压缸336收缩使得第一连轴335两端的锥齿轮组分开，此时第三电机420启动，带动锥齿轮430转动，继而带动和其啮合的第三锥齿轮组334转动，使得翼板340转动，(可以理解的使，因为此时的第一液压缸336收缩使得第一连轴335两端的锥齿轮组分开，故第三电机420转动带动第二连轴337的时候，并不会受圆柱齿轮331和齿条324以及外壳130内蜗杆312、蜗轮313和第二电机311的锁死影响)具体的转动角度可以理解为受程序调整，使的翼板340转动的角度可以达到将水流带来的冲击力转化为向上的竖向力(对设备本身提供一个向上的力，减少设备自重产生的向下的力)和向着水流流动方向的横向力，此时利用第一电机221带动推进器232调整角度，尽可能的将翼板340上产生的横向力抵消，继而使得设备相对维持稳定，此种设计，利用第三电机420对翼板340进行角度微调，使得设备在水中利用来自水体的冲击力来减小设备因自重而导致下沉的力，继而减少了推进器232的数量，进一步的减少了对设备电能的消耗，使得设备在水体中工作的时间更长，对探测的效果更好，反之，当设备探测完成需要上浮的时候，停止第三电机420，同时控制第二液压缸410收回，带动锥齿轮430脱离第三锥齿轮组334，同时，因为第二液压缸410和第一液压缸336串联，这就使得第一液压缸336伸出，带动第一连轴335以及其两端的锥齿轮组靠近直至啮合，再启动第二电机311，此时第二电机311可以顺利带动翼板340转动且不会受到来自第三电机420的锁死作用。
69.需要说明的是，信号发射器140、第一电机221、第一锥齿轮组222、推进器232、探测件241、第二电机311、第二锥齿轮组332、第三锥齿轮组334、第一液压缸336、第二液压缸410和第三电机420具体的型号规格需根据该装置的实际规格等进行选型确定，具体的选型计算方法采用本领域现有技术，故而不再详细赘述。
70.信号发射器140、第一电机221、推进器232、探测件241、第二电机311、第二电机311第二液压缸410和第三电机420的供电以及其原理对本领域技术人员来说是清楚的，在此不予详细说明。
71.以上所述，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。