一种甲板适航检查的方法和系统与流程

1.本说明书涉及船舶管理领域，特别涉及一种甲板适航检查的方法和系统。


背景技术：

2.船舶是航行或停泊于水域进行运输或作业的主要交通工具，在船舶管理系统中需要进行甲板适航检查以及船体维修等工作，这些工作一般均由人工完成方式。在人工完成过程中，难以做到相关检测数据准确实时传输，也容易出现误差。当遇到复杂或者突发情况，还需要工程师花费大量时间排查判断和处理，工作效率低。
3.因此，需要提供一种甲板适航检查的方法，可以智能的比对检查并及时发出警告。


技术实现要素：

4.本说明书一个或多个实施例提供一种甲板适航检查的方法，其特征在于，所述甲板适航检查的方法包括:通过终端设备获取甲板适航检查项目输入，形成检查记录；基于所述甲板适航检查项目要求，获取指定检查项目的检测图像；通过定位装置获取所述终端设备的轨迹信息；通过可移动机器人获取指定检查项目的参考图像，所述可移动机器人根据所述轨迹信息自动复查所述甲板适航检查项目；基于所述检测图像与所述参考图像的对比，确定所述检测图像与所述参考图像的一致性；响应于所述检测图像与所述参考图像不一致的结果，发送所述指定检查项目的虚假警告。
5.本说明书一个或多个实施例提供一种甲板适航检查的系统，所述系统包括：项目记录模块，用于通过终端设备获取甲板适航检查项目输入，形成检查记录；图像获取模块，用于基于所述甲板适航检查项目要求，获取指定检查项目的检测图像；轨迹获取模块，用于通过定位装置获取所述终端设备的轨迹信息；自动复查模块，用于通过可移动机器人获取指定检查项目的参考图像，所述可移动机器人根据所述轨迹信息自动复查所述甲板适航检查项目；一致性确认模块，用于基于所述检测图像与所述参考图像的对比，确定所述检测图像与所述参考图像的一致性。
6.本说明书一个或多个实施例提供一种船舶安全管理装置，包括处理器，所述处理器用于执行甲板适航检查方法。
7.本说明书一个或多个实施例提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储计算机指令，当计算机读取存储介质中的计算机指令后，计算机执行甲板适航检查方法。
附图说明
8.本说明书将以示例性实施例的方式进一步说明，这些示例性实施例将通过附图进行详细描述。这些实施例并非限制性的，在这些实施例中，相同的编号表示相同的结构，其中：
9.图1是根据本说明书一些实施例所示的甲板适航检查系统的应用场景示意图；
10.图2是根据本说明书一些实施例所示的甲板适航检查系统的模块图；
11.图3是根据本说明书一些实施例所示的甲板适航检查方法的示例性流程图；
12.图4是根据本说明书一些实施例所示的基于一致性模型确定检测图像与参考图像一致性的示意图；
13.图5是根据本说明书另一些实施例所示的压力检测模型的示例性流程图；
14.图6是根据本说明书一些实施例所示的甲板部开航前适航性检查表的示意图。
具体实施方式
15.为了更清楚地说明本说明书实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本说明书应用于其它类似情景。除非从语言环境中显而易见或另做说明，图中相同标号代表相同结构或操作。
16.应当理解，本文使用的“系统”、“装置”、“单元”和/或“模块”是用于区分不同级别的不同组件、元件、部件、部分或装配的一种方法。然而，如果其他词语可实现相同的目的，则可通过其他表达来替换所述词语。
17.如本说明书和权利要求书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。一般说来，术语“包括”与“包含”仅提示包括已明确标识的步骤和元素，而这些步骤和元素不构成一个排它性的罗列，方法或者设备也可能包含其它的步骤或元素。
18.本说明书中使用了流程图用来说明根据本说明书的实施例的系统所执行的操作。应当理解的是，前面或后面操作不一定按照顺序来精确地执行。相反，可以按照倒序或同时处理各个步骤。同时，也可以将其他操作添加到这些过程中，或从这些过程移除某一步或数步操作。
19.图1是根据本说明书一些实施例所示的甲板适航检查系统的应用场景示意图。甲板适航检查系统100可以通过实施本说明书中披露的方法和/或过程来进行甲板适航检查。
20.如图1所示，甲板适航检查系统100包括处理设备110、网络120、船舶130、终端设备140以及存储设备150。在一些实施例中，处理设备110、船舶130、终端设备140和/或存储设备150可以经由网络120(例如无线连接、有线连接或其组合)，以实现彼此连接和/或通信。如图1所示，处理设备110可以通过网络120连接到船舶130。又例如，存储设备150可以通过网络120连接到处理设备110、船舶130或直接与处理设备110、船舶130相连。再例如，如图1所示，终端设备140可以通过网络120连接到船舶130或直接与船舶130相连(如图1中虚线双向箭头所示)，或直接或通过网络120连接到处理设备110。
21.在一些实施例中，处理设备110可以直接连接船舶130、终端设备140、存储设备150以及可移动机器人160以访问信息和/或数据。例如，处理设备110可以访问终端设备140检查项目输入的数据。又例如，处理设备110从可移动机器人160处访问参考图像等。在一些实施例中，处理设备110可以处理从终端设备140、存储设备150以及可移动机器人160获取数据和/或信息。例如，处理设备110可以基于终端设备140获取检查项目输入的内容和/或检测图像。在一些实施例中，处理设备110可以是单个服务器或服务器组。处理设备110可以是本地的、远程的。处理设备110可以在云平台上实现。
22.网络120可以连接系统的各组成部分和/或连接系统与外部资源部分。网络120使得各组成部分之间，以及与系统之外其他部分之间可以进行通讯，促进数据和/或信息的交换。例如，处理设备110可以通过网络120与可移动机器人160进行甲板适航检查相关数据的交换。又例如，处理设备110可以通过网络120与终端设备140交换用户输入的管理信息。
23.在一些实施例中，网络120可以是有线网络或无线网络中的任意一种或多种。在一些实施例中，网络120可以包括一个或以上网络接入点。例如，网络120可以包括有线或无线网络接入点，例如，基站和/或网络交换点120-1、120-2
…
。在一些实施例中，交换点可以是建设在岸基和/或岛礁上的移动通信基站，例如，移动通信网络、互联网、局域网络(lan)、广域网络(wan)、无线局域网络(wlan)等。在一些实施例中，交换点还可以建设与海域或空中的网络点，例如，海上无线通信系统、卫星通信(如，国际海事卫星系统、铱星系统、天通一号卫星等)。在一些实施例中，接入点还可以是水下无线通信，例如，电磁波通信、水声通信、水下光通信等等。通过这些接入点甲板适航检查系统100的一个或多个组件可连接到网络120上以交换数据和/或信息。在一些实施例中，网络可以是点对点的、共享的、中心式的等各种拓扑结构或者多种拓扑结构的组合。
24.船舶130是指进行水域运输或作业交通工具，是各类船只的总称。在一些实施例中，船舶130中的各类设备或装置可以记录在甲板适航检查系统100中。例如，用户可以通过终端设备140查询船舶130相关的设备信息。
25.甲板132是指船舶结构中位于内底板以上的平面结构，用于封盖船内空间并将其水平分隔成层。甲板132可以分为第一甲板、第二甲板、第三甲板，在主船体最上一层连续贯通全长的甲板称为第一甲板，以下的各层甲板统称下层甲板，依次为第二甲板、第三甲板。在一些实施例中，甲板132上可以配置有可移动机器人160和/或一个或以上个定位装置170。
26.终端设备140可以与处理设备110、船舶130和/或存储设备150连接和/或通信。在一些实施例中，终端设备140可以包括移动设备140-1、平板电脑140-2、笔记本电脑140-3等，或其任何组合。在一些实施例中，终端设备140可以是其他具有输入和/或输出功能的设备。在一些实施例中，终端设备140可以配有摄像头同时配置拍摄功能，终端设备140可以通过摄像头获取图片和/或视频等内容。
27.存储设备150可以用于存储数据和/或指令。存储设备150可以包括一个或多个存储组件，每个存储组件可以是一个独立的设备，也可以是其他设备的一部分。在一些实施例中，存储设备150可包括随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、大容量存储器、可移动存储器、易失性读写存储器等或其任意组合。示例性地，大容量储存器可以包括磁盘、光盘、固态磁盘等。在一些实施例中，存储设备150可在云平台上实现。在一些实施例中，存储设备150可以集成或包括在系统的一个或多个其他组件(例如，处理设备110、船舶130、终端设备140或其他可能的组件)中。
28.可移动机器人160是指可以自由移动并执行相应任务的装置。在一些实施例中，例如，可移动机器人可以包括轮式移动机器人、步行移动机器人、履带式移动机器人、爬行机器人等。在一些实施例中，可移动机器人160配置图像采集装置，图像采集装置可以是摄像机、数字相机、网络相机、红外相机等。可移动机器人可以基于图像采集装置获取图片和/或视频。
29.在一些实施例中，可移动机器人160可以通过网络120与终端设备140、存储设备150交换数据/信息。在一些实施例中，可移动机器人160可以基于预设程序自动进行检查，还可以基于指令进行专项检查。例如，处理设备110可以通过网络120向可移动机器人160发送基于轨迹信息进行复查的指令，可移动机器人160可以基于该指令进行复查工作。
30.定位装置170是指可以用于帮助终端进行定位的装置。在一些实施例中，定位装置可以包括基站、gps定位、wifi定位信标等，或其他可以确定位置的装置。
31.在一些实施例中，甲板132可以上设置一个或多个定位装置170。在一些实施例中，甲板132为开放空间，可以基于定位装置170为终端设备140进行定位，记录终端设备140的轨迹。在一些实施例中，定位装置170可以获取终端设备140的定位信息和/或轨迹信息，并通过网络120与处理设备110、终端设备140、存储设备150和/或可移动机器人160进行信息/和或数据的传输。
32.图2是根据本说明书一些实施例所示的甲板适航检查系统的模块图。
33.在一些实施例中，甲板适航检查系统模块200可以包括项目记录模块210、图像获取模块220、轨迹获取模块230、自动复查模块240、一致性确认模块250。
34.在一些实施例中，项目记录模块210用于通过终端设备获取甲板适航检查项目输入，形成检查记录。
35.在一些实施例中，图像获取模块220用于基于所述甲板适航检查项目要求，获取指定检查项目的检测图像。
36.在一些实施例中，轨迹获取模块230用于通过定位装置获取终端设备的轨迹信息。
37.在一些实施例中，自动复查模块240用于通过可移动机器人获取指定检查项目的参考图像，可移动机器人根据轨迹信息自动复查甲板适航检查项目。
38.在一些实施例中，一致性确认模块250用于基于所述检测图像与所述参考图像的对比，确定所述检测图像与所述参考图像的一致性。在一些实施例中，一致性确认模块进一步用于：识别检测图像和参考图像中的物体，基于物体进行图像对位；对于对位后的图像，通过一致性判断模型确定检测图像与所述参考图像的一致性。
39.在一些实施例中，甲板适航检查系统模块200还可以包括轨迹真实性判断模块和压力检测模块。
40.在一些实施例中，轨迹真实性判断模块用于基于轨迹信息与标准轨迹的对比，判断所述轨迹信息的真实性。
41.在一些实施例中，压力检测模块用于通过可移动机器人按压船舶充气设备的充气阀，基于压力检测模型判断充气阀的气压情况。
42.应当理解，图2所示的系统及其模块可以利用各种方式来实现。
43.需要注意的是，以上对于系统及其模块的描述，仅为描述方便，并不能把本说明书限制在所举实施例范围之内。可以理解，对于本领域的技术人员来说，在了解该系统的原理后，可能在不背离这一原理的情况下，对各个模块进行任意组合，或者构成子系统与其他模块连接。在一些实施例中，图1中披露的项目记录模块210、图像获取模块220、轨迹获取模块230、自动复查模块240、一致性确认模块250可以是一个系统中的不同模块，也可以是一个模块实现上述的两个或两个以上模块的功能。例如，各个模块可以共用一个存储模块，各个模块也可以分别具有各自的存储模块。诸如此类的变形，均在本说明书的保护范围之内。
44.图3是根据本说明书一些实施例所示的甲板适航检查方法的示例性流程图。在一些实施例中，过程300可以由处理设备110执行。
45.步骤310，通过终端设备获取甲板适航检查项目输入，形成检查记录。步骤310由项目记录模块210执行。
46.甲板适航检查项目是指船舶在开航前，甲板部人员需要依据相关规定进行开航准备和/或开航前检查的工作项目。在一些实施例中，甲板部人员可以基于预先设定的检查项目，如图6所示的《甲板部开航前适航性检查表》进行相应的项目检查。
47.在一些实施例中，甲板适航检查项目可以包括船舶舱室检查、船舶设备检查以及消防救生设施检查等检查项目，以及相应项目的检查结果等内容。
48.在一些实施例中，船舶舱室检查可以包括各个舱室的情况以及舱室中的设备情况。例如，货仓、木工间、引水梯、水密门窗、起货设备等等。在一些实施例中，船舶设备检查可以包括开航前以及航行过程中需要使用的各类设备、仪器、工具等项目的检测。例如，探测仪、航行灯、汽笛、号灯、电子海图等项目。在一些实施例中，消防救生设施检查可以包括与消防、救生相关的设备、装置、系统等项目的检测。例如，气涨式救生筏、火警指示器、防烟面具、二氧化碳系统及报警装置等。
49.在一些实施例中，可以依据船舶人员的所属部门、职责范围等，确定项目的相应负责人。例如，由船长负责船舶舱室检查项目；由驾驶员负责船舶设备检查项目；由轮机员负责消防救生检查项目。在一些实施例中，检查人员可以在检查表上输入关于相应检查项目的检测结果。例如，消防药液是否有效、锚是否可靠等。
50.在一些实施例中，可以通过终端设备获取甲板适航检查项目输入，形成检查记录。例如，用户可以通过移动终端进入船舶安全管理系统的界面，基于检查表上的相应检查项目输入检查结果(例如，货仓：正常)，基于用户输入的结果形成检查记录。在一些实施例中，检查记录的格式可以包括表格、电子文档、图表、图片、视频等。
51.步骤320，基于甲板适航检查项目要求，获取指定检查项目的检测图像。步骤320由图像获取模块220执行。
52.指定检查项目是指在项目检查中按照项目要求，需要匹配相应检查图片和/或视频资料的检查项目。
53.检查项目的检测图像是指与检查项目有关的图像信息。在一些实施例中，可以通过终端设备的摄像头获取指定检查项目的检测图像。
54.在一些实施例中，检测图像中可以包括待检查的设备、设备所处位置、周边环境等信息。例如，检查项目的检测图像可以包括船舶设备项目的检测图像，如，航行灯以及航行灯的安置位置及其工作状态等。
55.步骤330，通过定位装置获取终端设备的轨迹信息。步骤330由轨迹获取模块230执行。
56.终端设备的轨迹信息是指对一个或多个移动终端运动过程的采样所获得的数据信息。在一些实施例中，轨迹信息可以包括采样点位置、采样时间、速度等，采样点数据信息根据采样先后顺序构成了轨迹数据。
57.在一些实施例中，可以通过定位装置获取终端设备的轨迹信息。
58.在一些实施例中，定位装置可以是在甲板上安装的wifi定位信标，定位信标是航
海中利用无线电基站发出无线电波的定位装置。例如，在甲板的三个不同位置上分别设置wifi接入点，基于wifi信号的信息可以确定终端设备的位置，基于终端设备连续的位置变化从而确定终端的移动轨迹。
59.在一些实施例中，定位装置可以安装在采样点的定位信息二维码生成器。例如，当检查人员在到达检查项目相应的位置时，可以通过扫描二维码生成器随机生成二维码，其中二维码包含该定位信息、扫描时间等，从而确定终端设备的位置信息。基于终端设备扫描二位码的时间顺序，将各个采样点的位置信息连接形成轨迹信息。
60.在一些实施例中，轨迹信息可以反映终端持有者某一时间段的行动状况，可以基于轨迹信息与标准轨迹的对比，判断轨迹信息的真实性。
61.标准轨迹是指船员在进行甲板适航检查过程中应当移动的轨迹，标准轨迹可以是预先设定检查路线。例如，指定检查项目的标准轨迹为(1)闸门(2)救生圈(3)舵机，其中，(1)(2)(3)代表船员前往的顺序。
62.在一些实施例中，可以将轨迹信息与标准轨迹进行比较计算，获得轨迹信息的真实性当轨迹信息与标准轨迹的差异较大时，则可以认为轨迹信息的真实性较低。
63.处理设备可以通过多种方式确定轨迹信息和标准轨迹之间的关系，以确定轨迹信息的真实性。在一些实施例中，处理设备可以基于轨迹信息确定终端持有者的路线，该路线包括终端持有者去过的位置类型以及这些位置类型的顺序。位置类型即基于船舶上包含的位置和设备确定，例如，位置类型包括闸门、救生圈、舵机等。例如，基于轨迹信息确定终端持有者的路线为：(1)救生圈(2)舵机(3)闸门。进一步，处理设备可以将终端持有者的路线与标准轨迹进行比较，确定真实性。例如，去过的位置类型与标准轨迹不同的个数，影响真实性的高低，个数越多，真实性越低。
64.步骤340，通过可移动机器人获取指定检查项目的参考图像，可移动机器人可以根据轨迹信息自动复查甲板适航检查项目。步骤340由自动复查模块240执行。
65.参考图像是指可以用于对比人工检查时拍摄的图像并具有一定客观性的图像。在一些实施例中，参考图像可以通过可移动机器人获取。
66.在一些实施例中，可移动机器人可以基于预设程序自动完成相应任务，也可以基于指令进行专项项目的检查。可移动机器人基于指令进行专项项目检查的具体内容可以参考图5及其详细描述。
67.在一些实施例中，可移动机器人可以根据轨迹信息自动复查甲板适航检查。例如，可移动机器人可以基于人工检查形成的轨迹信息，对人工检查的项目进行复查，确保人工检查的真实性及可靠性。
68.在一些实施例中，可移动机器人可以移动至轨迹信息中的采样点位置，依次进行复查，在指定检查项目的采样点启动拍摄程序进行拍摄，获取指定项目的参考图像。例如，轨迹信息中包括采样点：(1)闸门、(2)救生圈、(3)舵机，其中(3)舵机为指定检查项目；可移动机器人可以依据该轨迹信息依次移动至(1)闸门、(2)救生圈、(3)舵机进行复查，并在采样点(3)启动拍摄程序获取舵机的参考图像。
69.步骤350，基于检测图像与参考图像的对比，确定检测图像与参考图像的一致性。步骤350由一致性确认模块250执行。
70.在一些实施例中，可以通过识别检测图像和参考图像中的物体，基于物体对检测
图像和所述参考图像进行图像对位处理，得到处理后的检测图像和处理后的参考图像；通过一致性判断模型处理处理后的检测图像和所述处理后的参考图像，并结合拍摄情况，确定检测图像与所述参考图像的一致性，一致性判断模型为深度学习的神经网络模型。
71.关于检测图像与参考图像的一致性判断的更多内容可以参照图4及其详细说明，此处不再赘述。
72.步骤360，响应于所述检测图像与参考图像不一致的结果，发送指定检查项目的虚假警告。
73.虚假警告是指检测图像与参考图像不一致时提醒工作人员注意的方式。在一些实施例中，当检测图像与参考图像不一致时，可以给相应项目的负责人发送指定检查项目的虚假警告。
74.在一些实施例中，发送虚假警告的方式可以包括机械警告、射灯警告、声音警告等。机械警告是指检测图像与参考图像不一致时产生警告停止相关设备运行，例如舵机检测图像与参考图像不一致，且参考图像显示舵机异常，可紧急关闭舵机。射灯警告是指检测图像与参考图像不一致时产生灯光进行警告，例如发出红色旋转灯光。声音警告是指检测图像与参考图像不一致时产生声音警告，例如发出高频率声音。
75.图4是根据本说明书一些实施例所示的基于一致性模型确定检测图像与参考图像一致性的示意图。在一些实施例中，过程400可以由处理设备110执行。
76.步骤(1)，识别检测图像和参考图像中的物体，基于物体对检测图像和参考图像进行图像对位处理，得到处理后的检测图像和处理后的参考图像。
77.在一些实施例中，可以基于图像识别模型430识别出图像中的物体以及物体的关键点信息。
78.在一些实施例中，图像识别模型的输入可以是检测图像和参考图像，输出可以是检测图像和参考图像中物体及其关键点的位置。例如，输入检测图像410和参考图像420，可以识别出检测图像410中的物体包括舷梯411、舱门412、舷梯411的关键点和舱门412关键点；参考图像420中的物体包括舷梯421、舱门422、舷梯421的关键点以及舱门422的关键点。以舱门为例，舱门的关键点可以是四个顶角。
79.在一些实施例中，图像识别模型可以包括yolo、神经网络模型等一种或多种的组合。其中，神经网络模型可以包括lenet、googlenet、imagenet、alexnet、vgg、resnet等一种或多种的组合。
80.在一些实施例中，图像识别模型可以通过包括多个标签的图像样本训练获得，训练样本可以是包括甲板适航检查项目的历史图片，标签可以基于从线上获取，也可以人工标注。
81.图像对位处理是指对检测图像和参考图像进行调整，以使检测图像和参考图像中共同包含的一个或多个物体的位置关系对应。例如，位置关系对应可以是参考图像和检测图像共同包含的某个物体的关键点在参考图像和检测图像中的位置相同。处理后的检测图像和处理后的参考图像中共同包含的某个或者某几个物体的关键点位置关系对应。
82.例如，图像对位处理可以包括：建立二维坐标系(如，以图像左下角为原点等)，确定某个对位物体(对位物体为参考图像和检测图像共同包含的物体)的关键点的坐标值，对检测图像进行变换处理，使得检测图像中该对位物体的关键点的坐标值与参考图像中该物
体的关键点的坐标值相同。变换处理可以包括：旋转、放大、缩小、剪裁等。可以理解的，也可以基于检测图像对参考图像进行变换处理，也可以同时对检测图像和参考图像变换处理。
83.例如，将检测图像410中左下角设置为坐标原点(0,0)，同样的也将参考图像420左下角设置为坐标原点(0,0)；由此获得检测图像中舱门412关键点(即，四个角)的坐标为(a1,b1)、(a2,a2)、(a3,a3)，参考图像中舱门422中其他关键点的坐标为(a1,b1)、(a2,b2)、(a3,b3)；将检测图像经过顺势针旋转以及缩小的处理，使得检测图像中舱门的所有关键点位置与参考图像中舱门的关键点位置可以一一对应。
84.可以理解的，当检测图像和参考图像之间不存在相同的物体(即，对位物体)时，则直接可以确定不一致。
85.步骤(2)，通过一致性判断模型440处理处理后的检测图像和处理后的参考图像，并结合拍摄条件，确定检测图像与参考图像的一致性。
86.一致性判断模型440用于确定检测图像与参考图像的一致性。在一些实施例中，一致性判断模型440的输入为处理后的检测图像、处理后的参考图像和拍摄条件，输出为检测图像与参考图像是否一致。
87.在一些实施例中，拍摄条件包括海况信息和拍摄距离。海况信息是指海洋的环境信息。在一些实施例中，海况信息包括海面征状、风级、波高、周期、波长、最小风速、最小风区、风压等。在一些实施例中，海况信息可以通过海况等级来表示。例如，海况等级：2，浪很小、波峰开始破裂、浪花是玻璃色；海况等级：3，波浪不大、波峰契裂、其中有些地方形成白浪等。拍摄距离是指摄像头与被拍摄物之间的距离。拍摄条件还可以拍摄时拍摄装置运动数据等，运动数据可以通过运动传感器获取。
88.在一些实施例中，一致性判断模型440可以包括图像处理层和判断层。图像处理层可以用于获取处理后的检测图像和处理后的参考图像的特征向量，图像处理层的输入可以包括处理后的检测图像和处理后的参考图像，输出包括处理后的检测图像对应的第一特征向量，以及处理后的参考图像对应的第二特征向量。判断层可以结合拍摄条件确定处理后的检测图像和处理后的参考图像的一致性，判断层的输入可以是第一特征向量、第一特征向量和拍摄条件向量，输出可以为是否一致。在一些实施例中，拍摄条件向量可以是(s，d)、(v，d)、(s，v，d)，其中，s表示海况等级，v表示拍摄装置的运动数据，d表示拍摄距离。
89.在一些实施例中，图像处理层输出的第一特征向量和第二特征向量可以包括关键点到基准点的距离的信息。
90.在一些实施例中，图像处理层可以是神经网络模型(cnn)，判断层可以是深度神经网络模型(dnn)。
91.在一些实施例中，图像处理层的输出可以是判断层的输入，图像处理层和判断层可以通过联合训练获取。例如，图像处理层和判断层可以通过多组训练样本联合训练得到。每组训练样本包括：样本检测图像、样本参考图像、样本拍摄条件，标签为样本检测图像和样本参考图像是否一致。将样本检测图像和样本参考图像输入图像处理层，将图像处理层的输出和样本拍摄条件输入判断层，基于判断层的输出和标签(样本检测图像和样本参考图像是否一致)构建损失函数，基于损失函数更新图形处理层和判断层的参数。
92.在一些实施例中，一致性判断模型训练时，不同训练样本损失项与样本拍摄条件相关。在一些实施例中，损失函数中不同训练样本损失项的影响系数与样本拍摄条件的状
况相关。样本拍摄条件差的训练样本，其损失项的影响系数更大。相应的，通过训练过程可以强化一致性判断模型应对恶劣条件的能力。例如，基于以下公式确定损失函数：
93.其中，ai是第i个训练样本i的影响因子，fi是第i个训练样本i的损失项，γ是系数，是正则化项。
94.在一些实施例中，损失项的影响因子可以通过样本拍摄条件确定的向量(例如，拍摄条件向量)的范数相关。例如，影响因子与范数正相关。
95.图5是根据本说明书另一些实施例所示的压力检测模型的示例性流程图。在一些实施例中，过程500可以由处理设备110执行。
96.步骤510，通过可移动机器人配置的压力传感器检测船舶充气设备的压力值。
97.船舶充气设备是指依靠非刚性的充气室作浮力，一直保持充气备用状态的救生设备。例如，图6检查表中所示的气涨式救生筏。船舶充气设备可以通过充气阀调节其压力值，充气阀是指用来控制调节气体充入的真空阀。
98.在一些实施例中，可移动机器人可以配置有压力传感器，用于检测船舶充气设备的压力值。
99.在一些实施例中，可移动机器人可以基于指令对船舶设备进行专项检测。例如，用户可以通过处理设备110和/或终端设备140向发送可移动机器人检测气涨式救生筏的指令信息，可移动机器人在收到指令后移动至气涨式救生筏的所在位置，通过可移动机器人的机器手按压救生筏的不同位置，可移动机器人的机械臂上的压力传感器可以检测该救生筏各个位置的气压值，并获取基于时间次序的压力值序列。
100.在一些实施例中，可移动机器人可以基于预设移动距离进行移动，并在每一次移动后的位置进行按压动作，获取相应位置的压力值。例如，压力传感器初始值为0，当可移动机器人基于预设移动距离移动至第一个位移点时进行第一次按压，得到第一位置的压力值p1；可移动机器人基于预设时间间隔t移动至第二个位移点，进行第二次按压，得到第二位置的压力值p2。以此类推，基于每次获得压力值的时间前后次序，得到压力值序列(p1，p2，p3
…
)。
101.步骤520，基于压力检测模型判断船舶充气设备的气压情况。
102.在一些实施例中，压力检测模型可以是深度神经网络(dnn)。在一些实施例中，压力检测模型的输入可以是可移动机器人获取的压力值序列，输出可以是船舶充气设备的实际气压值。
103.在一些实施例中，压力检测模型可以通过多个有标签的压力值序列样本训练得到，训练样本可以包括可移动机器人所采集的船舶充气设备的历史压力值序列。标签可以是船舶充气设备的气压值。在一些实施例中，可以将多个带有标签的压力值序列样本输入初始压力检测模型，通过标签和压力检测模型的结果构建损失函数，基于损失函数迭代更新压力检测模型的参数。当初始压力检测模型的损失函数满足预设条件时模型训练完成，得到训练好的压力检测模型。其中，预设条件可以是损失函数收敛、迭代的次数达到阈值等。标签可以基于船舶充气设备的实际情况进行确定，也可以通过人工标注。
104.在一些实施例中，可以通过判断模型输出的实际气压值是否符合标准值范围，若实际气压值在标准值范围内，则船舶充气设备合格；否则，表示船舶充气设备不合格。响应于船舶充气设备不合格，可移动机器人可以将提示信息发送给管理人员的终端设备，提醒管理人员进行检查维修。
105.本说明书实施例可能带来的有益效果包括但不限于：1、基于可移动机器人复查甲板适航检查的情况，通过图像对比可以及时发现人工检查出现的差错，降低人工检查的失误率；2、将检查项目的相关数据进行信息化管理，提高甲板适航检查工作的效率，提高数据保护的安全性；3、利用可移动机器人进行专项检测，可以分担船员工作量，提高检测效率以及数据准确率。
106.上文已对基本概念做了描述，显然，对于本领域技术人员来说，上述详细披露仅仅作为示例，而并不构成对本说明书的限定。虽然此处并没有明确说明，本领域技术人员可能会对本说明书进行各种修改、改进和修正。该类修改、改进和修正在本说明书中被建议，所以该类修改、改进、修正仍属于本说明书示范实施例的精神和范围。
107.同时，本说明书使用了特定词语来描述本说明书的实施例。如“一个实施例”、“一实施例”、和/或“一些实施例”意指与本说明书至少一个实施例相关的某一特征、结构或特点。因此，应强调并注意的是，本说明书中在不同位置两次或多次提及的“一实施例”或“一个实施例”或“一个替代性实施例”并不一定是指同一实施例。此外，本说明书的一个或多个实施例中的某些特征、结构或特点可以进行适当的组合。
108.此外，除非权利要求中明确说明，本说明书所述处理元素和序列的顺序、数字字母的使用、或其他名称的使用，并非用于限定本说明书流程和方法的顺序。尽管上述披露中通过各种示例讨论了一些目前认为有用的发明实施例，但应当理解的是，该类细节仅起到说明的目的，附加的权利要求并不仅限于披露的实施例，相反，权利要求旨在覆盖所有符合本说明书实施例实质和范围的修正和等价组合。例如，虽然以上所描述的系统组件可以通过硬件设备实现，但是也可以只通过软件的解决方案得以实现，如在现有的服务器或移动设备上安装所描述的系统。
109.同理，应当注意的是，为了简化本说明书披露的表述，从而帮助对一个或多个发明实施例的理解，前文对本说明书实施例的描述中，有时会将多种特征归并至一个实施例、附图或对其的描述中。但是，这种披露方法并不意味着本说明书对象所需要的特征比权利要求中提及的特征多。实际上，实施例的特征要少于上述披露的单个实施例的全部特征。
110.一些实施例中使用了描述成分、属性数量的数字，应当理解的是，此类用于实施例描述的数字，在一些示例中使用了修饰词“大约”、“近似”或“大体上”来修饰。除非另外说明，“大约”、“近似”或“大体上”表明所述数字允许有
±
20％的变化。相应地，在一些实施例中，说明书和权利要求中使用的数值参数均为近似值，该近似值根据个别实施例所需特点可以发生改变。在一些实施例中，数值参数应考虑规定的有效数位并采用一般位数保留的方法。尽管本说明书一些实施例中用于确认其范围广度的数值域和参数为近似值，在具体实施例中，此类数值的设定在可行范围内尽可能精确。
111.针对本说明书引用的每个专利、专利申请、专利申请公开物和其他材料，如文章、书籍、说明书、出版物、文档等，特此将其全部内容并入本说明书作为参考。与本说明书内容不一致或产生冲突的申请历史文件除外，对本说明书权利要求最广范围有限制的文件(当
前或之后附加于本说明书中的)也除外。需要说明的是，如果本说明书附属材料中的描述、定义、和/或术语的使用与本说明书所述内容有不一致或冲突的地方，以本说明书的描述、定义和/或术语的使用为准。
112.最后，应当理解的是，本说明书中所述实施例仅用以说明本说明书实施例的原则。其他的变形也可能属于本说明书的范围。因此，作为示例而非限制，本说明书实施例的替代配置可视为与本说明书的教导一致。相应地，本说明书的实施例不仅限于本说明书明确介绍和描述的实施例。