一种带有防护结构的水下机器人推进装置的制作方法

1.本实用新型属于水下机器人领域，尤其涉及一种带有防护结构的水下机器人推进装置。


背景技术：

2.水下机器人可以在水域空间内实现监测和探查，实现水下机器人运动的可控性与灵活性，需要为水下机器人配置推进器。
3.传统的水下机器人的推进装置没有设置防护结构，所以在撞倒石头等物时，在持续推进后，容易对机器人本体或者摄像镜头造成损坏。


技术实现要素：

4.本实用新型实施例的目的在于提供一种带有防护结构的水下机器人推进装置，旨在解决传统的水下机器人的推进装置没有设置防护结构从而在持续推进后，容易对机器人本体或者摄像镜头造成损坏的问题。
5.本实用新型实施例是这样实现的，一种带有防护结构的水下机器人推进装置，包括机箱、防护机构和推进机构，所述机箱的外壁间隔设有四个推进机构，四个所述推进机构分别与防护机构连接，所述防护机构包括防撞板、滑杆、可复位按钮和复位弹簧，所述防撞板位于推进机构远离机箱的一侧，且防撞板与推进机构间隔设置，所述防撞板靠近推进机构的两端分别与滑杆连接，所述滑杆远离防撞板的一端延伸至机箱中并与机箱滑动连接，位于机箱中的所述滑杆端部与连接座连接，所述滑杆的外围还套设有两端分别与连接座和机箱内壁连接的复位弹簧，所述机箱靠近连接座的内壁还安装有推进机构的可复位按钮，当所述防撞板位于初始位置时，所述连接座按压可复位按钮。
6.优选地，所述防撞板倾斜设置。
7.优选地，所述防撞板还与减速机构连接，所述减速机构包括连杆、第一锥齿轮、第二锥齿轮、第三锥齿轮和转轴，所述第一锥齿轮和第二锥齿轮位于两个滑杆之间，两个所述滑杆分别与防撞板的两端连接，所述第一锥齿轮和第二锥齿轮间隔设置且第一锥齿轮和第二锥齿轮的一侧设有第三锥齿轮，所述第三锥齿轮分别与第一锥齿轮和第二锥齿轮啮合连接，所述第一锥齿轮和第二锥齿轮分别通过转轴与机箱转动连接，所述第三锥齿轮通过转轴与机箱中心处的安装框转动连接，所述第一锥齿轮和第二锥齿轮相互远离的一侧分别与连杆连接，两个所述连杆的端部分别与两个连接座铰接。
8.优选地，所述推进机构包括第一推进件和第一防护框，所述第一推进件安装在机箱外壁的安装框中，且安装框端部设有第一防护框。
9.优选地，所述安装框中还设有升降组件，所述升降组件包括第二推进件和第二防护框，所述第二推进件安装在安装框中，且安装框靠近机箱的底部的开口端部设有第二防护框。
10.优选地，所述机箱的底部还间隔设有多个脚撑。
11.优选地，两个所述推进机构之间均设有摄像头，所述摄像头安装在机箱壳壁开设的安装槽中。
12.1、本实用新型实施例提供的防护机构，能够对推进机构起到防护作用的同时，还能够在其中一个防护机构受到撞击时，启动该处的推进机构，使得机箱远离受到撞击的地方，进一步起到防护的作用，解决了传统的水下机器人的推进装置没有设置防护结构从而在持续推进后，容易对机器人本体或者摄像镜头造成损坏的问题。
13.2、本实用新型实施例提供的减速机构，能够在防撞板受到撞击朝机箱处运动时，通过两个滑杆分别带动第一锥齿轮和第二锥齿轮反向同步转动，从而起到带动第三锥齿轮转动的作用，第一锥齿轮和第二锥齿轮向第三锥齿轮的传动起到对滑杆的运动行程的减速的作用。
附图说明
14.图1为本实用新型实施例提供的一种带有防护结构的水下机器人推进装置俯视状态的立体结构图；
15.图2为本实用新型实施例提供的一种带有防护结构的水下机器人推进装置的俯视状态的局部剖视图；
16.图3为本实用新型实施例提供的减速机构的立体结构图；
17.图4为本实用新型实施例提供的一种带有防护结构的水下机器人推进装置仰视状态的立体结构图。
18.附图中：1、防撞板；2、滑杆；3、可复位按钮；4、连接座；5、连杆；6、机箱；7、第三锥齿轮；8、第一锥齿轮；9、第二锥齿轮；10、转轴；11、复位弹簧；12、第一防护框；13、第一推进件；14、安装框；15、脚撑；16、第二推进件；17、第二防护框；18、摄像头。
具体实施方式
19.为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
20.以下结合具体实施例对本实用新型的具体实现进行详细描述。
21.如图1-2和图4所示，为本实用新型的一个实施例提供的一种带有防护结构的水下机器人推进装置，包括机箱6、防护机构和推进机构，所述机箱6的外壁间隔设有四个推进机构，四个所述推进机构分别与防护机构连接，所述防护机构包括防撞板1、滑杆2、可复位按钮3和复位弹簧11，所述防撞板1位于推进机构远离机箱6的一侧，且防撞板1与推进机构间隔设置，所述防撞板1靠近推进机构的两端分别与滑杆2连接，所述滑杆2远离防撞板1的一端延伸至机箱6中并与机箱6滑动连接，位于机箱6中的所述滑杆2端部与连接座4连接，所述滑杆2的外围还套设有两端分别与连接座4和机箱6内壁连接的复位弹簧11，所述机箱6靠近连接座4的内壁还安装有推进机构的可复位按钮3，当所述防撞板1位于初始位置时，所述连接座4按压可复位按钮3。
22.在本实用新型的一个实施例中，两个所述推进机构之间均设有摄像头18，所述摄像头18安装在机箱6壳壁开设的安装槽中。
23.在本实用新型的一个实施例中，通过推进机构驱动推进实现驱动机箱6前进的作用，所述推进机构设有多个，实现对机箱6多方位推进的作用，当其中一个推进机构带动机箱6前进至对面的的推进机构处的防撞板1与石头等物撞击，从而在实现将滑杆2压至朝机箱6中运动的作用，当在此过程中拉伸复位弹簧11，连接座4远离可复位按钮3，从而使得与可复位按钮3连接的推进机构启动，此处的推进机构带动机箱6远离石头，从而起到防撞的作用。
24.在本实施例中，所述复位弹簧11起到辅助防撞板1复位的作用，此外还对受到撞击的防撞板1起到缓冲的作用。
25.有必要说明的是，所述可复位按钮3受到按压复位后将信号反馈给推动机构，使得该处的推动机构启动为现有技术，本实施例在此不再进行详细描述，此外，所述推动机构受到行动信号的驱动，不受可复位按钮3受到按压的影响。
26.有必要说明的是，四个所述推进机构均设有水流通道，此为现有技术，不再在图中视出。
27.如图1-4所示，作为本实用新型的一种优选实施例，所述防撞板1倾斜设置。
28.在本实施例的一种情况中，所述防撞板1还与减速机构连接，所述减速机构包括连杆5、第一锥齿轮8、第二锥齿轮9、第三锥齿轮7和转轴10，所述第一锥齿轮8和第二锥齿轮9位于两个滑杆2之间，两个所述滑杆2分别与防撞板1的两端连接，所述第一锥齿轮8和第二锥齿轮9间隔设置且第一锥齿轮8和第二锥齿轮9的一侧设有第三锥齿轮7，所述第三锥齿轮7分别与第一锥齿轮8和第二锥齿轮9啮合连接，所述第一锥齿轮8和第二锥齿轮9分别通过转轴10与机箱6转动连接，所述第三锥齿轮7通过转轴10与机箱6中心处的安装框14转动连接，所述第一锥齿轮8和第二锥齿轮9相互远离的一侧分别与连杆5连接，两个所述连杆5的端部分别与两个连接座4铰接。
29.在本实施例的另一种情况中，在防撞板1受到撞击朝机箱6处运动时，两个滑杆2分别带动第一锥齿轮8和第二锥齿轮9反向同步转动，从而通过第一锥齿轮8和第二锥齿轮9均与第三锥齿轮7啮合连接，进而起到带动第三锥齿轮7转动的作用，第一锥齿轮8和第二锥齿轮9向第三锥齿轮7的传动起到对滑杆2的运动行程的减速的作用。
30.如图1-2和图4所示，作为本实用新型的一种优选实施例，所述推进机构包括第一推进件13和第一防护框12，所述第一推进件13安装在机箱6外壁的安装框中，且安装框端部设有第一防护框12。
31.在本实施例的一种情况中，所述安装框14中还设有升降组件，所述升降组件包括第二推进件16和第二防护框17，所述第二推进件16安装在安装框14中，且安装框14靠近机箱6的底部的开口端部设有第二防护框17。
32.在本实施例的一种情况中，所述第二推进件16和第一推进件13可以选用现有技术中的螺旋桨，设置的第一防护框12和第二防护框17起到防护的作用。
33.为了对机箱6的底部起到防护的作用，如图4所示，作为本实用新型的一种优选实施例，所述机箱6的底部还间隔设有多个脚撑15。
34.以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。