潜水器固定装置的制作方法

1.本发明涉及潜水器技术领域，尤其是涉及一种潜水器固定装置。


背景技术：

2.自主遥控水下机器人(autonomous&remotelyoperatedvehicle，arv)是一种新型无人潜水器，是维护海防安全、探索和开发海底资源的重要装备，自主遥控水下机器人受制于动力，作业时间短，为此自主遥控水下机器人的深水平台应运而生，可对自主遥控水下机器人进行充电、信息传输、损伤检测和集群作业管理等，提高自主遥控水下机器人的作业时间和作业效率，而且军事领域也有相关应用。
3.现有技术中，arv在水下与充电桩对接时，主要是以锥形导向罩为对接目标的包容式对接。锥形导向罩基站适用范围窄，只适用于特定尺寸的arv，且要求arv有较好的可操纵性和运动控制能力；在对接时只能朝着特定方位对接，对接过程易受海洋环境影响，容易产生对接失误，同时对接时容易产生磕碰，对基站和arv本体都会造成损坏。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于提供一种潜水器固定装置，以缓解现有技术中存在的arv在与充电桩对接时不方便，容易产生磕碰的技术问题。
5.本发明提供的潜水器固定装置，包括：固定机构、支撑机构和缓冲机构；所述固定机构内设置有容置腔，所述容置腔的一侧设置有开口，所述潜水器能够从所述开口进入所述容置腔内，所述容置腔用于容置所述潜水器，所述固定机构的一侧与所述支撑机构转动连接，所述支撑机构设置在海底，所述支撑机构用于固定所述固定机构；所述缓冲机构设置在所述容置腔的内壁上，所述缓冲机构与所述固定机构连接，所述缓冲机构还与所述潜水器抵接，所述缓冲机构用于给所述潜水器缓冲。
6.在可选的实施方式中，所述固定机构包括第一固定板、第二固定板、拦网和定位条；所述拦网设置在所述第一固定板和所述第二固定板之间，所述拦网分别与所述第一固定板和所述第二固定板连接，所述拦网的一侧设置有所述开口，所述第一固定板、所述第二固定板和所述拦网均用于固定所述潜水器；所述定位条分别设置在所述第一固定板和所述第二固定板上，所述定位条分别与所述第一固定板和所述第二固定板连接，所述定位条用于固定所述缓冲机构。
7.在可选的实施方式中，所述缓冲机构包括弹簧、定位板和缓冲踏板；所述弹簧设置在所述定位板和所述第一固定板之间，所述定位板通过所述弹簧与所述第一固定板连接，所述弹簧具有保持所述定位板和所述第一固定板之间距离的运动趋势；所述定位板靠近所述第一固定板设置，所述定位板上设置有定位槽，所述定位槽沿着靠近所述第一固定板的方向凹陷设置，且所述定位槽的宽度沿着所述潜水器进入的方
向递减，所述潜水器与所述定位槽滑动连接；所述缓冲踏板靠近所述第二固定板设置，所述缓冲踏板与所述第二固定板连接，所述缓冲踏板与所述潜水器抵接。
8.在可选的实施方式中，所述缓冲机构还包括第一缓冲组件和第二缓冲组件；所述第一缓冲组件和所述第二缓冲组件呈夹角布置，所述第一缓冲组件和所述第二缓冲组件分别设置在所述定位板和所述缓冲踏板的两侧，所述第一缓冲组件和所述第二缓冲组件分别与所述定位板和所述缓冲踏板连接，所述第一缓冲组件和所述第二缓冲组件之间距离沿着所述潜水器的进入方向递减。
9.在可选的实施方式中，所述第一缓冲组件和所述第二缓冲组件分别设置在所述定位条内，所述第一缓冲组件和所述第二缓冲组件分别与所述定位条卡接。
10.在可选的实施方式中，所述第一缓冲组件包括第一缓冲板、第二缓冲板和第一弹簧；所述第一缓冲板和所述第二缓冲板之间设置有所述第一弹簧，所述第一缓冲板与所述定位条抵接，所述第一弹簧的两端分别与所述第一缓冲板和所述第二缓冲板连接，所述第一弹簧具有使所述第一缓冲板和所述第二缓冲板互相远离的运动趋势，以使所述潜水器能够通过挤压所述第二缓冲板使所述第一弹簧被压缩；所述第二缓冲组件包括第三缓冲板、第四缓冲板和第二弹簧，所述第三缓冲板和所述第四缓冲板之间设置有所述第二弹簧，所述第三缓冲板与所述定位条抵接，所述第二弹簧的两端分别与所述第三缓冲板和所述第四缓冲板连接，所述第二弹簧具有使所述第三缓冲板和所述第四缓冲板互相远离的运动趋势，以使所述潜水器能够通过挤压所述第四缓冲板使所述第二弹簧被压缩。
11.在可选的实施方式中，所述缓冲踏板和所述第二固定板之间设置有弹性组件和连接板；所述连接板设置在所述第二固定板上，所述连接板与所述第二固定板连接，所述连接板与所述缓冲踏板铰接，以使所述缓冲踏板能够相对所述连接板转动；所述弹性组件设置在所述连接板远离所述第二固定板的一侧，所述弹性组件与所述连接板连接，所述弹性组件与所述缓冲踏板抵接，所述弹性组件具有增大所述缓冲踏板和所述连接板之间夹角的运动趋势。
12.在可选的实施方式中，所述缓冲踏板和所述第二固定板之间还设置有限位件；所述限位件设置在所述连接板和所述缓冲踏板上，所述限位件分别与所述连接板和所述缓冲踏板连接，所述限位件用于限制所述连接板和所述缓冲踏板的夹角。
13.在可选的实施方式中，所述限位件包括限位挡板和限位拉杆；所述限位挡板设置在所述连接板上，所述限位挡板与所述连接板连接，所述限位挡板与所述缓冲踏板抵接；所述缓冲踏板和所述连接板上分别设置有滑动槽，所述限位拉杆的两端分别伸入一个滑动槽内并与所述缓冲踏板和所述连接板滑动连接。
14.在可选的实施方式中，所述支撑机构包括支撑板和支撑脚；所述支撑脚设置有多个，每个所述支撑脚均设置在支撑板上，每个所述支撑脚均与所述支撑板连接，每个支撑脚均用于固定所述支撑板；
所述支撑脚和所述支撑板之间设置有限位组件，所述限位组件分别与所述支撑脚和所述支撑板连接，所述限位组件用于限制所述支撑脚和所述支撑板之间的角度。
15.在可选的实施方式中，还包括传动机构；所述传动机构设置在所述固定机构和所述支撑机构之间，所述传动机构分别与所述固定机构和所述支撑机构连接，所述传动机构能够使所述固定机构相对所述支撑机构转动。
16.在可选的实施方式中，所述传动机构包括驱动组件和齿轮；所述驱动组件和所述齿轮均设置在所述支撑板上，所述驱动组件与所述支撑板连接，所述齿轮与所述支撑板转动连接，所述齿轮与所述固定机构连接，所述驱动组件与所述齿轮传动连接，以使所述驱动组件能够通过所述齿轮驱动所述固定机构转动。
17.本发明提供的潜水器固定装置，包括：固定机构、支撑机构和缓冲机构；固定机构内设置有容置腔，容置腔的一侧设置有开口，潜水器能够从开口进入容置腔内，容置腔用于容置潜水器，固定机构的一侧与支撑机构转动连接，以使容置腔的开口能够旋转，在对接时可以转动使开口朝向潜水器，使潜水器进入更加容易；支撑机构设置在海底，支撑机构用于固定固定机构；缓冲机构设置在容置腔的内壁上，缓冲机构与固定机构连接，缓冲机构还与潜水器抵接，缓冲机构用于给潜水器缓冲，以避免在潜水器进入容置腔后发生碰撞导致arv和基站受损。缓解了现有技术中存在的arv在与充电桩对接时不方便，容易产生磕碰的技术问题，达到了arv能够从各个角度与充电桩对接，同时避免了基站和arv磕碰的技术效果。
附图说明
18.为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
19.图1为本发明实施例提供的潜水器固定装置的结构示意图；图2为本发明实施例提供的潜水器固定装置的固定机构和弹簧的结构示意图；图3为本发明实施例提供的潜水器固定装置的第二固定板的结构示意图；图4为本发明实施例提供的潜水器固定装置的固定机构的结构示意图；图5为本发明实施例提供的潜水器固定装置的缓冲机构的结构示意图；图6为本发明实施例提供的潜水器固定装置的缓冲机构的又一结构示意图；图7为本发明实施例提供的潜水器固定装置的传动机构和支撑机构的结构示意图。
20.图标：100-固定机构；110-第一固定板；120-第二固定板；130-拦网；140-定位条；200-支撑机构；210-支撑板；220-支撑脚；300-缓冲机构；310-弹簧；320-定位板；330-缓冲踏板；340-第一缓冲组件；341-第一缓冲板；342-第二缓冲板；343-第一弹簧；350-第二缓冲组件；351-第三缓冲板；352-第四缓冲板；353-第二弹簧；360-弹性组件；370-连接板；380-限位挡板；390-限位拉杆；400-传动机构；410-驱动组件；420-齿轮。
具体实施方式
21.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
22.因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
23.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
24.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
25.此外，术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。
26.在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
27.下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
28.目前，在arv和基站对接时只能朝着特定方位对接，对接过程易受海洋环境影响，容易产生对接失误，同时对接时容易产生磕碰，对基站和arv本体都会造成损坏。
29.有鉴于此，如图1-图7所示，本发明实施例提供的潜水器固定装置，包括：固定机构100、支撑机构200和缓冲机构300；固定机构100内设置有容置腔，容置腔的一侧设置有开口，潜水器能够从开口进入容置腔内，容置腔用于容置潜水器，固定机构100的一侧与支撑机构200转动连接，支撑机构200设置在海底，支撑机构200用于固定固定机构100；缓冲机构300设置在容置腔的内壁上，缓冲机构300与固定机构100连接，缓冲机构300还与潜水器抵接，缓冲机构300用于给潜水器缓冲。
30.本发明实施例提供的潜水器固定装置，包括：固定机构100、支撑机构200和缓冲机构300；固定机构100内设置有容置腔，容置腔的一侧设置有开口，潜水器能够从开口进入容置腔内，容置腔用于容置潜水器，固定机构100的一侧与支撑机构200转动连接，以使容置腔的开口能够旋转，在对接时可以转动使开口朝向潜水器，使潜水器进入更加容易；支撑机构
200设置在海底，支撑机构200用于固定固定机构100；缓冲机构300设置在容置腔的内壁上，缓冲机构300与固定机构100连接，缓冲机构300还与潜水器抵接，缓冲机构300用于给潜水器缓冲，以避免在潜水器进入容置腔后发生碰撞导致arv和基站受损。缓解了现有技术中存在的arv在与充电桩对接时不方便，容易产生磕碰的技术问题，达到了arv能够从各个角度与充电桩对接，同时避免了基站和arv磕碰的技术效果。
31.关于固定机构100的结构和形状，具体的：固定机构100包括第一固定板110、第二固定板120、拦网130和定位条140；第一固定板110和第二固定板120均呈圆形，第一固定板110设置在第二固定板120的上方，第一固定板110的直径小于第二固定板120的直径，以使固定机构100呈梯台状，使固定机构100的重心更加稳定，防止在海底由于重心过高导致倾斜，第一固定板110和第二固定板120平行布置，第一固定板110、第二固定板120、拦网130和定位条140均可以设置为金属材质，第一固定板110和第二固定板120的轴线重合布置，而在第一固定板110和第二固定板120之间设置有拦网130，拦网130呈扇形，拦网130的上端与第一固定板110的外侧连接，拦网130的下端与第二固定板120的外侧连接，以使拦网130内的空间足够大，能够容置潜水器，同时，拦网130上设置多个通孔，以方便水流流通，避免水流阻力使固定机构100发生倾斜，同时拦网130还可以阻隔海底的异物，防止异物进入容置腔内影响潜水器的进入，拦网130的两端之间留有间隔，以形成开口，其中，开口的形状可以设置为矩形，也可以根据潜水器设置为圆形等其他形状，而在第一固定板110和第二固定板120互相靠近的平面上各设置有两条定位条140，每个定位条140可以呈凹槽状，每个定位条140可以设置为两个互相平行的挡板，且在第一固定板110上的两个定位条140的轴线呈夹角布置，其夹角的开口方向与潜水器的进入方向相反；在第二固定板120上设置的两个定位条140的轴线也呈夹角布置，且第二固定板120上的两个定位条140与第一定位板320上的两个定位条140沿第二固定板120的轴线方向对应设置，每个定位条140均用于固定缓冲机构300，以使缓冲机构300能够更好地对潜水器进行缓冲。
32.关于支撑机构200和传动机构400的结构和形状，具体的：支撑机构200包括支撑板210和支撑脚220，传动机构400包括驱动组件410和齿轮420，其中，支撑板210设置为圆形，支撑板210下方设置有多个支撑脚220，每个支撑脚220均与支撑机构200铰接，以使每个支撑脚220均可以调节与支撑板210的角度，使每个支撑脚220可以在海底复杂的环境中支撑起支撑板210，进一步地，每个支撑脚220上可以设置有伸缩组件，伸缩组件可以设置为内芯和套管，套管的一端通过转轴与支撑板210连接，套管的另一端设置有内芯并与套管滑动连接，并在套管的另一端的端口处设置有锁紧卡扣，以使每个支撑脚220均可以通过内芯与套管的滑动连接来调节长度，同时还可以通过锁紧卡扣来锁紧，以使每个支撑脚220可以调节，满足海底复杂环境，使支撑板210更加平稳，进一步地，在支撑板210上方可以设置有一个向上凸起的圆柱，圆柱的外表面套设有一个轴承和齿盘，齿盘通过轴承与支撑板210转动连接，齿盘与第二固定板120螺栓连接，并在齿盘的一侧设置有一个通孔，驱动组件410可以设置为步进电机，驱动组件410的驱动端自下而上穿过通孔后与支撑板210固定连接，且驱动组件410的上端与一个齿轮420连接，齿轮420与齿盘啮合，以使驱动组件410能够通过齿轮420带动齿盘旋转，从而使固定机构100和缓冲机构300能够相对支撑板210旋转，从而调节开口的朝向，使开口朝向潜水器便于潜水器进入容
置腔内，而在第二固定板120下方设置有向下凸起的挡板，支撑板210上方设置有向上凸起的两个挡板，支撑板210上的两个挡板能够与第二固定板120下方的挡板抵接，以限制第二固定板120的转动角度；限位组件设置在支撑板210与支撑脚220之间，限位组件可以在支撑脚220上端设置有限位挡块，然后在支撑板210下方设置有铰接圆环，支撑脚220上端设置有铰接孔，然后通过铰接轴与铰接圆环连接，支撑脚220在转动一定角度后可以与铰接圆环抵接，以使支撑脚220与支撑板210之间的角度被固定，从而限制支撑脚220与支撑板210之间的角度，使其更加稳定，进一步地，支撑脚220下端可以设置有平板，平板与支撑脚220铰接，平板增大支撑脚220与海底的接触面积，使支撑脚220更加稳定。
33.关于缓冲机构300的结构和形状，具体的：缓冲机构300包括弹簧310、定位板320、缓冲踏板330、第一缓冲组件340、第二缓冲组件350、弹性组件360、连接板370、限位挡板380和限位拉杆390，弹簧310设置在第一固定板110下方，弹簧310的两端分别与第一固定板110和定位板320连接，弹簧310设置为六个，并沿着潜水器的进入方向间隔布置，在定位槽的两侧分别设置有三个弹簧310，其中，弹簧310的轴线方向上设置有螺杆，螺杆的两端分别从定位板320和第一固定板110穿过后用螺母固定，以限制弹簧310的最大伸长量，在定位板320上设置有定位槽，定位槽的凹陷方向向上设置，定位槽的宽度沿着潜水器的进入方向递减，以使潜水器上方进入定位槽时更加容易，同时还可以通过宽度递减的定位槽对潜水器进行限位和固定，进一步地，在定位板320下方设置有缓冲踏板330、弹性组件360和连接板370，连接板370与第二固定板120的上表面螺栓连接，连接板370上方设置有弹性组件360，弹性组件360可以设置为第三弹簧，第三弹簧呈矩阵布置，每个第三弹簧竖直设置，每个第三弹簧均与连接板370的上表面连接，并上方与缓冲踏板330抵接，缓冲踏板330靠近开口的一侧与连接板370靠近开口的一侧铰接，以使潜水器进入使可以通过挤压缓冲踏板330，使缓冲踏板330与连接板370之间的角度减小，从而压缩每个第三弹簧，起到对潜水器减震的作用，而在缓冲踏板330下方设置有一个沿宽度方向布置的滑动槽，与之相对的，在连接板370上方可以设置有一个滑动槽，限位拉杆390的两端分别伸入至一个滑动槽内并与滑动槽滑动连接，从而限制缓冲踏板330和连接板370的最大角度，避免角度过大导致缓冲踏板330失效，且限位拉杆390可以设置有两个，两个限位拉杆390沿缓冲踏板330的长度方向间隔布置，两个限位拉杆390分别设置在第三弹簧的两侧，每个限位拉杆390的两端均与滑动槽滑动连接，同时，在连接板370上方设置有一个限位挡板380，限位挡板380垂直于连接板370的表面布置，限位挡板380的凸起方向竖直向上设置，限位挡板380的高度小于第三弹簧的高度，防止第三弹簧失效，限位挡板380的上方能够与缓冲踏板330的下表面抵接，以限制缓冲踏板330和连接板370的最小角度，防止第三弹簧被过度挤压导致失效，进一步地，第一缓冲组件340和第二缓冲组件350分别设置在定位板320的两侧，并且第一缓冲组件340和第二缓冲组件350的夹角的开口方向与潜水器的进入方向相反，以使潜水器进入更加顺利，其中，第一缓冲组件340包括第一缓冲板341、第二缓冲板342和第一弹簧343，第一弹簧343设置有多个并均匀地设置在第一缓冲板341和第二缓冲板342之间，每个第一弹簧343内穿过螺杆，螺杆的两端分别穿过第一缓冲板341和第二缓冲板342后并通过螺母锁定，以固定第一弹簧343，同时还可以限制第一弹簧343的最大长度，第一缓冲板341设置在外侧，第二缓冲板342设置在内侧并分别与连接板370和定位板320连接，第一缓冲板341和第二缓冲板342上下两端分别伸入至第一固定板110下方的定位
条140和第二固定板120上方的定位条140内，且第二固定板120与定位条140的内壁之间留有间隙，以提供抵接行程，第一固定板110与定位条140的内壁可以抵接；第二缓冲组件350包括第三缓冲板351、第四缓冲板352和第二弹簧353，第二弹簧353设置有多个并均匀地设置在第三缓冲板351和第四缓冲板352之间，每个第二弹簧353内穿过螺杆，螺杆的两端分别穿过第三缓冲板351和第四缓冲板352后并通过螺母锁定，以固定第二弹簧353，同时还可以限制第二弹簧353的最大长度，第三缓冲板351设置在外侧，第四缓冲板352设置在内侧并分别与连接板370和定位板320连接，第三缓冲板351和第四缓冲板352上下两端分别伸入至第一固定板110下方的定位条140和第二固定板120上方的定位条140内，且第四固定板与定位条140的内壁之间留有间隙，以提供抵接行程，第三固定板与定位条140的内壁可以抵接，以使在潜水器摇晃时，可以通过第一缓冲板341或第四缓冲板352贴近定位条140内壁，同时通过第二缓冲板342和第三缓冲板351以及第一弹簧343和第二弹簧353来进行缓冲，避免潜水器硬性接触导致潜水器或固定机构100损坏。
34.可选的，还包括充电插头；充电插头设置在容置腔内，充电插头与第二固定板120连接，充电插头的充电方向朝向开口方向，充电插头用于给潜水器充电。
35.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。