新型河道清理船两栖行走机构的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及新型河道清理船两栖行走机构，属于工程机械技术领域。
【背景技术】
[0002]目前不少小型河道因长年失修，淤积和底质污染严重，使其成为各种废物、垃圾的天然填埋场，水生植物肆意生长，导致水质越来越差。由于缺少收集处理系统，很多居民的生活垃圾被随手丢弃河中及岸边，加之农田退水、工业废水、油污、生活污水及地表有机物的流失，输入到河道中的氮、磷营养盐越来越多，使得小型河道面临着日益严重的富营养化危害。各种水生植物，包括挺水植物、浮水植物和沉水植物泛滥生长，充塞水体空间，破坏自然景观，危害渔业生产，沉落腐败后对水体造成二次污染，同时还形成强烈的生物促淤作用。小型河道的污染问题急需解决。
[0003]目前国内外已生产有专门针对于小型河道清理的机械设备，如割草船、油污水收集船、漂浮垃圾打捞船、垃圾运转船、清洁工作船、水上推污机等。但这些设备主要都是采用相关的湿地挖掘机、清淤疏浚船、铲斗式垃圾船、水草收割船等传统设备，大多数设备功能单一，无法同时适用于陆地、沼泽地、坡地、河道、沟渠等多种非结构性场合。
【发明内容】
[0004]本发明旨在解决现有河道清理机械设备功能单一、适应性差的问题，提供一种可在各种非结构性地面和河道中自由切换的清理船两栖行走机构，从而很好的解决上述技术问题。
[0005]本发明采取以下技术方案:
[0006]一种新型河道清理船两栖行走机构，其特征在于:船身7下方设有四个摆腿机构1，四个履带足；所述摆腿机构由液压马达驱动进行立面摆动；所述摆腿机构I上还设有第一履带机构2，所述第一履带机构2由链轮驱动带动其下方的履带足3立面摆动；所述履带足3上设有第二履带机构4，所述第二移动结构4由固定在履带足3上的链轮驱动进行转动，实现行走功能；所述船身7上设置与摆腿机构1、第一履带机构2、第二履带机构4相对应的位置传感器。
[0007]本技术方案的特点在于:船体下方四个支撑位置分别设置三组驱动机构，分别为:实现摆腿机构I摆动的驱动机构；通过摆腿机构I上的第一履带机构2带动履带足3进行摆动的驱动机构；实现履带足3行走功能的第二履带机构4的驱动机构。通过船身7上设置的多组视觉传感器，最终实现对本新型新型河道清理船两栖行走机构行走和越障的控制。
[0008]进一步的，离合器结合空套轴驱动方式来控制腿部机构I的摆动角，履带足3的倾角以及履带足第二履带机构4的履带链轮，实现履带爬行功能。
[0009]更进一步的，摆腿机构I包括液压马达、蜗轮蜗杆减速器、齿轮减速器、履带，其驱动、传动、执行机构关于船体对称分布。
[0010]再进一步的，液压马达通过蜗轮蜗杆减速器和齿轮减速器驱动两栖清理船左右两侧的第一履带机构2的履带轮，利用同步齿形带传动装置进行传动以保证履带主驱动轮与从动轮速度一致，然后通过摆腿外侧的同步带传动到履带足3，带动履带足3的转动，从而驱动整个两栖清理船运动，并利用转速差实现两栖清理船的转弯和原地零半径旋转功會K。
[0011]进一步的，所述船身7下方还设有水陆行走复合轮，所述水陆行走复合轮包括明轮5、橡胶轮胎6。
[0012]更进一步的，所述水陆行走复合轮数量为4个，分布于船体两侧。
[0013]本发明的有益效果在于:
[0014]I)同时适用于陆地、沼泽地、坡地、河道、沟渠等多种非结构性场合，大大提高了两栖清理船对于非结构地形的适应性。
[0015]2)结构巧妙，行走稳定。
[0016]3)自动化程度高，实现了河道清理的高度自动化。
[0017]4)结构简单、紧凑，同时具有较高的稳定性及可靠性。
【附图说明】
[0018]图1本发明新型河道清理船两栖行走机构示意图。
[0019]图2本发明新型河道清理船两栖行走机构结构布置图。
[0020]图3本发明新型河道清理船两栖行走机构驱动切换用空套轴结构示意图。
[0021]图4本发明河道清理船单个行走机构传动示意图。
[0022]图5本发明两栖清理船陆地前行示意图。
[0023]图6本发明两栖清理船水中前行示意图。
[0024]图7本发明两栖清理船沼泽地行走示意图。
[0025]图8本发明两栖清理船爬坡行走示意图。
[0026]图9本发明两栖清理船越障行走过程示意图，图中(1)、(2)、(3)、(4)为越障过程分解示意。
[0027]图10本发明两栖清理船跨越沟渠行走过程示意图，图中⑴、(2)、(3)、⑷为越沟渠过程分解示意。
[0028]图中1.摆腿机构，2.第一履带机构，3.履带足，4.第二履带机构，5.明轮，6.橡胶轮，7.船身，8.传动机构。
【具体实施方式】
[0029]下面结合附图和具体实施例对本发明进一步说明。
[0030]本发明所要解决的技术问题是针对现有小型河道清理船行走机构技术当中的不足，提供一种操作方便，制造成本低，适应性强的新型河道清理船两栖行走机构，该行走机构能适用于各种非结构环境下的保洁清理工作。清理船整体模型结构合理、紧凑。
[0031]参见图1，新型河道清理两栖行走机构主要包括橡胶轮5、明轮6、第二履带机构4的履带轮、第一履带机构2的履带轮等。本设计两栖清理船的船体两侧各均布有2个橡胶轮胎，便于两栖清理船不执行任务时在陆地上快速的行驶，各橡胶轮胎的内侧分别配备有I个用于两栖清理船水中工作的动蹼明轮5，明轮轴与橡胶轮胎轴属于空套轴，通过离合器和制动器控制两者的分离和结合，方便两栖清理船在陆地和水中工作时进行自由的切换。
[0032]参见图6，动蹼明轮5为两栖清理船提供水中前进动力，而且具有在水草密集水域不缠绕，回转半径小等特点。当明轮在低速主机带动下旋转时，蹼板依次进出水面，蹼板向后拨水产生反作用力推船前进。当两栖清理船吃水有限时，明轮结构比螺旋桨结构能保证更大的水力断面。因而对于工作在小型河道中吃水浅的清理船来说，采用明轮推进器能提高推进系数和工作效率。动蹼明轮以偏心圆为蹼板的角度调节机构进行设计，图9所示为其结构原理图。图中I’为明轮轮毂，2’为蹼板，3’为摇柄，4’为偏心环，5’为连杆，机构中，蹼板和摇柄固连在一起，能绕设在明轮轮毂上的各自轴颈旋转，各个轴颈位于以O1为中心、半径为R的圆周上。摇柄与连杆铰接，各个摇柄与连杆铰接的轴颈位于以O2为中心、半径为R的圆周上。连杆的另一端与偏心环相连，偏心环的圆心也位于点02。该结构中共有六个连杆，其中五个连杆与偏心环铰接，另一个与偏心环固连在一起，(^与O2间距离设为e。工作时，动力由明轮轮毂传递到主动摇柄3’，再经由与偏心环固连的连杆传到偏心环，偏心环随之转动，并通过连杆推动